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mbed-os github
Dependencies: ADS1015 Faulhaber HTU21D_mod MS5837_potless Sensor_Head_RevB_3 USBDevice_dfu Utilsdfu beep
Fork of
ARNSRS_testDFU
by 
POTLESS
Diff: main.cpp
- Revision:
- 58:694d4d00407c
- Parent:
- 57:a0827fa46b03
- Child:
- 59:fd64ca9dae27
diff -r a0827fa46b03 -r 694d4d00407c main.cpp
--- a/main.cpp Tue Jun 26 09:45:56 2018 +0000
+++ b/main.cpp Fri Jun 29 09:40:02 2018 +0000
@@ -28,7 +28,7 @@
//Pin de test des alims
#define PIN_V_PILES_ANALOG PA_1
-#define PIN_V_PILES_DIGI PC_3
+#define PIN_V_PILE_DIGI PC_3
#define PIN_V_USB_DIGI PA_0
//#define OUTPUT(...) { NVIC_DisableIRQ(USART3_IRQn); serialMonit.printf(__VA_ARGS__); fflush(stdout);NVIC_EnableIRQ(USART3_IRQn);}
@@ -39,8 +39,8 @@
//PinName pwm, PinName nSleep, PinName fwd, PinName rev, PinName channelA, PinName channelB, int pulsesPerRev, int Rapport, Encoding encoding = X2_ENCODING
//Angle 0 -> tuyau fermé, Angle 90 -> tuyau ouvert
-Faulhaber Servo_Poumon("Servo_Poumon", PWM_SERVO_POUMON, nSleep_SERVO_POUMON, FWD_SERVO_POUMON, REV_SERVO_POUMON, Channel_A_SERVO_POUMON, Channel_B_SERVO_POUMON, 16, 1257, Faulhaber::X2_ENCODING);
-Faulhaber Servo_Fuite("Servo_Fuite", PWM_SERVO_FUITE, nSleep_SERVO_FUITE, FWD_SERVO_FUITE, REV_SERVO_FUITE, Channel_A_SERVO_FUITE, Channel_B_SERVO_FUITE, 16, 207, Faulhaber::X2_ENCODING);
+Faulhaber Servo_Poumon(VOLET_POUMON_ADDR, PWM_SERVO_POUMON, nSleep_SERVO_POUMON, FWD_SERVO_POUMON, REV_SERVO_POUMON, Channel_A_SERVO_POUMON, Channel_B_SERVO_POUMON, 16, 1257, Faulhaber::X2_ENCODING);
+Faulhaber Servo_Fuite(VOLET_FUITE_ADDR, PWM_SERVO_FUITE, nSleep_SERVO_FUITE, FWD_SERVO_FUITE, REV_SERVO_FUITE, Channel_A_SERVO_FUITE, Channel_B_SERVO_FUITE, 16, 207, Faulhaber::X2_ENCODING);
//Communication USB, OTG_FS
USBSerial serialMonit(0x0483, 0x5740, 0x0001, false);
@@ -85,9 +85,6 @@
//Flag pour interrompre les demandes O2 en cours ed calibration...
bool FLAG_O2 = true;
-//Flag pour passage en DFU...
