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Dependents: Right_Arm_9_10 Right_Arm
Diff: MotorController.h
- Revision:
- 2:e781313e5d99
- Parent:
- 1:013870241971
diff -r 013870241971 -r e781313e5d99 MotorController.h --- a/MotorController.h Wed Apr 14 12:14:22 2021 +0000 +++ b/MotorController.h Wed Apr 14 12:21:13 2021 +0000 @@ -20,6 +20,8 @@ double duty_max; double omega_max; + double calSc(double target_omega);//速度制御計算 + Amt21 *ec_; CalPID *sc_pid; CalPID *ac_duty_pid; @@ -43,14 +45,13 @@ void setPDParam_ac_duty(double kp, double kd);//(duty比による)角度制御のPDゲイン設定用関数 void setPDParam_ac_omega(double kp, double kd);//(速度制御による)角度制御のPDゲイン設定用関数 void setDeltaTime(double dt);//制御周期の設定用関数 - - + + //////////////////////////////////////////実際に使うときに呼び出す関数 void setEquation(double cf, double df, double cb, double db);//速度制御のC値、D値の設定用。設定が必要 void turn(double duty);//モーターにduty比入力する void AcDuty(double target_angle);//PD算出されたdutyによる角度制御 void AcOmega(double target_angle);//PD算出された角速度による角度制御。速度制御を利用している - double calSc(double target_omega);//速度制御 void Sc(double target_omega);//速度制御 void stop();//duty=0を入力