Diff: stateMachines.cpp

Revision:

35:f202f7e4237a

Parent:

34:c98fd59c690a

Child:

36:bccddd02966a

--- a/stateMachines.cpp	Tue Sep 18 20:59:05 2018 +0000
+++ b/stateMachines.cpp	Tue Sep 18 21:05:29 2018 +0000
@@ -627,12 +627,12 @@
     lastDifferenceIndex = (lastDifferenceIndex + 1)%NB_INTEGRAL_SAMPLES;
 
     //application des coefficients
-    pulseDirection_us = COEF_RAYON_BR_S_DIST/tachySpeed_cmps * //facteur de vitesse: plus on va vite, moins on corrige
+    pulseDirection_us = (int)(COEF_RAYON_BR_S_DIST/tachySpeed_cmps * //facteur de vitesse: plus on va vite, moins on corrige
                         (
                           ( (p_sectionCourante->consigne_position - positionSurPiste45) * p_sectionCourante->coef_p)
                         + ( derive45 *  p_sectionCourante->coef_d)
                         + ( integralSum * p_sectionCourante->coef_i)
-                        )
+                        ))
                         + DIRECTION_PULSE_MIDDLE;
 
 //gestioon du dépassement