Diff: main.cpp

Revision:

0:3111ed8ce85b

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp	Sat Apr 05 02:31:01 2014 +0000
@@ -0,0 +1,284 @@
+//Programa para hacer control PID simple, ingresa parámetros con teclado 4x4. Imprime resultados en LCD 16x2
+
+#include "mbed.h"
+#include "TextLCD.h" 
+#include"keypad.h" //Librería del teclado 4x4
+#include"FPointer.h"  //Librería complementaria para libreria keypad
+
+TextLCD lcd(PTB10, PTB11, PTE2, PTE3, PTE4, PTE5);  // rs, e, d4-d7
+Keypad keypad(PTA2,PTD4,PTD3,PTD7,PTA13,PTD5,PTD0,PTD2); //Entradas del teclado(4r,3r,2r,1r,8,7,6,5)
+
+AnalogIn Vin(PTB0);  //Voltaje de alimentación
+DigitalOut sound(PTC5); //Salida de Audio Digital
+AnalogOut Vout(PTE30); //Marcar la salida analógica
+
+//ASIGNACION DE  VARIABLES
+Timer t;
+int cero;
+int flag;
+int q;
+int k;
+int C1=0x0E;    //configurar el lcd para mostrar el guin bajo
+int C2=0x0C;    //configurar el lcd para QUITAR el guion bajo
+float sp=0;       //set point
+float kp=0;       //ganancia proporcional
+float ki=0;       //ganancia integral
+float kd=0;       //ganancia derivativa
+int ind=0;      //vector de caracteres.
+float err, med, yr, ap, ai, ad, err_v, cycle; //Variable de control PID
+float pid;
+int i;
+
+//MATRIZ DEL TECLADO
+float  Keytable[] = {1,2,3,11,
+                   4,5,6,12,
+                   7,8,9,13,
+                   15,0,16,14};
+                   
+//Se crea una función que incremente los valores
+
+void increment(int j){             
+if(j==0){
+         for(i=1; i<= 100; ++i){ //ONDA CUADRADA, OSCILACIONES A 10 KHZ.... A VER SI FUNCIONA
+                sound = 0;
+                wait(0.00015);  // Medio ciclo de dureza Arriba
+                sound=1;
+                wait(0.0005); // Medio ciclo Abajo
+                
+                }
+        if (q!=1 && sp<10){
+        sp=ind;
+        q=1;
+        }
+        else{
+         sp=10*sp+ind;
+         }
+         if(sp>999)sp=999;
+        lcd.locate(3,0); lcd.printf("   ");
+        lcd.locate(3,0); lcd.printf("%.0f",sp);
+    }
+else if(j==1){
+         for(i=1; i<= 100; ++i){ //ONDA CUADRADA, OSCILACIONES A 10 KHZ.... A VER SI FUNCIONA
+                sound = 0;
+                wait(0.00015);  // Medio ciclo de dureza Arriba
+                sound=1;
+                wait(0.0005); // Medio ciclo Abajo
+                }
+        if (q!=1 && kp<10){
+        kp=ind;
+        q=1;
+        }
+        else{
+         kp=10*kp+ind;
+         }
+         if(kp>999)kp=999;
+        lcd.locate(11,0); lcd.printf("   ");
+        lcd.locate(11,0); lcd.printf("%.0f",kp);
+      }
+else if(j==2){
+         for(i=1; i<= 100; ++i){ //ONDA CUADRADA, OSCILACIONES A 10 KHZ.... A VER SI FUNCIONA
+                sound = 0;
+                wait(0.00015);  // Medio ciclo de dureza Arriba
+                sound=1;
+                wait(0.0005); // Medio ciclo Abajo
+                
+                }
+        if (q!=1 && ki<10){
+        ki=ind;
+        q=1;
+        }
+        else{
+         ki=10*ki+ind;
+         }
+         if(ki>999)ki=999;
+        lcd.locate(3,1); lcd.printf("   ");
+        lcd.locate(3,1); lcd.printf("%.0f",ki);  
+      }
+else{
+         for(i=1; i<= 100; ++i){ //ONDA CUADRADA, OSCILACIONES A 10 KHZ.... A VER SI FUNCIONA
+                sound = 0;
+                wait(0.00015);  // Medio ciclo de dureza Arriba
+                sound=1;
+                wait(0.0005); // Medio ciclo Abajo
+                
+                }
+        if (q!=1 && kd<10){
+        kd=ind;
+        q=1;
+        }
+        else{
+         kd=10*kd+ind;
+         }
+         if(kd>999)kd=999;
+        lcd.locate(11,1); lcd.printf("   ");
+        lcd.locate(11,1); lcd.printf("%.0f",kd);
+    }
+    ind=0; cero=0;
+}
+
+uint32_t cbAfterInput(uint32_t index) {
+    ind=Keytable[index];
+    cero=index;
+    return 0;
+}
+
+void def_posicion(int j){
+    if (j==0){
+         for(i=1; i<= 100; ++i){ //ONDA CUADRADA, OSCILACIONES A 10 KHZ.... A VER SI FUNCIONA
+                sound = 0;
+                wait(0.00015);  // Medio ciclo de dureza Arriba
+                sound=1;
+                wait(0.0005); // Medio ciclo Abajo
+                
+                }
+    lcd.locate(3,0); lcd.printf("%.0f",sp);
+    lcd.locate(3,0); 
+    }
+    else if(j==1){
+         for(i=1; i<= 100; ++i){ //ONDA CUADRADA, OSCILACIONES A 10 KHZ.... A VER SI FUNCIONA
