Alexandre Pirotte / Mbed 2 deprecated AS5048

cc

Dependencies:   mbed

Fork of AS5048 by Saxion Lectoraat MT

as5048spi.cpp@1:f2ed22514649, 2014-09-18 (annotated)

Committer:
JSpikker
Date:
Thu Sep 18 19:28:25 2014 +0000
Revision:
1:f2ed22514649
Parent:
0:3edcf58e51e7
Child:
2:2958500883e0
Default SPI clock frequency is now 1MHz

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
JSpikker 0:3edcf58e51e7 1 #include "as5048spi.h"
JSpikker 0:3edcf58e51e7 2
JSpikker 0:3edcf58e51e7 3 As5048Spi::As5048Spi(PinName mosi, PinName miso, PinName sclk, PinName chipselect, int ndevices) :
JSpikker 0:3edcf58e51e7 4 _nDevices(ndevices),
JSpikker 0:3edcf58e51e7 5 _chipSelectN(chipselect),
JSpikker 0:3edcf58e51e7 6 _spi(mosi, miso, sclk)
JSpikker 0:3edcf58e51e7 7 {
JSpikker 0:3edcf58e51e7 8 _chipSelectN.write(1);
JSpikker 0:3edcf58e51e7 9 // AS5048 needs 16-bits for is commands
JSpikker 0:3edcf58e51e7 10 // Mode = 1:
JSpikker 0:3edcf58e51e7 11 // clock polarity = 0 --> clock pulse is high
JSpikker 0:3edcf58e51e7 12 // clock phase = 1 --> sample on falling edge of clock pulse
JSpikker 0:3edcf58e51e7 13 _spi.format(16, 1);
JSpikker 0:3edcf58e51e7 14
JSpikker 0:3edcf58e51e7 15 // Set clock frequency to 1 MHz (max is 10Mhz)
JSpikker 1:f2ed22514649 16 _spi.frequency(1000000);
JSpikker 0:3edcf58e51e7 17
JSpikker 0:3edcf58e51e7 18 _readBuffer = new int[ndevices];
JSpikker 0:3edcf58e51e7 19 }
JSpikker 0:3edcf58e51e7 20
JSpikker 0:3edcf58e51e7 21 As5048Spi::~As5048Spi()
JSpikker 0:3edcf58e51e7 22 {
JSpikker 0:3edcf58e51e7 23 delete [] _readBuffer;
JSpikker 0:3edcf58e51e7 24 }
JSpikker 0:3edcf58e51e7 25
JSpikker 0:3edcf58e51e7 26 int As5048Spi::degrees(int sensor_result)
JSpikker 0:3edcf58e51e7 27 {
JSpikker 0:3edcf58e51e7 28 return mask(sensor_result) * 36000 / 0x4000;
JSpikker 0:3edcf58e51e7 29 }
JSpikker 0:3edcf58e51e7 30
JSpikker 0:3edcf58e51e7 31
JSpikker 0:3edcf58e51e7 32 int As5048Spi::radian(int sensor_result)
JSpikker 0:3edcf58e51e7 33 {
JSpikker 0:3edcf58e51e7 34 return mask(sensor_result) * 62832 / 0x4000;
JSpikker 0:3edcf58e51e7 35 }
JSpikker 0:3edcf58e51e7 36
JSpikker 0:3edcf58e51e7 37 bool As5048Spi::error(int device)
JSpikker 0:3edcf58e51e7 38 {
JSpikker 0:3edcf58e51e7 39 if( device == -1 ) {
JSpikker 0:3edcf58e51e7 40 for(int i = 0; i < _nDevices; ++i) {
JSpikker 0:3edcf58e51e7 41 if( _readBuffer[i] & 0x4000 ) {
JSpikker 0:3edcf58e51e7 42 return true;
JSpikker 0:3edcf58e51e7 43 }
JSpikker 0:3edcf58e51e7 44 }
JSpikker 0:3edcf58e51e7 45 } else if( device < _nDevices ) {
JSpikker 0:3edcf58e51e7 46 return (_readBuffer[device] & 0x4000) == 0x4000;
JSpikker 0:3edcf58e51e7 47 }
JSpikker 0:3edcf58e51e7 48 return false;
JSpikker 0:3edcf58e51e7 49 }
JSpikker 0:3edcf58e51e7 50
JSpikker 0:3edcf58e51e7 51
JSpikker 0:3edcf58e51e7 52 void As5048Spi::frequency(int hz)
JSpikker 0:3edcf58e51e7 53 {
JSpikker 0:3edcf58e51e7 54 _spi.frequency(hz);
JSpikker 0:3edcf58e51e7 55 }
JSpikker 0:3edcf58e51e7 56
JSpikker 0:3edcf58e51e7 57 int As5048Spi::mask(int sensor_result)
JSpikker 0:3edcf58e51e7 58 {
JSpikker 0:3edcf58e51e7 59 return sensor_result & 0x3FFF; // return lowest 14-bits
JSpikker 0:3edcf58e51e7 60 }
JSpikker 0:3edcf58e51e7 61
