Juan Salvador Payares Ernesto Guevara
Dependencies: DebouncedIn FPointer TextLCD keypad mbed
main.cpp@0:3111ed8ce85b, 2014-04-05 (annotated)
- Committer:
- payarito32
- Date:
- Sat Apr 05 02:31:01 2014 +0000
- Revision:
- 0:3111ed8ce85b
Juan Salvador Payares; Ernesto Guevara
Who changed what in which revision?
User | Revision | Line number | New contents of line |
---|---|---|---|
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 1 | //Programa para hacer control PID simple, ingresa parámetros con teclado 4x4. Imprime resultados en LCD 16x2 |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 2 | |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 3 | #include "mbed.h" |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 4 | #include "TextLCD.h" |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 5 | #include"keypad.h" //Librería del teclado 4x4 |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 6 | #include"FPointer.h" //Librería complementaria para libreria keypad |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 7 | |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 8 | TextLCD lcd(PTB10, PTB11, PTE2, PTE3, PTE4, PTE5); // rs, e, d4-d7 |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 9 | Keypad keypad(PTA2,PTD4,PTD3,PTD7,PTA13,PTD5,PTD0,PTD2); //Entradas del teclado(4r,3r,2r,1r,8,7,6,5) |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 10 | |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 11 | AnalogIn Vin(PTB0); //Voltaje de alimentación |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 12 | DigitalOut sound(PTC5); //Salida de Audio Digital |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 13 | AnalogOut Vout(PTE30); //Marcar la salida analógica |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 14 | |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 15 | //ASIGNACION DE VARIABLES |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 16 | Timer t; |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 17 | int cero; |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 18 | int flag; |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 19 | int q; |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 20 | int k; |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 21 | int C1=0x0E; //configurar el lcd para mostrar el guin bajo |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 22 | int C2=0x0C; //configurar el lcd para QUITAR el guion bajo |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 23 | float sp=0; //set point |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 24 | float kp=0; //ganancia proporcional |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 25 | float ki=0; //ganancia integral |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 26 | float kd=0; //ganancia derivativa |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 27 | int ind=0; //vector de caracteres. |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 28 | float err, med, yr, ap, ai, ad, err_v, cycle; //Variable de control PID |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 29 | float pid; |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 30 | int i; |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 31 | |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 32 | //MATRIZ DEL TECLADO |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 33 | float Keytable[] = {1,2,3,11, |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 34 | 4,5,6,12, |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 35 | 7,8,9,13, |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 36 | 15,0,16,14}; |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 37 | |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 38 | //Se crea una función que incremente los valores |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 39 | |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 40 | void increment(int j){ |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 41 | if(j==0){ |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 42 | for(i=1; i<= 100; ++i){ //ONDA CUADRADA, OSCILACIONES A 10 KHZ.... A VER SI FUNCIONA |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 43 | sound = 0; |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 44 | wait(0.00015); // Medio ciclo de dureza Arriba |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 45 | sound=1; |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 46 | wait(0.0005); // Medio ciclo Abajo |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 47 | |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 48 | } |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 49 | if (q!=1 && sp<10){ |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 50 | sp=ind; |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 51 | q=1; |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 52 | } |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 53 | else{ |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 54 | sp=10*sp+ind; |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 55 | } |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 56 | if(sp>999)sp=999; |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 57 | lcd.locate(3,0); lcd.printf(" "); |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 58 | lcd.locate(3,0); lcd.printf("%.0f",sp); |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 59 | } |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 60 | else if(j==1){ |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 61 | for(i=1; i<= 100; ++i){ //ONDA CUADRADA, OSCILACIONES A 10 KHZ.... A VER SI FUNCIONA |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 62 | sound = 0; |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 63 | wait(0.00015); // Medio ciclo de dureza Arriba |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 64 | sound=1; |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 65 | wait(0.0005); // Medio ciclo Abajo |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 66 | } |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 67 | if (q!=1 && kp<10){ |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 68 | kp=ind; |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 69 | q=1; |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 70 | } |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 71 | else{ |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 72 | kp=10*kp+ind; |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 73 | } |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 74 | if(kp>999)kp=999; |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 75 | lcd.locate(11,0); lcd.printf(" "); |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 76 | lcd.locate(11,0); lcd.printf("%.0f",kp); |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 77 | } |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 78 | else if(j==2){ |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 79 | for(i=1; i<= 100; ++i){ //ONDA CUADRADA, OSCILACIONES A 10 KHZ.... A VER SI FUNCIONA |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 80 | sound = 0; |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 81 | wait(0.00015); // Medio ciclo de dureza Arriba |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 82 | sound=1; |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 83 | wait(0.0005); // Medio ciclo Abajo |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 84 | |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 85 | } |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 86 | if (q!