Diff: Encoder.h

Revision:

0:28acb74250ee

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/Encoder.h	Wed Aug 08 14:04:47 2018 +0000
@@ -0,0 +1,102 @@
+/* --- エンコーダから回転角を取得して速度を計算するクラス --- */
+
+#ifndef __Encoder_h
+#define __Encoder_h
+
+/**
+ * Includes.
+ */
+#include "mbed.h"
+#include "QEI.h"
+
+/**
+ * Defines.
+ */
+#define PI 3.14159265358979
+
+#define LPF 0.2 //0~1 速度計算,LPF係数
+
+class Encoder {
+
+public:
+
+    /**
+     *
+     * A エンコーダA相ピン変化割り込みピン
+     * B エンコーダB相ピン変化割り込みピン
+     * pulseNum 一回転辺りのパルス数
+     * aSample 回転角取得周期[s]
+     * vSample 回転速度取得周期[s]
+    */      
+    Encoder(PinName A , PinName B , int pulseNum , float aSample, float vSample);
+
+    /* 初期値の設定 */
+    void initParam(void);
+
+    /* 回転角を取得するタイマー割り込み関数　*/
+    void calcAngle(void);
+    
+    /* 回転速度を取得するタイマー割り込み関数　*/
+    void calcVelocity(void);
+
+    /* 回転速度を計算する関数 */
+    float getVelocity(void); //回転速度[rad/s]の取得
+
+    int getPulses(void); //パルス数の取得
+
+    float getAngle(void); //回転角度[rad]の取得
+
+    float getRevolution(void); //回転数の取得
+
+private:
+
+    QEI qei;
+
+    Ticker AngleTicker; // 回転角度計算タイマー割り込み
+    Ticker VelocityTicker; //回転速度タイマー割り込み
+
+    int pulseNum_;
+    
+    float aSample_;
+    float vSample_;
+
+    float  Angle;   // 回転角度 [rad]
+    float  pAngle;  // 前回の回転角度 [rad]
+
+    float  Velocity;  // 回転速度 [rad/s]
+    float  pVelocity; // 前回の回転速度 [rad/s]
+
+
+};
+
+#endif 
+
+
+
+
+
+
+
+                        
+
+                            
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+