Prosper Van / Mbed 2 deprecated quadCommand2

added gy80 dcm

Dependencies:   mbed DCM_AHRS_GY80 PID MMA8451Q

Fork of quadCommand by Greg Abdo

quadCommand/quadCommand.cpp@0:8681037b9a18, 2013-06-09 (annotated)

Committer:
gabdo
Date:
Sun Jun 09 22:13:59 2013 +0000
Revision:
0:8681037b9a18
Child:
1:9b90e7de6e09
quadCommand!

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UserRevisionLine numberNew contents of line
gabdo 0:8681037b9a18 1 /************************ quadCommand.cpp ********************************/
gabdo 0:8681037b9a18 2 /* */
gabdo 0:8681037b9a18 3 /*************************************************************************/
gabdo 0:8681037b9a18 4
gabdo 0:8681037b9a18 5 #include "quadCommand.h"
gabdo 0:8681037b9a18 6
gabdo 0:8681037b9a18 7 quadCommand::quadCommand()
gabdo 0:8681037b9a18 8 {
gabdo 0:8681037b9a18 9 myCom = new com( TXPIN, RXPIN ); // Setup com object.
gabdo 0:8681037b9a18 10 world = new sensors(); // Setup the sensors.
gabdo 0:8681037b9a18 11
gabdo 0:8681037b9a18 12 myMotors[0] = new motor( MOTOR1 ); // Connect motor 0 to PTD4 pin.
gabdo 0:8681037b9a18 13 myMotors[1] = new motor( MOTOR2 ); // Connect motor 1 to PTA12 pin.
gabdo 0:8681037b9a18 14 myMotors[2] = new motor( MOTOR3 ); // Connect motor 2 to PTA4 pin.
gabdo 0:8681037b9a18 15 myMotors[3] = new motor( MOTOR4 ); // Connect motor 3 to PTA5 pin.
gabdo 0:8681037b9a18 16
gabdo 0:8681037b9a18 17 rxThrottle = 0;
gabdo 0:8681037b9a18 18 rxPitch = 0;
gabdo 0:8681037b9a18 19 rxRoll = 0;
gabdo 0:8681037b9a18 20 rxYaw = 0;
gabdo 0:8681037b9a18 21 }
gabdo 0:8681037b9a18 22
gabdo 0:8681037b9a18 23 void quadCommand::run()
gabdo 0:8681037b9a18 24 {
gabdo 0:8681037b9a18 25 while(1)
gabdo 0:8681037b9a18 26 {
gabdo 0:8681037b9a18 27 if( myCom->isData() )
gabdo 0:8681037b9a18 28 rxInput();
gabdo 0:8681037b9a18 29
gabdo 0:8681037b9a18 30 //myCom->write( 3, world->getAbsoluteY());
gabdo 0:8681037b9a18 31 updatePosition();
gabdo 0:8681037b9a18 32
gabdo 0:8681037b9a18 33 if( globalUpdate )
gabdo 0:8681037b9a18 34 txPosition();
gabdo 0:8681037b9a18 35 }
gabdo 0:8681037b9a18 36 }
gabdo 0:8681037b9a18 37
gabdo 0:8681037b9a18 38 void quadCommand::rxInput()
gabdo 0:8681037b9a18 39 {
gabdo 0:8681037b9a18 40 short * command = myCom->read();
gabdo 0:8681037b9a18 41
gabdo 0:8681037b9a18 42 if( command[0] == 1 ) // Throttle command.
gabdo 0:8681037b9a18 43 rxThrottle = command[1];
gabdo 0:8681037b9a18 44
gabdo 0:8681037b9a18 45 if( command[0] == 2 ) // Pitch command.
gabdo 0:8681037b9a18 46 rxPitch = command[1];
gabdo 0:8681037b9a18 47
gabdo 0:8681037b9a18 48 if( command[0] == 3 ) // Roll command.
gabdo 0:8681037b9a18 49 rxRoll = command[1];
gabdo 0:8681037b9a18 50
gabdo 0:8681037b9a18 51 if( command[0] == 4 ) // Yaw command.
gabdo 0:8681037b9a18 52 rxYaw = command[1];
gabdo 0:8681037b9a18 53
gabdo 0:8681037b9a18 54 myMotors[ 0 ]->setSpeed( rxThrottle + rxPitch - rxRoll ); // Motor 1
gabdo 0:8681037b9a18 55 myMotors[ 1 ]->setSpeed( rxThrottle + rxPitch + rxRoll ); // Motor 2
gabdo 0:8681037b9a18 56 myMotors[ 2 ]->setSpeed( rxThrottle - rxPitch + rxRoll ); // Motor 3
gabdo 0:8681037b9a18 57 myMotors[ 3 ]->setSpeed( rxThrottle - rxPitch - rxRoll ); // Motor 4
gabdo 0:8681037b9a18 58
gabdo 0:8681037b9a18 59 delete[] command;
gabdo 0:8681037b9a18 60 }
gabdo 0:8681037b9a18 61
gabdo 0:8681037b9a18 62 void quadCommand::updatePosition()
gabdo 0:8681037b9a18 63 {
gabdo 0:8681037b9a18 64 float temp;
gabdo 0:8681037b9a18 65
gabdo 0:8681037b9a18 66 temp = world->getAbsoluteX();
gabdo 0:8681037b9a18 67 if( temp != currentRoll )
gabdo 0:8681037b9a18 68 {
gabdo 0:8681037b9a18 69 currentRoll = temp;
gabdo 0:8681037b9a18 70 updatedRoll = true;
gabdo 0:8681037b9a18 71 globalUpdate = true;
gabdo 0:8681037b9a18 72 }
gabdo 0:8681037b9a18 73
gabdo 0:8681037b9a18 74 temp = world->getAbsoluteY();
gabdo 0:8681037b9a18 75 if( temp != currentPitch )
gabdo 0:8681037b9a18 76 {
gabdo 0:8681037b9a18 77 currentPitch = temp;
gabdo 0:8681037b9a18 78 updatedPitch = true;
gabdo 0:8681037b9a18 79 globalUpdate = true;
gabdo 0:8681037b9a18 80 }
gabdo 0:8681037b9a18 81 }
gabdo 0:8681037b9a18 82
gabdo 0:8681037b9a18 83 void quadCommand::txPosition()
gabdo 0:8681037b9a18 84 {
gabdo 0:8681037b9a18 85 if( updatedRoll )
gabdo 0:8681037b9a18 86 {
gabdo 0:8681037b9a18 87 myCom->write( 3, currentRoll);
gabdo 0:8681037b9a18 88 updatedRoll = false;
gabdo 0:8681037b9a18 89 }
gabdo 0:8681037b9a18 90
gabdo 0:8681037b9a18 91 if( updatedPitch )
gabdo 0:8681037b9a18 92 {
gabdo 0:8681037b9a18 93 myCom->write( 2, currentPitch);
gabdo 0:8681037b9a18 94 updatedPitch = false;
gabdo 0:8681037b9a18 95 }
gabdo 0:8681037b9a18 96
gabdo 0:8681037b9a18 97 globalUpdate = false;
gabdo 0:8681037b9a18 98 }