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Diff: fct.h
- Revision:
- 0:b3230a65c9b1
diff -r 000000000000 -r b3230a65c9b1 fct.h --- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/fct.h Fri Jun 09 23:21:14 2017 +0000 @@ -0,0 +1,48 @@ +#ifndef FCT_H +#define FCT_H +extern char cmdI2C ;// CS vbat x x x SensG SensD CS_G CD_D, sens moteur positif CS à 0. +extern PwmOut MotD; +extern PwmOut MotG; +extern int captL1; +extern int captL3; +//GLOBALES +extern BusOut leds; + +extern Serial CamPixy; + +extern DigitalOut trig1;//US1 +extern InterruptIn echo1; +extern DigitalOut trig2;//US2 +extern InterruptIn echo2; +extern DigitalOut trig3;//US3 +extern InterruptIn echo3; + +extern I2C monI2C; +extern PwmOut Servo; + +extern AnalogIn SD_1; // capteur de distance courte droite +extern AnalogIn SD_2; // capteur de distance courte gauche +extern AnalogIn LD_1; // capteur de distance longue droite +extern AnalogIn LD_2; // capteur de distance longue gauche + +extern InterruptIn I_D; +extern InterruptIn I_G; + +extern SPI spi; + +extern AnalogIn C1;// capteur de ligne blanche 1 +extern AnalogIn C3;// capteur de ligne blanche 3 +//-- le capteur de ligne 2 est sur un MCP3201(spi) dont le CS est sur p13 +extern DigitalOut CS_C2; + + + +//CONSTANTES +#define ADR_PCF 0x70 +#define PERIOD 0.0001 + + +//PROTOTYPES +void init(void); +void Vitmoteur(float,float); +#endif