+                sound = 0;
+                wait(0.00015);  // Medio ciclo de dureza Arriba
+                sound=1;
+                wait(0.0005); // Medio ciclo Abajo
+                
+                }
+    lcd.locate(11,0);   lcd.printf("%.0f",kp);
+    lcd.locate(11,0);   
+    }
+    else if (j==2){
+         for(i=1; i<= 100; ++i){ //ONDA CUADRADA, OSCILACIONES A 10 KHZ.... A VER SI FUNCIONA
+                sound = 0;
+                wait(0.00015);  // Medio ciclo de dureza Arriba
+                sound=1;
+                wait(0.0005); // Medio ciclo Abajo
+                
+                }
+    lcd.locate(3,1); lcd.printf("%.0f",ki);
+    lcd.locate(3,1); 
+    }
+    else {
+        for(i=1; i<= 100; ++i){ //ONDA CUADRADA, OSCILACIONES A 10 KHZ.... A VER SI FUNCIONA
+                sound = 0;
+                wait(0.00015);  // Medio ciclo de dureza Arriba
+                sound=1;
+                wait(0.0005); // Medio ciclo Abajo
+                
+                }
+    lcd.locate(11,1);   lcd.printf("%.0f",kd);
+    lcd.locate(11,1);  
+    }
+}
+
+//Dado que hay parámetros que no varía en el display en esta parte del código, se crea una función que los mantenga.
+void star_patch1(void){ 
+lcd.cls();
+lcd.locate(8,0);
+lcd.printf("Kp=%.0f",kp);
+lcd.locate(0,1);
+lcd.printf("Ki=%.0f",ki);
+lcd.locate(8,1);
+lcd.printf("Kd=%.0f",kd);
+lcd.writeCommand(C1);   //cursor se vea y sea intermitente
+lcd.locate(0,0); 
+lcd.printf("Sp=%.0f",sp);
+}
+
+void star_patch2(void){  // uso nuevamente función que imprime los caracteres que no van a variar en el display
+lcd.writeCommand(C2);
+lcd.cls();
+lcd.printf("Iniciamos el PID |m|"); 
+wait(2);
+lcd.cls();
+lcd.printf("Er%=f",err);
+lcd.locate(8,0);    lcd.printf("Me=%.0f",med); 
+lcd.locate(0,1);    lcd.printf("Sp=%.0f",sp);
+lcd.locate(8,1);    lcd.printf("Co=%.0f",pid);
+wait(3);
+}
+
+int main(){
+//ini:
+ind=0;
+star_patch1();
+    keypad.CallAfterInput(&cbAfterInput);
+    keypad.Start();
+ini1:
+  if(ind==12){
+    if (k<3) k++;
+    else k=0;
+    def_posicion(k);
+    ind=0;
+    q=0;
+  }
+  if(ind==13){
+       for(i=1; i<= 100; ++i){ //ONDA CUADRADA, OSCILACIONES A 10 KHZ.... A VER SI FUNCIONA
+                sound = 0;
+                wait(0.00015);  // Medio ciclo de dureza Arriba
+                sound=1;
+                wait(0.0005); // Medio ciclo Abajo
+                }
+  ind=0;
+  //goto PID;
+  }
+    if(ind==14){
+       for(i=1; i<= 100; ++i){ //ONDA CUADRADA, OSCILACIONES A 10 KHZ.... A VER SI FUNCIONA
+                sound = 0;
+                wait(0.00015);  // Medio ciclo de dureza Arriba
+                sound=1;
+                wait(0.0005); // Medio ciclo Abajo
+                }
+  ind=0;
+  }
+  if(ind==15){
+       for(i=1; i<= 100; ++i){ //ONDA CUADRADA, OSCILACIONES A 10 KHZ.... A VER SI FUNCIONA
+                sound = 0;
+                wait(0.00015);  // Medio ciclo de dureza Arriba
+                sound=1;
+                wait(0.0005); // Medio ciclo Abajo
+                }
+  ind=0;
+  }
+    if(ind==16){
+       for(i=1; i<= 100; ++i){ //ONDA CUADRADA, OSCILACIONES A 10 KHZ.... A VER SI FUNCIONA
+                sound = 0;
+                wait(0.00015);  // Medio ciclo de dureza Arriba
+                sound=1;
+                wait(0.0005); // Medio ciclo Abajo
+                }
+  ind=0;
+  }
+  if(ind==11){
+    for(i=1; i<= 100; ++i){ //ONDA CUADRADA, OSCILACIONES A 10 KHZ.... A VER SI FUNCIONA
+                sound = 0;
+                wait(0.00015);  // Medio ciclo de dureza Arriba
+                sound=1;
+                wait(0.0005); // Medio ciclo Abajo
+                
+                }
+    if (k==0){
+    sp=0;
+    lcd.locate(3,0); lcd.printf("   ");
+    lcd.locate(3,0); lcd.printf("%.0f",sp);
+    }
+    else if(k==1){
+    kp=0;
+    lcd.locate(11,0); lcd.printf("   ");  
+    lcd.locate(11,0); lcd.printf("%.0f",kp);
+    }
+    else if (k==2){
+    ki=0;
+    lcd.locate(3,1); lcd.printf("   ");
+    lcd.locate(3,1); lcd.printf("%.0f",ki);
+    }
+    else {
+    kd=0;
+    lcd.locate(11,1);  lcd.printf("   "); 
+    lcd.locate(11,1);  lcd.printf("%.0f",kd);
+    }
+    q=0; ind=0; 
+  }
+  if (ind!=0 && ind!=12 && ind!=13 && ind!=11 || cero==13 ){
+  increment(k);
+  } 
+  goto ini1;
+  }
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