Drone / MultiCopter - ドローン

Page last updated 05 Sep 2016, by Suga koubou. 0 replies CAN, dji, naza, phantom, s.bus

DJI NAZA コントローラー

DJI社のフライトコントローラーNAZAシリーズを S.Bus経由でコントロールし、 同時にCANバスからGPSや電子コンパスのデータを得ることができます。

mbedで、ラジコン・プロポを置き換えて働かせることができます。

GPSにより、自動航行も可能になるでしょう。
また、電波をロストしてもフェイルセーフモードに入らない信号を作りだすこともできます。

DJI ファントム シリーズも同様にコントロールできるでしょう。

mbedNAZA
p28 UART TXD ---7S04-->X2 S.Bus
p29 CAN TX---MCP2551-->CAN
p30 CAN RX<--MCP2551---CAN

X2 S.Bus (Naza-M)

コネクタ：QI-3K

1GND
2+5V
3signal

Import libraryFutabaSBUS

Library decoding Futaba SBUS data and control SBUS Servos. Hint! The TTL signal from the Futaba SBUS receiver / the TTL signal to the SBUS servos must be inverted. Use some 3.3V compatibel TTL logic chip such as 74LVT04 etc.

Last commit 09 Feb 2012 by Uwe Gartmann

チャンネル1234567Flags
信号AileronElevatorThrottleRudderX1X2ModeFailsafe

純正コントローラーを解析されたデータ http://saltylab.jp/?cat=14

CAN (Naza PMU)

コネクタ：Molex Micro-Fit 3.0

4321
+6VGNDCAN HCAN L

CANデータを解析されたデータ http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=2071772

Message ID0x07f80x0118
データGPSCompass

センサー

CT電流センサー（U_RD HCS-10-50APCLS）を搭載。 ADCでバッテリーの電流・電圧を計測します。

無線

NEC 920MHz

コントローラーの信号を送信します。
GPS座標、電圧、電流などをフィードバックします。

920MHzは特定小電力のためデータレートが遅いので、アップリンク用・ダウンリンク用に2セットの無線モジュールを用意した。

Program

Import programDrone_air

DJI NAZA-M controller (multi copter side) see: https://developer.mbed.org/users/okini3939/notebook/drone/

Last commit 19 May 2016 by Suga koubou

Import programDrone_ground

DJI NAZA-M controller (remote controller side) see: https://developer.mbed.org/users/okini3939/notebook/drone/

Last commit 19 May 2016 by Suga koubou

test

Import programDjiNaza

DJI NAZA Controller (Phantom, Futaba S.Bus, CAN bus) see: https://developer.mbed.org/users/okini3939/notebook/drone/

Last commit 08 Feb 2016 by Suga koubou

メモ

  • 電流は、ホバリング時の実測 約22A。（Li-Po 4セル、14.8V）
  • 6ローターで、ペイロード2kgくらいは上がりそう。
  • 墜落してもプロペラは意外と丈夫。

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