Alexandre Pirotte / Mbed 2 deprecated AS5048

cc

Dependencies:   mbed

Fork of AS5048 by Saxion Lectoraat MT

as5048spi.cpp@5:6b4cee1dd258, 2018-03-27 (annotated)

Committer:
pirottealex
Date:
Tue Mar 27 13:27:06 2018 +0000
Revision:
5:6b4cee1dd258
Parent:
2:2958500883e0 
cc;

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
JSpikker 0:3edcf58e51e7 1 #include "as5048spi.h"
JSpikker 0:3edcf58e51e7 2
pirottealex 5:6b4cee1dd258 3
pirottealex 5:6b4cee1dd258 4 As5048Spi::As5048Spi(PinName mosi, PinName miso, PinName sclk, int ndevices) :
JSpikker 0:3edcf58e51e7 5 _nDevices(ndevices),
JSpikker 0:3edcf58e51e7 6 _spi(mosi, miso, sclk)
JSpikker 0:3edcf58e51e7 7 {
pirottealex 5:6b4cee1dd258 8
pirottealex 5:6b4cee1dd258 9 //chip select à 1
pirottealex 5:6b4cee1dd258 10
JSpikker 0:3edcf58e51e7 11 // AS5048 needs 16-bits for is commands
JSpikker 0:3edcf58e51e7 12 // Mode = 1:
JSpikker 0:3edcf58e51e7 13 // clock polarity = 0 --> clock pulse is high
JSpikker 0:3edcf58e51e7 14 // clock phase = 1 --> sample on falling edge of clock pulse
JSpikker 0:3edcf58e51e7 15 _spi.format(16, 1);
JSpikker 0:3edcf58e51e7 16
JSpikker 0:3edcf58e51e7 17 // Set clock frequency to 1 MHz (max is 10Mhz)
JSpikker 1:f2ed22514649 18 _spi.frequency(1000000);
JSpikker 0:3edcf58e51e7 19
JSpikker 0:3edcf58e51e7 20 _readBuffer = new int[ndevices];
JSpikker 0:3edcf58e51e7 21 }
JSpikker 0:3edcf58e51e7 22
JSpikker 0:3edcf58e51e7 23 As5048Spi::~As5048Spi()
JSpikker 0:3edcf58e51e7 24 {
JSpikker 0:3edcf58e51e7 25 delete [] _readBuffer;
JSpikker 0:3edcf58e51e7 26 }
JSpikker 0:3edcf58e51e7 27
JSpikker 0:3edcf58e51e7 28 int As5048Spi::degrees(int sensor_result)
JSpikker 0:3edcf58e51e7 29 {
JSpikker 0:3edcf58e51e7 30 return mask(sensor_result) * 36000 / 0x4000;
JSpikker 0:3edcf58e51e7 31 }
JSpikker 0:3edcf58e51e7 32
JSpikker 0:3edcf58e51e7 33
JSpikker 0:3edcf58e51e7 34 int As5048Spi::radian(int sensor_result)
JSpikker 0:3edcf58e51e7 35 {
JSpikker 0:3edcf58e51e7 36 return mask(sensor_result) * 62832 / 0x4000;
JSpikker 0:3edcf58e51e7 37 }
JSpikker 0:3edcf58e51e7 38
JSpikker 0:3edcf58e51e7 39 bool As5048Spi::error(int device)
JSpikker 0:3edcf58e51e7 40 {
JSpikker 0:3edcf58e51e7 41 if( device == -1 ) {
JSpikker 0:3edcf58e51e7 42 for(int i = 0; i < _nDevices; ++i) {
JSpikker 0:3edcf58e51e7 43 if( _readBuffer[i] & 0x4000 ) {
JSpikker 0:3edcf58e51e7 44 return true;
JSpikker 0:3edcf58e51e7 45 }
JSpikker 0:3edcf58e51e7 46 }
JSpikker 0:3edcf58e51e7 47 } else if( device < _nDevices ) {
JSpikker 0:3edcf58e51e7 48 return (_readBuffer[device] & 0x4000) == 0x4000;
JSpikker 0:3edcf58e51e7 49 }
JSpikker 0:3edcf58e51e7 50 return false;
JSpikker 0:3edcf58e51e7 51 }
JSpikker 0:3edcf58e51e7 52
JSpikker 0:3edcf58e51e7 53
JSpikker 0:3edcf58e51e7 54 void As5048Spi::frequency(int hz)
JSpikker 0:3edcf58e51e7 55 {
JSpikker 0:3edcf58e51e7 56 _spi.frequency(hz);
JSpikker 0:3edcf58e51e7 57 }
JSpikker 0:3edcf58e51e7 58
JSpikker 0:3edcf58e51e7 59 int As5048Spi::mask(int sensor_result)
JSpikker 0:3edcf58e51e7 60 {
JSpikker 0:3edcf58e51e7 61 return sensor_result & 0x3FFF; // return lowest 14-bits
JSpikker 0:3edcf58e51e7 62 }
JSpikker 0:3edcf58e51e7 63
JSpikker 2:2958500883e0 64
JSpikker 2:2958500883e0 65 void As5048Spi::mask(int* sensor_results, int n)
JSpikker 2:2958500883e0 66 {
JSpikker 2:2958500883e0 67 for(int i = 0; i < n; ++i) {
JSpikker 2:2958500883e0 68 sensor_results[i] &= 0x3FFF;