-bool FLAG_DFU = false;
-
//Variables de stockage des infos capteurs
int co2 = 0;
float pression = 0;
@@ -97,8 +94,9 @@
int CellO2_2 = 0;
//Variables et constantes OTU
+Ticker OTU_Ticker;
float OTU = 0;
-float COEF_OTU = 0.83;
+float EXP_OTU = 0.83;
//Mesure du temps d'éxecution du loop
Timer REAL_RATE;
@@ -124,7 +122,7 @@
float Consigne_fuite = HOME_SERVO_FUITE;
float volet_fuite_Position;
float Volets_Speed = 1;
-float Volet_DeadBand = 5;
+float Volet_DeadBand = 10;
//Paramètre du PID
float Kc = 40;
@@ -154,6 +152,9 @@
int VPiles = 1;
float VPiles_val = 1;
+bool flag_USB = false;
+bool flag_Pile = false;
+
//Commande à envoyer à l'IHM
//0 -> Marche
//1 -> Au dodo
@@ -161,34 +162,34 @@
int Commande_IHM = 0;
//Interruption pin
-InterruptIn vpile_off_on(PIN_V_PILES_DIGI);
+InterruptIn vpile_off_on(PIN_V_PILE_DIGI);
InterruptIn vusb_off_on(PIN_V_USB_DIGI);
//Pin enable du régulateur 5 v
DigitalOut E5V(PA_4);
//Pin enable du régulateur 3.3 v
-DigitalOut E3V(PB_11);
+DigitalOut E3V(PB_11, PullDown);
//Pin du Buzzer
Beep buzzer(PC_8);
- /*
+/*
- Pour mémoire, les réglage de priorité des thread
+Pour mémoire, les réglage de priorité des thread
- osPriorityIdle = -3, ///< priority: idle (lowest)
- osPriorityLow = -2, ///< priority: low
- osPriorityBelowNormal = -1, ///< priority: below normal
- osPriorityNormal = 0, ///< priority: normal (default)
- osPriorityAboveNormal = +1, ///< priority: above normal
- osPriorityHigh = +2, ///< priority: high
- osPriorityRealtime = +3, ///< priority: realtime (highest)
- osPriorityError = 0x84 ///< system cannot determine priority or thread has illegal priority
- */
-
-//Déclaration des Threads
+ osPriorityIdle = -3, ///< priority: idle (lowest)
+ osPriorityLow = -2, ///< priority: low
+ osPriorityBelowNormal = -1, ///< priority: below normal
+ osPriorityNormal = 0, ///< priority: normal (default)
+ osPriorityAboveNormal = +1, ///< priority: above normal
+ osPriorityHigh = +2, ///< priority: high
+ osPriorityRealtime = +3, ///< priority: realtime (highest)
+ osPriorityError = 0x84 ///< system cannot determine priority or thread has illegal priority
+*/
+
+//Déclaration des Threads
Thread thread_Secu(osPriorityLow);
Thread thread_Head(osPriorityLow);
Thread thread_Volets_POUMON(osPriorityLow);
@@ -200,45 +201,61 @@
wait_ms(500);
buzzer.beep(1000,0.3);
wait(1);
-
+
E5V = 0;
E3V = 0;
-
+
//Mise en veille
HAL_PWREx_EnablePullUpPullDownConfig() ;
HAL_PWREx_EnableGPIOPullDown(PWR_GPIO_A, PWR_GPIO_BIT_0);
- HAL_PWR_DisableWakeUpPin(PWR_WAKEUP_PIN1); // pour PA_0
+
+ HAL_PWREx_EnableGPIOPullDown(PWR_GPIO_C, PWR_GPIO_BIT_13);
+ HAL_PWR_DisableWakeUpPin(PWR_WAKEUP_PIN2); // pour PC_13 est le WKUP2_0 (présence PILES) ;
+
+ HAL_PWR_DisableWakeUpPin(PWR_WAKEUP_PIN1); // pour PA_0 (présence USB)
+ HAL_PWR_DisableWakeUpPin(PWR_WAKEUP_PIN2); // pour PC_13 est le WKUP2_0 (présence PILES) ;
