Diff: main.cpp

Revision:

22:8e4ace42e4f5

Parent:

21:28a3f60b4bc2

Child:

23:40a6039cb140

--- a/main.cpp	Thu May 18 17:33:38 2017 +0000
+++ b/main.cpp	Fri May 19 00:01:17 2017 +0000
@@ -263,9 +263,12 @@
 {
 
     //Variables pour décomposition du message
-    char *commande, *valeur;
+    char *commande="            ";
+    char *valeur="          ";
 
     //La commande
+    // un message valide est du type [Sx];yyy  avec x numero du servo et yyy compris entre 000 et 100
+    
     commande = strtok(message_Android, ",;");
     DEBUG("Commande = %s\n", commande);
 
@@ -277,17 +280,19 @@
 
     //Commande servo1
     if(strcmp(commande, "[S1]") == 0) {
-        servo1 = atoi(valeur) / 100.f;
+        servo1= atoi(valeur) / 100.f;
         DEBUG("  Servo 1    = %s\n", valeur);
-        indexCommande = 0;
+        //indexCommande = 0;
     }
 
     //Commande servo2
     if(strcmp(commande, "[S2]") == 0) {
-        servo2 = atoi(valeur) / 100.f;
+        servo2 =atoi(valeur) / 100.f;
         DEBUG("Servo 2    =  %f\r\n", valeur);
-        indexCommande = 0;
+        //indexCommande = 0;
     }
+    
+    indexCommande = 0;
 }
 
 void callbackServo()
@@ -380,47 +385,48 @@
 void Calibration_servo()
 {
     //Servos, calibration du feedback
-    DEBUG("  Check Servos :\r\n")
+    DEBUG("  Check Servos :\r\n");
     DEBUG("\r\n");
-    servo1.period(0.001);
+    servo1.period(0.001); // à mettre dans le setup si cette calib n'est pas appelée (je l ai trouvée commentée)
     servo2.period(0.001);
     //Rentrer les servos à fond
     servo1 = 0;
     servo2 = 0;
     wait(4);
-    Limit_max_S1 = FeedBack1.read();
+    Limit_min_S1 = 1-FeedBack1.read();
+
     wait_ms(100);
-    Limit_max_S2 = FeedBack2.read();
+    Limit_min_S2 = 1-FeedBack2.read();
 
-    DEBUG("  FeedBack 1  MIN = %f\n", Limit_max_S1);
-    DEBUG("  FeedBack 2  MIN = %f\n", Limit_max_S2);
+    DEBUG("  FeedBack 1  min = %f\n", Limit_min_S1);
+    DEBUG("  FeedBack 2  min = %f\n", Limit_min_S2);
     DEBUG("\r\n");
 
     //Sortir les servos à fond
     servo1 = 1;
     servo2 = 1;
     wait(4);
-    Limit_min_S1 = FeedBack1.read();
+    Limit_max_S1 = 1-FeedBack1.read();
     wait_ms(100);
-    Limit_min_S2 = FeedBack2.read();
+    Limit_max_S2 = 1-FeedBack2.read();
 
-    DEBUG("  FeedBack 1  MAX = %f\n", Limit_min_S1);
-    DEBUG("  FeedBack 2  MAX = %f\n", Limit_min_S2);
+    DEBUG("  FeedBack 1  Max = %f\n", Limit_max_S1);
+    DEBUG("  FeedBack 2  Max = %f\n", Limit_max_S2);
     DEBUG("\r\n");
 
     //Position milieu
-    servo1 = 0.5;
-    servo2 = 0.5;
-    wait(2);
+    servo1 = (Limit_min_S1+Limit_max_S1)*0.5;
+    servo2 = (Limit_min_S2+Limit_max_S2)*0.5;
+    wait(4);
 
     //Mesure du delta consigne / feedback
-    Delta_FB_1 = abs(remap(FeedBack1, Limit_max_S1, Limit_min_S1, 0, 100) - 50);
+    Delta_FB_1 = abs(remap(FeedBack1, Limit_min_S1, Limit_max_S1, 0, 100)-50);
     Delta_FB_2 = abs(remap(FeedBack2, Limit_max_S2, Limit_min_S2, 0, 100) - 50);
 
     DEBUG("  Delta Servo 1 = %f\n", Delta_FB_1);
     DEBUG("  Delta Servo 2 = %f\n", Delta_FB_2);
 
-    if(Delta_FB_1 > 10 || Delta_FB_1 > 10)  DEBUG("  Delta Servos non satisfaisant...");
+    if(Delta_FB_1 > 10 || Delta_FB_2 > 10)  DEBUG("  Delta Servos non satisfaisant...");
 }
 
 ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
@@ -560,7 +566,9 @@
     //SetTime();
 
     //Calibration des limites des servos pour remapper les feedback
-    //Calibration_servo();
+    Calibration_servo();
+    //servo1.period(0.001); // a mettre si pas de calib
+    //servo2.period(0.001); // a mettre si pas de calib
 
     //Démarrage de l'écran
     DEBUG("Initialisation TFT\r\n");
@@ -606,8 +614,8 @@
         ppO2 = arnsrs.requestPpO2(false);
 
         //Retour position des servos
-        Servo1_POS = remap(FeedBack1, Limit_max_S1, Limit_min_S1, 0, 100);
-        Servo2_POS = remap(FeedBack2, Limit_max_S2, Limit_min_S2, 0, 100);
+        Servo1_POS = 1-FeedBack1;//remap(FeedBack1, Limit_max_S1, Limit_min_S1, 0, 100);
+        //Servo2_POS = remap(FeedBack2, Limit_max_S2, Limit_min_S2, 0, 100);
 
         //Debug
         Debug_Complet();
@@ -621,7 +629,7 @@
         build_send_Message_float("v", Humi, pression);
         build_send_Message_float("f", Servo1_POS, Servo2_POS);
           
-        Servo_USB(commande_servo);
+        if (indexCommande>0) Servo_USB(commande_servo);
         
         if(FLAG_PAGE_1) {
         tft.drawNumber(65,35,co2 ,3, false);