=1 && ki<10){ |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 87 | ki=ind; |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 88 | q=1; |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 89 | } |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 90 | else{ |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 91 | ki=10*ki+ind; |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 92 | } |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 93 | if(ki>999)ki=999; |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 94 | lcd.locate(3,1); lcd.printf(" "); |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 95 | lcd.locate(3,1); lcd.printf("%.0f",ki); |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 96 | } |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 97 | else{ |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 98 | for(i=1; i<= 100; ++i){ //ONDA CUADRADA, OSCILACIONES A 10 KHZ.... A VER SI FUNCIONA |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 99 | sound = 0; |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 100 | wait(0.00015); // Medio ciclo de dureza Arriba |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 101 | sound=1; |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 102 | wait(0.0005); // Medio ciclo Abajo |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 103 | |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 104 | } |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 105 | if (q!=1 && kd<10){ |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 106 | kd=ind; |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 107 | q=1; |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 108 | } |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 109 | else{ |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 110 | kd=10*kd+ind; |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 111 | } |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 112 | if(kd>999)kd=999; |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 113 | lcd.locate(11,1); lcd.printf(" "); |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 114 | lcd.locate(11,1); lcd.printf("%.0f",kd); |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 115 | } |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 116 | ind=0; cero=0; |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 117 | } |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 118 | |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 119 | uint32_t cbAfterInput(uint32_t index) { |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 120 | ind=Keytable[index]; |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 121 | cero=index; |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 122 | return 0; |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 123 | } |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 124 | |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 125 | void def_posicion(int j){ |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 126 | if (j==0){ |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 127 | for(i=1; i<= 100; ++i){ //ONDA CUADRADA, OSCILACIONES A 10 KHZ.... A VER SI FUNCIONA |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 128 | sound = 0; |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 129 | wait(0.00015); // Medio ciclo de dureza Arriba |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 130 | sound=1; |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 131 | wait(0.0005); // Medio ciclo Abajo |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 132 | |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 133 | } |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 134 | lcd.locate(3,0); lcd.printf("%.0f",sp); |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 135 | lcd.locate(3,0); |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 136 | } |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 137 | else if(j==1){ |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 138 | for(i=1; i<= 100; ++i){ //ONDA CUADRADA, OSCILACIONES A 10 KHZ.... A VER SI FUNCIONA |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 139 | sound = 0; |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 140 | wait(0.00015); // Medio ciclo de dureza Arriba |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 141 | sound=1; |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 142 | wait(0.0005); // Medio ciclo Abajo |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 143 | |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 144 | } |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 145 | lcd.locate(11,0); lcd.printf("%.0f",kp); |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 146 | lcd.locate(11,0); |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 147 | } |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 148 | else if (j==2){ |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 149 | for(i=1; i<= 100; ++i){ //ONDA CUADRADA, OSCILACIONES A 10 KHZ.... A VER SI FUNCIONA |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 150 | sound = 0; |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 151 | wait(0.00015); // Medio ciclo de dureza Arriba |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 152 | sound=1; |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 153 | wait(0.0005); // Medio ciclo Abajo |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 154 | |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 155 | } |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 156 | lcd.locate(3,1); lcd.printf("%.0f",ki); |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 157 | lcd.locate(3,1); |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 158 | } |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 159 | else { |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 160 | for(i=1; i<= 100; ++i){ //ONDA CUADRADA, OSCILACIONES A 10 KHZ.... A VER SI FUNCIONA |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 161 | sound = 0; |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 162 | wait(0.00015); // Medio ciclo de dureza Arriba |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 163 | sound=1; |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 164 | wait(0.0005); // Medio ciclo Abajo |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 165 | |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 166 | } |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 167 | lcd.locate(11,1); lcd.printf("%.0f",kd); |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 168 | lcd.locate(11,1); |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 169 | } |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 170 | } |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 171 | |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 172 | //Dado que hay parámetros que no varía en el display en esta parte del código, se crea una función que los mantenga. |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 173 | void star_patch1(void){ |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 174 | lcd.cls(); |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 175 | lcd.locate(8,0); |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 176 | lcd.printf("Kp=%.0f",kp); |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 177 | lcd.locate(0,1); |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 178 | lcd.printf("Ki=%.0f",ki); |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 179 | lcd.locate(8,1); |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 180 | lcd.printf("Kd=%.0f",kd); |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 181 | lcd.writeCommand(C1); //cursor se vea y sea intermitente |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 182 | lcd.locate(0,0); |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 183 | lcd.printf("Sp=%.0f",sp); |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 184 | } |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 185 | |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 186 | void star_patch2(void){ // uso nuevamente función que imprime los caracteres que no van a