+
// Clear wake up Flag
__HAL_PWR_CLEAR_FLAG(PWR_FLAG_WUF1);
- // Enable wakeup pin WKUP2
- HAL_PWR_EnableWakeUpPin(PWR_WAKEUP_PIN1); // high est la valeur par défaut
+ __HAL_PWR_CLEAR_FLAG(PWR_FLAG_WUF2);
+
+ if (flag_USB) {
+ HAL_PWR_EnableWakeUpPin(PWR_WAKEUP_PIN1_LOW);
+ HAL_PWR_EnableWakeUpPin(PWR_WAKEUP_PIN2_HIGH);
+ }
+ if (flag_Pile) {
+ HAL_PWR_EnableWakeUpPin(PWR_WAKEUP_PIN1_HIGH);
+ HAL_PWR_EnableWakeUpPin(PWR_WAKEUP_PIN2_LOW);
+ }
+
// Set RTC back-up register RTC_BKP31R to indicate
//later on that system has entered shutdown mode
WRITE_REG( RTC->BKP31R, 0x1 );
//Enter shutdown mode
HAL_PWREx_EnterSHUTDOWNMode();
}
-
+
void USB_unpluged()
{
DEBUG(" La prise USB a été débranchée.\n");
-
+
//Arrêt des enregistrements
FLAG_REC = false;
-
+
/*
//Mise en veille de l'IHM
Commande_IHM = 1;
IHM("<0 0 ;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;%d>\r\n", Commande_IHM);
FLAG_DISPLAY = false;
Commande_IHM = 0;
-
+
DigitalOut Screen(PC_4);
Screen = 0;
*/
-
+
E3V = 0;
-
+
+ /*
//Enregistrement position des servos sans mettre en sécu
int Pos_P = Servo_Poumon.getPulses();
UTILS::Store_A_Val((float)Pos_P, "Servo_Poumon.sys");
@@ -247,33 +264,46 @@
int Pos_F = Servo_Fuite.getPulses();
UTILS::Store_A_Val((float)Pos_F, "Servo_Fuite.sys");
DEBUG(" position volet fuite sauvegardée = %d pulse(s)\r\n", Pos_F);
+ */
-/*
- __disable_irq();
+ UTILS::UnMount_Flash();
- thread_Secu.terminate();
+ UTILS::EffacePage(2, 31, 1);
+ //Enregistrement position des servos sans mettre en sécu
+ uint64_t Pos_P = Servo_Poumon.getPulses();
+ UTILS::Write(VOLET_POUMON_ADDR, Pos_P);
+ DEBUG(" position volet poumon sauvegardée = %d pulse(s)\r\n", (int) Pos_P);
- wait(300);
+ uint64_t Pos_F = Servo_Fuite.getPulses();
+ UTILS::Write(VOLET_FUITE_ADDR, Pos_F);
+ DEBUG(" position volet fuite sauvegardée = %d pulse(s)\r\n", (int) Pos_F);
- thread_Head.terminate();
+ /*
+ __disable_irq();
- wait(300);
-
- thread_Volets_POUMON.terminate();
-
- wait(300);
-
- thread_Volets_FUITE.terminate();
-
- wait(300);
-*/
- //ejection de la flash pour pas crasher le system de fichiers
- UTILS::UnMount_Flash();
-
+ thread_Secu.terminate();
+
+ wait(300);
+
+ thread_Head.terminate();
+
+ wait(300);
+
+ thread_Volets_POUMON.terminate();
+
+ wait(300);
+
+ thread_Volets_FUITE.terminate();
+
+ wait(300);
+
+ //ejection de la flash pour pas crasher le system de fichiers
+ UTILS::UnMount_Flash();
+ */
//Mise en veille
Au_Dodo();
}
-
+
void FLASH_set_boot_bank(int bank)
{
//HAL_DeInit();
@@ -354,12 +384,12 @@
Volets_Speed = 1;
Volet_DeadBand = 10;
-
- while(1) {
- wait_ms(100);
- if (Servo_Poumon.Pos_OK() == true && Servo_Fuite.Pos_OK() == true) break;
- }
-
+
+ while(1) {
+ wait_ms(100);
+ if (Servo_Poumon.Pos_OK() == true && Servo_Fuite.Pos_OK() == true) break;
+ }
+
OUTPUT(" Appareil en mode SECU\r\n");
@@ -368,7 +398,8 @@
EN_MODE_SECU = true;
