Diff: main.cpp

Revision:

13:c00ddcfea79f

Parent:

12:980c06d63425

Child:

14:89bb16d03b15

--- a/main.cpp	Sat Apr 18 20:45:02 2020 +0000
+++ b/main.cpp	Sat Apr 18 20:49:31 2020 +0000
@@ -1,20 +1,29 @@
 #include "mbed.h"
 #include "rtos.h"
 
-DigitalOut myled(LED2);
 
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+///////////////////////////// Variable Initialization//////////////////////////
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 Ticker bluetooth;
 Serial pc(USBTX, USBRX);
 
 Mutex parametersmutex;
+Serial blue(p28, p27);
 
-//Control system variables
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+///////////////////////////// Control System Variables/////////////////////////
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 float rp = 50;
 float rd = 51;
 float ri = 50;
 float desired_angle = 0;
-Serial blue(p28, p27);
+
+
 
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+///////////////////////////// Bluetooth Section ///////////////////////////////
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 void bluetooth_update() {
     char bnum = 0;
     char bhit = 0;
@@ -95,10 +104,40 @@
     }
 }
 
+
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+///////////////////////////// Control System Updates///////////////////////////
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+//make the calls to IMU here and this should be another thread
+void update_system() {
+    return;
+}
+
+
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+///////////////////////////// IMU STUFF////////////////////////////////////////
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+void calibrate_imu() {
+    return;
+}
+
+void get_current_angle() {
+    return;
+}
+
+
+
+
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+///////////////////////////// Running Main Function////////////////////////////
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+
 int main() {
     pc.printf("this is running");
     Thread bluetooth;
+    Thread system_update;
     bluetooth.start(bluetooth_update);
+    system_update.start(update_system);
     //bluetooth.attach(&bluetooth_update, 0.1);
     while (1) {
         //bluetooth_update();