JSpikker 0:3edcf58e51e7 62 bool As5048Spi::parity_check(int sensor_result)
JSpikker 0:3edcf58e51e7 63 {
JSpikker 0:3edcf58e51e7 64 // Use the LSb of result to keep track of parity (0 = even, 1 = odd)
JSpikker 0:3edcf58e51e7 65 int result = sensor_result;
JSpikker 0:3edcf58e51e7 66
JSpikker 0:3edcf58e51e7 67 for(int i = 1; i <= 15; ++i) {
JSpikker 0:3edcf58e51e7 68 sensor_result >>= 1;
JSpikker 0:3edcf58e51e7 69 result ^= sensor_result;
JSpikker 0:3edcf58e51e7 70 }
JSpikker 0:3edcf58e51e7 71 // Parity should be even
JSpikker 0:3edcf58e51e7 72 return (result & 0x0001) == 0;
JSpikker 0:3edcf58e51e7 73 }
JSpikker 0:3edcf58e51e7 74
JSpikker 0:3edcf58e51e7 75 const int* As5048Spi::read(As5048Command command)
JSpikker 0:3edcf58e51e7 76 {
JSpikker 0:3edcf58e51e7 77 _read(command); // Send command to device(s)
JSpikker 0:3edcf58e51e7 78 return _read(AS_CMD_NOP); // Read-out device(s)
JSpikker 0:3edcf58e51e7 79 }
JSpikker 0:3edcf58e51e7 80
JSpikker 0:3edcf58e51e7 81 const int* As5048Spi::read_sequential(As5048Command command)
JSpikker 0:3edcf58e51e7 82 {
JSpikker 0:3edcf58e51e7 83 return _read(command);
JSpikker 0:3edcf58e51e7 84 }
JSpikker 0:3edcf58e51e7 85
JSpikker 0:3edcf58e51e7 86 const int* As5048Spi::read_angle()
JSpikker 0:3edcf58e51e7 87 {
JSpikker 0:3edcf58e51e7 88 _read(AS_CMD_ANGLE); // Send command to device(s)
JSpikker 0:3edcf58e51e7 89 return _read(AS_CMD_NOP); // Read-out device(s)
JSpikker 0:3edcf58e51e7 90 }
JSpikker 0:3edcf58e51e7 91
JSpikker 0:3edcf58e51e7 92 const int* As5048Spi::read_angle_sequential()
JSpikker 0:3edcf58e51e7 93 {
JSpikker 0:3edcf58e51e7 94 return _read(AS_CMD_ANGLE);
JSpikker 0:3edcf58e51e7 95 }
JSpikker 0:3edcf58e51e7 96
JSpikker 0:3edcf58e51e7 97
JSpikker 0:3edcf58e51e7 98 int* As5048Spi::_read(As5048Command command)
JSpikker 0:3edcf58e51e7 99 {
JSpikker 0:3edcf58e51e7 100 if(_nDevices == 1)
JSpikker 0:3edcf58e51e7 101 {
JSpikker 0:3edcf58e51e7 102 // Give command to start reading the angle
JSpikker 0:3edcf58e51e7 103 _chipSelectN.write(0);
JSpikker 0:3edcf58e51e7 104 wait_us(1); // Wait at least 350ns after chip select
JSpikker 0:3edcf58e51e7 105 _readBuffer[0] = _spi.write(command);
JSpikker 0:3edcf58e51e7 106 _chipSelectN.write(1);
JSpikker 1:f2ed22514649 107 wait_us(1); // Wait at least 350ns after chip select
JSpikker 0:3edcf58e51e7 108 } else
JSpikker 0:3edcf58e51e7 109 {
JSpikker 0:3edcf58e51e7 110 // Enable the sensor on the chain
JSpikker 0:3edcf58e51e7 111 _chipSelectN.write(0);
JSpikker 0:3edcf58e51e7 112 wait_us(1); // Wait at least 350ns after chip select
JSpikker 0:3edcf58e51e7 113 for(int i = 0; i < _nDevices; ++i)
JSpikker 0:3edcf58e51e7 114 {
JSpikker 0:3edcf58e51e7 115 _readBuffer[i] = _spi.write(command);
JSpikker 0:3edcf58e51e7 116 }
JSpikker 0:3edcf58e51e7 117 _chipSelectN.write(1);
JSpikker 0:3edcf58e51e7 118 wait_us(1); // Wait at least 350ns after chip select
JSpikker 0:3edcf58e51e7 119 }
JSpikker 0:3edcf58e51e7 120 return _readBuffer;
JSpikker 0:3edcf58e51e7 121 }
JSpikker 0:3edcf58e51e7 122
JSpikker 0:3edcf58e51e7 123
JSpikker 0:3edcf58e51e7 124
JSpikker 0:3edcf58e51e7 125
JSpikker 0:3edcf58e51e7 126
JSpikker 0:3edcf58e51e7 127