Aloïs Wolff / HK10DOF

mbed implementation of the FreeIMU IMU for HobbyKing's 10DOF board

Dependents:   testHK10DOF

L3G4200D.h@1:85fcfcb7b137, 2013-07-17 (annotated)

Committer:
pommzorz
Date:
Wed Jul 17 18:53:37 2013 +0000
Revision:
1:85fcfcb7b137
Parent:
0:9a1682a09c50 
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pommzorz 0:9a1682a09c50 68 /** Interface library for the ST L3G4200D 3-axis gyro
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pommzorz 0:9a1682a09c50 70 * Ported from Pololu L3G4200D library for Arduino by
pommzorz 0:9a1682a09c50 71 * Michael Shimniok http://bot-thoughts.com
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pommzorz 0:9a1682a09c50 73 * @code
pommzorz 0:9a1682a09c50 74 * #include "mbed.h"
pommzorz 0:9a1682a09c50 75 * #include "L3G4200D.h"
pommzorz 0:9a1682a09c50 76 * L3G4200D gyro(p28, p27);
pommzorz 0:9a1682a09c50 77 * ...
pommzorz 0:9a1682a09c50 78 * int g[3];
pommzorz 0:9a1682a09c50 79 * gyro.read(g);
pommzorz 0:9a1682a09c50 80 * @endcode
pommzorz 0:9a1682a09c50 81 */
pommzorz 0:9a1682a09c50 82 class L3G4200D
pommzorz 0:9a1682a09c50 83 {
pommzorz 0:9a1682a09c50 84 public:
pommzorz 0:9a1682a09c50 85 /** Create a new L3G4200D I2C interface
pommzorz 0:9a1682a09c50 86 * @param sda is the pin for the I2C SDA line
pommzorz 0:9a1682a09c50 87 * @param scl is the pin for the I2C SCL line
pommzorz 0:9a1682a09c50 88 */
pommzorz 0:9a1682a09c50 89 L3G4200D(PinName sda, PinName scl);
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pommzorz 0:9a1682a09c50 91 /** Read gyro values
pommzorz 0:9a1682a09c50 92 * @param g Array containing x, y, and z gyro values
pommzorz 0:9a1682a09c50 93 * @return g Array containing x, y, and z gyro values
pommzorz 0:9a1682a09c50 94 */
pommzorz 0:9a1682a09c50 95 void read(int *g);
pommzorz 0:9a1682a09c50 96 void read3(int x, int y, int z);
pommzorz 0:9a1682a09c50 97 void zeroCalibrate(unsigned int totSamples, unsigned int sampleDelayMS);
pommzorz 0:9a1682a09c50 98 void readRawCal(int *_GyroXYZ);
pommzorz 0:9a1682a09c50 99 void readFin(float *_GyroXYZ); // includes gain and offset
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pommzorz 0:9a1682a09c50 101 private:
pommzorz 0:9a1682a09c50 102 float gains[3];
pommzorz 0:9a1682a09c50 103 int offsets[3];
pommzorz 0:9a1682a09c50 104 float polarities[3];
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pommzorz 0:9a1682a09c50 106 void setGains(float _Xgain, float _Ygain, float _Zgain);
pommzorz 0:9a1682a09c50 107 void setOffsets(int _Xoffset, int _Yoffset, int _Zoffset);
pommzorz 0:9a1682a09c50 108 void setRevPolarity(bool _Xpol, bool _Ypol, bool _Zpol); // true = Reversed false = default
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pommzorz 0:9a1682a09c50 111 byte data[6];
pommzorz 0:9a1682a09c50 112 int _rates[3];
pommzorz 0:9a1682a09c50 113 I2C _device;
pommzorz 0:9a1682a09c50 114 void writeReg(byte reg, byte value);
pommzorz 0:9a1682a09c50 115 byte readReg(byte reg);
pommzorz 0:9a1682a09c50 116 void enableDefault(void);
pommzorz 0:9a1682a09c50 117 };
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pommzorz 0:9a1682a09c50 119 #endif