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rrrrrr
Dependencies: CMPS03 SRF05 mbed pixy
fct.h
- Committer:
- pirottealex
- Date:
- 2017-06-10
- Revision:
- 0:a8cee96c9250
- Child:
- 1:99f469d63b9a
File content as of revision 0:a8cee96c9250:
#ifndef FCT_H #define FCT_H #include "SRF05.h" #include <CMPS03.h> extern char cmdI2C ;// CS vbat x x x SensG SensD CS_G CD_D, sens moteur positif CS à 0. extern PwmOut MotD; extern PwmOut MotG; extern int captL1; extern int captL3; extern float us_arriere,gBoussole,cap_set; extern int j,etat,bout; extern uint16_t blocks; extern float taille,errorX,cap_rot; extern Timer tempo; //GLOBALES extern BusOut leds; extern Serial CamPixy; extern DigitalOut trig1;//US1 extern InterruptIn echo1; extern DigitalOut trig2;//US2 extern InterruptIn echo2; extern DigitalOut trig3;//US3 extern InterruptIn echo3; extern SRF05 us_arr; extern I2C monI2C; extern DigitalOut cs; extern PwmOut Servo; extern DigitalIn bp; extern AnalogIn SD_1; // capteur de distance courte droite extern AnalogIn SD_2; // capteur de distance courte gauche extern AnalogIn LD_1; // capteur de distance longue droite extern AnalogIn LD_2; // capteur de distance longue gauche extern CMPS03 Boussole; extern InterruptIn I_D; extern InterruptIn I_G; extern SPI spi; extern AnalogIn C1;// capteur de ligne blanche 1 extern AnalogIn C3;// capteur de ligne blanche 3 //-- le capteur de ligne 2 est sur un MCP3201(spi) dont le CS est sur p13 extern DigitalOut cs; //CONSTANTES #define ADR_PCF 0x70 #define PERIOD 0.0001 #define V_max 30 #define V_recherche 18 #define K 0.1 #define V_moy 25 //PROTOTYPES void lecture_blanc(void); void vitmoteur(float,float); void lecture_us(void); void init(void); void lecture_boussole(void); #endif