岡本 陸 / Mbed 2 deprecated 0311

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Dependencies:   mbed ros_lib_kinetic nhk19mr2_can_info splitData SerialHalfDuplex_HM

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OneLeg.h

00001 #ifndef INCLUDED_ONELEG_H
00002 #define INCLUDED_ONELEG_H
00003 ///足先の座標を保存するクラス。x,yやサーボの角度の保存を行う。他の足を考慮した処理は別のクラスに任せる。
00004 class OneLeg
00005 {
00006   float rad_[2]; //足についてるサーボの目標角度。
00007   float x_m_;
00008   float y_m_;
00009   float between_servo_half_m_;
00010   float leglength1_[2];
00011   float leglength2_[2];
00012   void SetRad(float rad, int servo_num);
00013 
00014 public:
00015   OneLeg(){};
00016   OneLeg(float between_servo_half_m, float leglength1[2], float leglength2[2]);
00017   void MoveServo(int servo_num);
00018   float GetRad(int servo_num);
00019   float GetX_m();
00020   float GetY_m();
00021   int SetXY_m(float x_m, float y_m);
00022 };
00023 
00024 #endif
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