JSpikker 2:2958500883e0 69 }
JSpikker 2:2958500883e0 70 }
JSpikker 2:2958500883e0 71
JSpikker 2:2958500883e0 72
JSpikker 0:3edcf58e51e7 73 bool As5048Spi::parity_check(int sensor_result)
JSpikker 0:3edcf58e51e7 74 {
JSpikker 0:3edcf58e51e7 75 // Use the LSb of result to keep track of parity (0 = even, 1 = odd)
JSpikker 0:3edcf58e51e7 76 int result = sensor_result;
JSpikker 0:3edcf58e51e7 77
JSpikker 0:3edcf58e51e7 78 for(int i = 1; i <= 15; ++i) {
JSpikker 0:3edcf58e51e7 79 sensor_result >>= 1;
JSpikker 0:3edcf58e51e7 80 result ^= sensor_result;
JSpikker 0:3edcf58e51e7 81 }
JSpikker 0:3edcf58e51e7 82 // Parity should be even
JSpikker 0:3edcf58e51e7 83 return (result & 0x0001) == 0;
JSpikker 0:3edcf58e51e7 84 }
JSpikker 0:3edcf58e51e7 85
JSpikker 0:3edcf58e51e7 86 const int* As5048Spi::read(As5048Command command)
JSpikker 0:3edcf58e51e7 87 {
JSpikker 0:3edcf58e51e7 88 _read(command); // Send command to device(s)
JSpikker 0:3edcf58e51e7 89 return _read(AS_CMD_NOP); // Read-out device(s)
JSpikker 0:3edcf58e51e7 90 }
JSpikker 0:3edcf58e51e7 91
JSpikker 0:3edcf58e51e7 92 const int* As5048Spi::read_sequential(As5048Command command)
JSpikker 0:3edcf58e51e7 93 {
JSpikker 0:3edcf58e51e7 94 return _read(command);
JSpikker 0:3edcf58e51e7 95 }
JSpikker 0:3edcf58e51e7 96
JSpikker 0:3edcf58e51e7 97 const int* As5048Spi::read_angle()
JSpikker 0:3edcf58e51e7 98 {
JSpikker 0:3edcf58e51e7 99 _read(AS_CMD_ANGLE); // Send command to device(s)
JSpikker 0:3edcf58e51e7 100 return _read(AS_CMD_NOP); // Read-out device(s)
JSpikker 0:3edcf58e51e7 101 }
JSpikker 0:3edcf58e51e7 102
JSpikker 0:3edcf58e51e7 103 const int* As5048Spi::read_angle_sequential()
JSpikker 0:3edcf58e51e7 104 {
JSpikker 0:3edcf58e51e7 105 return _read(AS_CMD_ANGLE);
JSpikker 0:3edcf58e51e7 106 }
JSpikker 0:3edcf58e51e7 107
JSpikker 0:3edcf58e51e7 108
JSpikker 0:3edcf58e51e7 109 int* As5048Spi::_read(As5048Command command)
JSpikker 0:3edcf58e51e7 110 {
JSpikker 0:3edcf58e51e7 111 if(_nDevices == 1)
JSpikker 0:3edcf58e51e7 112 {
JSpikker 0:3edcf58e51e7 113 // Give command to start reading the angle
pirottealex 5:6b4cee1dd258 114 //chip select à 0
pirottealex 5:6b4cee1dd258 115
JSpikker 0:3edcf58e51e7 116 wait_us(1); // Wait at least 350ns after chip select
JSpikker 0:3edcf58e51e7 117 _readBuffer[0] = _spi.write(command);
pirottealex 5:6b4cee1dd258 118 //chip select à 1
pirottealex 5:6b4cee1dd258 119
JSpikker 1:f2ed22514649 120 wait_us(1); // Wait at least 350ns after chip select
JSpikker 0:3edcf58e51e7 121 } else
JSpikker 0:3edcf58e51e7 122 {
JSpikker 0:3edcf58e51e7 123 // Enable the sensor on the chain
pirottealex 5:6b4cee1dd258 124 //chip select à 0
pirottealex 5:6b4cee1dd258 125
JSpikker 0:3edcf58e51e7 126 wait_us(1); // Wait at least 350ns after chip select
JSpikker 0:3edcf58e51e7 127 for(int i = 0; i < _nDevices; ++i)
JSpikker 0:3edcf58e51e7 128 {
JSpikker 0:3edcf58e51e7 129 _readBuffer[i] = _spi.write(command);
JSpikker 0:3edcf58e51e7 130 }
pirottealex 5:6b4cee1dd258 131 //chip select a 1
pirottealex 5:6b4cee1dd258 132
JSpikker 0:3edcf58e51e7 133 wait_us(1); // Wait at least 350ns after chip select
JSpikker 0:3edcf58e51e7 134 }
JSpikker 0:3edcf58e51e7 135 return _readBuffer;
JSpikker 0:3edcf58e51e7 136 }
JSpikker 0:3edcf58e51e7 137
JSpikker 0:3edcf58e51e7 138
JSpikker 0:3edcf58e51e7 139
JSpikker 0:3edcf58e51e7 140
JSpikker 0:3edcf58e51e7 141
JSpikker 0:3edcf58e51e7 142