wait_ms(100);
-
+
+ /*
int Pos_P = Servo_Poumon.getPulses();
UTILS::Store_A_Val((float)Pos_P, "Servo_Poumon.sys");
DEBUG(" position volet poumon sauvegardée = %d pulse(s)\r\n", Pos_P);
@@ -378,6 +409,18 @@
UTILS::Store_A_Val((float)Pos_F, "Servo_Fuite.sys");
DEBUG(" position volet fuite sauvegardée = %d pulse(s)\r\n", Pos_F);
OUTPUT(" Volet fuite en sécu\r\n");
+ */
+ UTILS::EffacePage(2, 31, 1);
+ //Enregistrement position des servos en sécu pour plus de précision
+ uint64_t Pos_P = Servo_Poumon.getPulses();
+ UTILS::Write(VOLET_POUMON_ADDR, Pos_P);
+ DEBUG(" position volet poumon sauvegardée = %d pulse(s)\r\n", (int) Pos_P);
+ OUTPUT(" Volet poumon en sécu\r\n");
+
+ uint64_t Pos_F = Servo_Fuite.getPulses();
+ UTILS::Write(VOLET_FUITE_ADDR, Pos_F);
+ DEBUG(" position volet fuite sauvegardée = %d pulse(s)\r\n",(int) Pos_F);
+ OUTPUT(" Volet fuite en sécu\r\n");
Servo_Poumon.Sleep();
Servo_Fuite.Sleep();
@@ -393,14 +436,14 @@
Mode_SECU();
wait(1);
-
+
//ejection de la flash pour pas crasher le system de fichiers
UTILS::UnMount_Flash();
OUTPUT(" Ejection de la Flash\r\n");
wait(1);
-
+
Au_Dodo();
}
@@ -434,7 +477,7 @@
}
//Calcul des OTU
-float Calcul_OTU()
+void Calcul_OTU()
{
/*
La formule suivante permet de calculer la quantité d' OTU accumulée
@@ -446,7 +489,7 @@
if (ppO2 > 500) {
float val = (2 * (float)ppO2/1000 - 1);//je divise par 1000 car la PP est en mb...
- OTU += Ref_Time * pow(val, COEF_OTU);
+ OTU += pow(val, EXP_OTU);//T = 1 car le ticker est executé toutes les 60 secondes, 1 minute....
}
}
@@ -476,7 +519,7 @@
volet_fuite_Position = Servo_Fuite.Get_Position();
//Calcul des OTU
- Calcul_OTU();
+ //Calcul_OTU();
}
}
@@ -506,7 +549,7 @@
void SECU_thread()
{
while (true) {
- //Mettre toutes les vérifs de sécu....
+ //Mettre toutes les vérifs de sécu....
}
}
@@ -533,7 +576,7 @@
while(display.readable()) {
if ((indexIHM == sizeIHM) || newIHMFlag == true) { //éviter la saturation du buffer
- NVIC_DisableIRQ(USART3_IRQn);
+ NVIC_DisableIRQ(USART3_IRQn);
char char_flush = display.getc();
NVIC_EnableIRQ(USART3_IRQn);
} else {
@@ -566,16 +609,20 @@
/*FLAG_PID = 0;
FLAG_AFF = false;
FLAG_WINDEV = false;
- control_Servo.setMode(MANUAL_MODE);*/
+ control_Servo.setMode(MANUAL_MODE);
Commande_IHM = 1;
IHM("<0 0 ;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;0;%d>\r\n", Commande_IHM);
FLAG_DISPLAY = false;
Commande_IHM = 0;
wait(300);
Au_Dodo();
+ */
+ E3V = 0;
} else if (0 == strcmp(com, "ARNSRS_ID")) {
- OUTPUT(" Changement de l'ID de l'appareil pour le N°: %s?\r\n", numb);
- UTILS::Store_A_Val(atoi(numb), "ARNSRS_ID");
+ OUTPUT(" Changement de l'ID de l'appareil pour le N°: %s\r\n", numb);
+ //UTILS::Store_A_Val(atoi(numb), "ARNSRS_ID");
+ UTILS::EffacePage(2, 30, 1);
+ UTILS::Write(ID_ARNSRS_ADDR, (uint64_t) atoi(numb));
} else if (0 == strcmp(com, "monit")) {
FLAG_AFF = false;
