Drone / MultiCopter - ドローン

DJI NAZA コントローラー

DJI社のフライトコントローラーNAZAシリーズを S.Bus経由でコントロールし、 同時にCANバスからGPSや電子コンパスのデータを得ることができます。

mbedで、ラジコン・プロポを置き換えて働かせることができます。

GPSにより、自動航行も可能になるでしょう。
また、電波をロストしてもフェイルセーフモードに入らない信号を作りだすこともできます。

DJI ファントム シリーズも同様にコントロールできるでしょう。

mbedNAZA
p28 UART TXD ---7S04-->X2 S.Bus
p29 CAN TX---MCP2551-->CAN
p30 CAN RX<--MCP2551---CAN

X2 S.Bus (Naza-M)

コネクタ:QI-3K

1GND
2+5V
3signal

Import libraryFutabaSBUS

Library decoding Futaba SBUS data and control SBUS Servos. Hint! The TTL signal from the Futaba SBUS receiver / the TTL signal to the SBUS servos must be inverted. Use some 3.3V compatibel TTL logic chip such as 74LVT04 etc.

チャンネル1234567Flags
信号AileronElevatorThrottleRudderX1X2ModeFailsafe

純正コントローラーを解析されたデータ http://saltylab.jp/?cat=14

CAN (Naza PMU)

コネクタ:Molex Micro-Fit 3.0

4321
+6VGNDCAN HCAN L

CANデータを解析されたデータ http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=2071772

Message ID0x07f80x0118
データGPSCompass

センサー

CT電流センサー(U_RD HCS-10-50APCLS)を搭載。 ADCでバッテリーの電流・電圧を計測します。

無線

NEC 920MHz

コントローラーの信号を送信します。
GPS座標、電圧、電流などをフィードバックします。

920MHzは特定小電力のためデータレートが遅いので、アップリンク用・ダウンリンク用に2セットの無線モジュールを用意した。

Program

Import programDrone_air

DJI NAZA-M controller (multi copter side) see: https://developer.mbed.org/users/okini3939/notebook/drone/

Import programDrone_ground

DJI NAZA-M controller (remote controller side) see: https://developer.mbed.org/users/okini3939/notebook/drone/

test

Import programDjiNaza

DJI NAZA Controller (Phantom, Futaba S.Bus, CAN bus) see: https://developer.mbed.org/users/okini3939/notebook/drone/

メモ

  • 電流は、ホバリング時の実測 約22A。(Li-Po 4セル、14.8V)
  • 6ローターで、ペイロード2kgくらいは上がりそう。
  • 墜落してもプロペラは意外と丈夫。


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