variar en el display |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 187 | lcd.writeCommand(C2); |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 188 | lcd.cls(); |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 189 | lcd.printf("Iniciamos el PID |m|"); |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 190 | wait(2); |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 191 | lcd.cls(); |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 192 | lcd.printf("Er%=f",err); |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 193 | lcd.locate(8,0); lcd.printf("Me=%.0f",med); |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 194 | lcd.locate(0,1); lcd.printf("Sp=%.0f",sp); |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 195 | lcd.locate(8,1); lcd.printf("Co=%.0f",pid); |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 196 | wait(3); |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 197 | } |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 198 | |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 199 | int main(){ |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 200 | //ini: |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 201 | ind=0; |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 202 | star_patch1(); |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 203 | keypad.CallAfterInput(&cbAfterInput); |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 204 | keypad.Start(); |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 205 | ini1: |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 206 | if(ind==12){ |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 207 | if (k<3) k++; |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 208 | else k=0; |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 209 | def_posicion(k); |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 210 | ind=0; |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 211 | q=0; |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 212 | } |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 213 | if(ind==13){ |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 214 | for(i=1; i<= 100; ++i){ //ONDA CUADRADA, OSCILACIONES A 10 KHZ.... A VER SI FUNCIONA |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 215 | sound = 0; |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 216 | wait(0.00015); // Medio ciclo de dureza Arriba |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 217 | sound=1; |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 218 | wait(0.0005); // Medio ciclo Abajo |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 219 | } |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 220 | ind=0; |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 221 | //goto PID; |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 222 | } |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 223 | if(ind==14){ |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 224 | for(i=1; i<= 100; ++i){ //ONDA CUADRADA, OSCILACIONES A 10 KHZ.... A VER SI FUNCIONA |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 225 | sound = 0; |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 226 | wait(0.00015); // Medio ciclo de dureza Arriba |
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payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 228 | wait(0.0005); // Medio ciclo Abajo |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 229 | } |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 230 | ind=0; |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 231 | } |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 232 | if(ind==15){ |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 233 | for(i=1; i<= 100; ++i){ //ONDA CUADRADA, OSCILACIONES A 10 KHZ.... A VER SI FUNCIONA |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 234 | sound = 0; |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 235 | wait(0.00015); // Medio ciclo de dureza Arriba |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 236 | sound=1; |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 237 | wait(0.0005); // Medio ciclo Abajo |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 238 | } |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 239 | ind=0; |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 240 | } |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 241 | if(ind==16){ |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 242 | for(i=1; i<= 100; ++i){ //ONDA CUADRADA, OSCILACIONES A 10 KHZ.... A VER SI FUNCIONA |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 243 | sound = 0; |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 244 | wait(0.00015); // Medio ciclo de dureza Arriba |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 245 | sound=1; |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 246 | wait(0.0005); // Medio ciclo Abajo |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 247 | } |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 248 | ind=0; |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 249 | } |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 250 | if(ind==11){ |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 251 | for(i=1; i<= 100; ++i){ //ONDA CUADRADA, OSCILACIONES A 10 KHZ.... A VER SI FUNCIONA |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 252 | sound = 0; |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 253 | wait(0.00015); // Medio ciclo de dureza Arriba |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 254 | sound=1; |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 255 | wait(0.0005); // Medio ciclo Abajo |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 256 | |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 257 | } |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 258 | if (k==0){ |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 259 | sp=0; |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 260 | lcd.locate(3,0); lcd.printf(" "); |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 261 | lcd.locate(3,0); lcd.printf("%.0f",sp); |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 262 | } |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 263 | else if(k==1){ |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 264 | kp=0; |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 265 | lcd.locate(11,0); lcd.printf(" "); |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 266 | lcd.locate(11,0); lcd.printf("%.0f",kp); |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 267 | } |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 268 | else if (k==2){ |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 269 | ki=0; |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 270 | lcd.locate(3,1); lcd.printf(" "); |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 271 | lcd.locate(3,1); lcd.printf("%.0f",ki); |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 272 | } |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 273 | else { |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 274 | kd=0; |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 275 | lcd.locate(11,1); lcd.printf(" "); |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 276 | lcd.locate(11,1); lcd.printf("%.0f",kd); |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 277 | } |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 278 | q=0; ind=0; |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 279 | } |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 280 | if (ind!=0 && ind!=12 && ind!=13 && ind!=11 || cero==13 ){ |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 281 | increment(k); |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 282 | } |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 283 | goto ini1; |
payarito32 | 0:3111ed8ce85b | 284 | } |