FLAG_WINDEV = true;
@@ -615,9 +662,14 @@
OUTPUT(" Montage de la Flash.\r\n");
UTILS::Mount_Flash();
} else if (0 == strcmp(com, "check_F")) {
+ /*
OUTPUT(" ARNSRS_ID.sys = %d\r\n", (int)UTILS::Read_A_Val("ARNSRS_ID.sys"));
OUTPUT(" Servo_Poumon.sys = %d\r\n", (int)UTILS::Read_A_Val("Servo_Poumon.sys"));
OUTPUT(" Servo_Fuite.sys = %d\r\n", (int)UTILS::Read_A_Val("Servo_Fuite.sys"));
+ */
+ OUTPUT(" ARNSRS ID = %d\r\n", (int) UTILS::Read(ID_ARNSRS_ADDR));
+ OUTPUT(" Dernière Position volet poumon enregistrée = %d\r\n", (int) UTILS::Read(VOLET_POUMON_ADDR));
+ OUTPUT(" Dernière Position volet fuite enregistrée = %d\r\n", (int) UTILS::Read(VOLET_FUITE_ADDR));
} else if (0 == strcmp(com, "check_E")) {
sensors.Sensor_head_check(&serialMonit);
} else if (0 == strcmp(com, "rec")) {
@@ -665,13 +717,13 @@
char filename[20];
UTILS::Get_File_Size(&serialMonit, numb);
} else if (0 == strcmp(com, "calib_p")) {
- Consigne_poumon = 0;
- volet_poumon_Position = 0;
+ Consigne_poumon = HOME_SERVO_POUMON;
+ volet_poumon_Position = HOME_SERVO_POUMON;
Servo_Poumon.reset();
OUTPUT(" Volet poumon Calibré.\r\n");
} else if (0 == strcmp(com, "calib_f")) {
- Consigne_fuite = 0;
- volet_fuite_Position = 0;
+ Consigne_fuite = HOME_SERVO_FUITE;
+ volet_fuite_Position = HOME_SERVO_FUITE;
Servo_Fuite.reset();
OUTPUT(" Volet fuite Calibré.\r\n");
} else if (0 == strcmp(com, "sleep")) {
@@ -719,14 +771,20 @@
OUTPUT(" MAJ CONSIGNE PID --> Consigne = %d\r\n", consigne);
} else if (0 == strcmp(com, "dfu")) {
OUTPUT(" Passage en DFU...\r\n");
- FLAG_DFU = true;
+ FLAG_REC = false;
+ Mode_SECU();
+ UTILS::UnMount_Flash();
+ UTILS::EffacePage(2, 30, 1);
+ UTILS::Write(ID_ARNSRS_ADDR, (uint64_t) 11111);
+ wait(1);
+ NVIC_SystemReset();
} else if (0 == strcmp(com, "PID")) {
if (FLAG_PID == 1) {
- control_Servo.setMode(MANUAL_MODE);
+ //control_Servo.setMode(MANUAL_MODE);
OUTPUT(" PID OFF\r\n");
FLAG_PID = 0;
} else if (FLAG_PID == 0) {
- control_Servo.setMode(AUTO_MODE);
+ //control_Servo.setMode(AUTO_MODE);
OUTPUT(" PID ON\r\n");
FLAG_PID = 1;
}
@@ -753,13 +811,13 @@
OUTPUT("?\r\n");
if (0 == strcmp(com, "1")) {
-
+
} else if (0 == strcmp(com, "2")) {
-
+
} else if (0 == strcmp(com, "3")) {
} else {
-
+
}
strcpy(IHM," ");
@@ -788,36 +846,48 @@
int main()
{
-
+
HAL_Init();
__HAL_RCC_PWR_CLK_ENABLE();
HAL_PWR_EnableBkUpAccess();
+ UTILS::DFU();
+
E5V = 1;
E3V = 1;
+ if (PIN_V_USB_DIGI) flag_USB = true;
+ if (PIN_V_PILE_DIGI) flag_Pile = true;
+
+ UTILS::PVD_Config();
+
buzzer.beep(1000,0.5);
-
+
//Ci-dessous commande pour formater une nouvelle carte
- UTILS::Format_Flash();
+ //UTILS::Format_Flash();
//Montage Flash
UTILS::Mount_Flash();
+ /*
+ if (UTILS::File_Exist("ARNSRS_ID.sys") == false) {
+ UTILS::Store_A_Val(000, "ARNSRS_ID.sys");
+ DEBUG("ARNSRS ID forcée à 000\r\n");
+ }
+ */
+ //pour le premier lancement quand l'appareil n'a pas d'ID.
