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Dependents: Right_Arm_9_10 Right_Arm
Diff: MotorController.h
- Revision:
- 4:6bff84284ecb
- Parent:
- 3:8668176943ae
--- a/MotorController.h Tue Jun 22 08:35:02 2021 +0000 +++ b/MotorController.h Fri Sep 10 09:00:54 2021 +0000 @@ -49,8 +49,9 @@ void setEquation(double cf, double df, double cb, double db);//速度制御のC値、D値の設定用。設定が必要 void turn(double duty);//モーターにduty比入力する void AcDuty(double target_angle);//PD算出されたdutyによる角度制御 - void AcOmega_1(double target_angle, double angle_);//PD算出された角速度による角度制御。速度制御を利用している - void AcOmega_2(double target_angle, double angle_);//PD算出された角速度による角度制御。速度制御を利用している + void AcOmega_1(double target_angle,double max_duty);//PD算出された角速度による角度制御。速度制御を利用している + void AcOmega_2(double target_angle,double angleA,double max_duty);//PD算出された角速度による角度制御。速度制御を利用している + void AcOmega(double target_angle);//PD算出された角速度による角度制御。速度制御を利用している double calSc(double target_omega);//速度制御 void Sc(double target_omega);//速度制御 void stop();//duty=0を入力