Diff: controller.h

Revision:

15:3fa780990a6a

Parent:

14:5cc3e028d8a3

--- a/controller.h	Mon Jun 30 02:26:43 2014 +0000
+++ b/controller.h	Mon Jun 30 02:54:45 2014 +0000
@@ -12,9 +12,9 @@
     /*
     * Constructeur
     * Sets default limits, calculates tuning parameters, and sets manual mode with no bias.
-    * @param Kc - Tuning parameter
-    * @param tauI - Tuning parameter
-    * @param tauD - Tuning parameter
+    * @param Kp - Tuning parameter
+    * @param Ki - Tuning parameter
+    * @param Kd - Tuning parameter
     * @param interval PID calculation performed every interval seconds.
     */
     PID(float in_min,float in_max,float out_min,float out_max,float Kp, float Ki, float Kd);
@@ -36,11 +36,11 @@
     /*
     * Calculate PID constants.
     * Allows parameters to be changed on the fly without ruining calculations.
-    * @param Kc - Tuning parameter
-    * @param tauI - Tuning parameter
-    * @param tauD - Tuning parameter
+    * @param Kp - Tuning parameter
+    * @param Ki - Tuning parameter
+    * @param Kd - Tuning parameter
     */
-    void setTunings(float Kc, float tauI, float tauD);
+    void setTunings(float Kp, float Ki, float Kd);
  
     /*
     * Reinitializes controller internals. Automatically
@@ -81,9 +81,9 @@
     bool usingFeedForward;
  
     //Actual tuning parameters used in PID calculation.
-    float Kc_;
+    float Kp_;
     float tauR_;
-    float tauD_;
+    float Kd_;
     float Kp;
     float Ki;
     float Kd;