+ //int ID = 0;
+ //UTILS::Write(ADRESSE_ID, ID);
- if (UTILS::File_Exist("ARNSRS_ID.sys") == false) {
- UTILS::Store_A_Val(000, "ARNSRS_ID.sys");
- DEBUG("ARNSRS ID forcée à 000\r\n");
- }
-
DEBUG("\r\n\r\n Démarrage de l'appareil, veuillez patienter...\r\n\r\n");
-
+
//Vérification RTC, si on est le 01/01/70, c'est qu'il y a un problème...
seconds = time(NULL);
char YEAR[10];
strftime(YEAR, 10, "%D", localtime(&seconds));
- if (0 == strcmp(YEAR, "01/01/70")); DEBUG(" Vous devez régler la RTC...\r\n\r\n");
+ if (0 == strcmp(YEAR, "01/01/70"));
+ DEBUG(" Vous devez régler la RTC...\r\n\r\n");
bool calib_O2 = false;
bool calib_CO2 = false;
@@ -833,9 +903,14 @@
//Création et écriture du header du fichier LOG
sensors.Create_Header(Log_File_Name);
+ /*
Servo_Poumon.Init("Servo_Poumon.sys");
Servo_Fuite.Init("Servo_Fuite.sys");
+ Servo_Poumon.Init(VOLET_POUMON_ADDR);
+ Servo_Fuite.Init(VOLET_FUITE_ADDR);
+ */
+
DEBUG(" Demarrage des threads...\r\n\r\n");
wait(1);
@@ -853,7 +928,7 @@
wait(1);
thread_Volets_POUMON.start(callback(GO_TO_thread_POUMON));
-
+
wait(1);
thread_Volets_FUITE.start(callback(GO_TO_thread_FUITE));
@@ -870,7 +945,7 @@
//Consigne à x mb
control_Servo.setSetPoint(consigne);
//Mode auto au démarrage
- control_Servo.setMode(MANUAL_MODE);
+ control_Servo.setMode(AUTO_MODE);
DEBUG(" Cliquez sur le bouton help pour voir la liste des \r\n commandes administrateur disponibles.\r\n");
@@ -879,15 +954,17 @@
UTILS::Dir_Flash(&serialMonit);
serialMonit.attach(&callbackParam);
-
+
display.attach(&callbackIHM);
-
+
+ OTU_Ticker.attach(&Calcul_OTU, 60);
+
vusb_off_on.fall(&USB_unpluged);
buzzer.beep(1000,0.3);
wait_ms(500);
buzzer.beep(1000,0.3);
-
+
while (true) {
//Démarrage du Timer mesurant le temps d'éxecution du code
@@ -897,7 +974,7 @@
DEEP_DEBUG(" From PC = %s\r\n", param);
Decoding_Message(param);
}
-
+
if (newIHMFlag) {
DEEP_DEBUG(" From IHM = %s\r\n", IHM);
Decoding_IHM(IHM);
@@ -928,7 +1005,7 @@
Td,
consigne,
Commande_IHM
- );
+ );
//Pour windev
@@ -960,28 +1037,13 @@
}
}
- //Passage en DFU
- if (FLAG_DFU) {
- FLAG_DFU = false;
- FLAG_REC = false;
- thread_Secu.terminate();
- wait_ms(300);
- thread_Head.terminate();
- wait_ms(300);
- thread_Volets_POUMON.terminate();
- wait_ms(300);
- thread_Volets_FUITE.terminate();
- wait_ms(300);
- UTILS::UnMount_Flash();
- FLASH_set_boot_bank(2);
- OUTPUT(" Reboot...\r\n");
- HAL_NVIC_SystemReset;
- }
//Update du PID
- control_Servo.setProcessValue(ppO2);
- //Nouvelle sortie servo fuite si on est pas en mode SECU
- //if(!EN_MODE_SECU) Consigne_fuite = control_Servo.compute();
+ if (FLAG_PID == 1 && EN_MODE_SECU == false) {
+ control_Servo.setProcessValue(ppO2);
+ //Nouvelle sortie servo fuite si on est pas en mode SECU
+ Consigne_fuite = control_Servo.compute();
+ }
//Arrêt du Timer mesurant le temps d'éxecution du code
REAL_RATE.stop();