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rrrrrr
Dependencies: CMPS03 SRF05 mbed pixy
Diff: fct.h
- Revision:
- 0:a8cee96c9250
- Child:
- 1:99f469d63b9a
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/fct.h Sat Jun 10 04:58:21 2017 +0000 @@ -0,0 +1,62 @@ +#ifndef FCT_H +#define FCT_H +#include "SRF05.h" +#include <CMPS03.h> +extern char cmdI2C ;// CS vbat x x x SensG SensD CS_G CD_D, sens moteur positif CS à 0. +extern PwmOut MotD; +extern PwmOut MotG; +extern int captL1; +extern int captL3; +extern float us_arriere,gBoussole,cap_set; +extern int j,etat,bout; +extern uint16_t blocks; +extern float taille,errorX,cap_rot; +extern Timer tempo; +//GLOBALES +extern BusOut leds; + +extern Serial CamPixy; + +extern DigitalOut trig1;//US1 +extern InterruptIn echo1; +extern DigitalOut trig2;//US2 +extern InterruptIn echo2; +extern DigitalOut trig3;//US3 +extern InterruptIn echo3; +extern SRF05 us_arr; +extern I2C monI2C; +extern DigitalOut cs; +extern PwmOut Servo; +extern DigitalIn bp; +extern AnalogIn SD_1; // capteur de distance courte droite +extern AnalogIn SD_2; // capteur de distance courte gauche +extern AnalogIn LD_1; // capteur de distance longue droite +extern AnalogIn LD_2; // capteur de distance longue gauche +extern CMPS03 Boussole; +extern InterruptIn I_D; +extern InterruptIn I_G; + +extern SPI spi; + +extern AnalogIn C1;// capteur de ligne blanche 1 +extern AnalogIn C3;// capteur de ligne blanche 3 +//-- le capteur de ligne 2 est sur un MCP3201(spi) dont le CS est sur p13 +extern DigitalOut cs; + + + +//CONSTANTES +#define ADR_PCF 0x70 +#define PERIOD 0.0001 +#define V_max 30 +#define V_recherche 18 +#define K 0.1 +#define V_moy 25 + +//PROTOTYPES +void lecture_blanc(void); +void vitmoteur(float,float); +void lecture_us(void); +void init(void); +void lecture_boussole(void); +#endif