Fabio Andres Ibañez Diaz / Mbed 2 deprecated PID_IncrementalBotones

Tarea3 procesadores: PID en FRDM-KL25Z con botones incrementales

Dependencies:   TextLCD-modificad mbed

main.cpp@0:6a56212dd414, 2015-04-08 (annotated)

Committer:
obifandres
Date:
Wed Apr 08 15:19:22 2015 +0000
Revision:
0:6a56212dd414
Tarea 3 procesadores: PID en FKL26Z con botones de incrementales

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obifandres 0:6a56212dd414 1 #include "mbed.h"
obifandres 0:6a56212dd414 2 #include "TextLCD.h"
obifandres 0:6a56212dd414 3 #include "DebouncedIn.h"
obifandres 0:6a56212dd414 4
obifandres 0:6a56212dd414 5 TextLCD lcd(PTB10, PTB11, PTE2, PTE3, PTE4, PTE5); //configura los puestos PTE0,PTE1,PTE2,PTE3,PTE4,PTE5, donde se conectara el LCD 16x2
obifandres 0:6a56212dd414 6 DebouncedIn button1(PTC12);
obifandres 0:6a56212dd414 7 DebouncedIn button2(PTC13);
obifandres 0:6a56212dd414 8 DebouncedIn button3(PTC16);
obifandres 0:6a56212dd414 9 DebouncedIn button4(PTC17);
obifandres 0:6a56212dd414 10 AnalogIn Vin(PTB0);
obifandres 0:6a56212dd414 11 AnalogOut Vout(PTE30);
obifandres 0:6a56212dd414 12 Timer t;
obifandres 0:6a56212dd414 13 int j;
obifandres 0:6a56212dd414 14 int flag;
obifandres 0:6a56212dd414 15 int q;
obifandres 0:6a56212dd414 16 int C1=0x0E; // solo muestra el cursor
obifandres 0:6a56212dd414 17 /*int C2=0x18; // desplaza izquierda
obifandres 0:6a56212dd414 18 int C3=0x1A; // desplaza derecha*/
obifandres 0:6a56212dd414 19 int C4=0x0C; // quito cursor bajo
obifandres 0:6a56212dd414 20 int sp=0; //set point
obifandres 0:6a56212dd414 21 int kp=0; //ganancia proporcional
obifandres 0:6a56212dd414 22 int ki=0; //ganancia integral
obifandres 0:6a56212dd414 23 int kd=0; //ganancia derivativa
obifandres 0:6a56212dd414 24 int k=0; //variable de control}
obifandres 0:6a56212dd414 25 int err, med, yr, ap, ai, ad, err_v, cycle;
obifandres 0:6a56212dd414 26 int pid;
obifandres 0:6a56212dd414 27 int bb;
obifandres 0:6a56212dd414 28
obifandres 0:6a56212dd414 29 int up(int incremento, int pos){
obifandres 0:6a56212dd414 30 if(incremento==999){
obifandres 0:6a56212dd414 31 return incremento;
obifandres 0:6a56212dd414 32 }
obifandres 0:6a56212dd414 33 else if(!button1.read()){
obifandres 0:6a56212dd414 34 for(int t=0;t<10;t++){
obifandres 0:6a56212dd414 35 if(button1.read()){
obifandres 0:6a56212dd414 36 break;
obifandres 0:6a56212dd414 37 }
obifandres 0:6a56212dd414 38 if(incremento>995){
obifandres 0:6a56212dd414 39 incremento=999;
obifandres 0:6a56212dd414 40 if (pos==0){
obifandres 0:6a56212dd414 41 lcd.locate(3,0);
obifandres 0:6a56212dd414 42 }
obifandres 0:6a56212dd414 43 else if(pos==1){
obifandres 0:6a56212dd414 44 lcd.locate(11,0);
obifandres 0:6a56212dd414 45 }
obifandres 0:6a56212dd414 46 else if (pos==2){
obifandres 0:6a56212dd414 47 lcd.locate(3,1);
obifandres 0:6a56212dd414 48 }
obifandres 0:6a56212dd414 49 else {
obifandres 0:6a56212dd414 50 lcd.locate(11,1);
obifandres 0:6a56212dd414 51 }
obifandres 0:6a56212dd414 52 lcd.printf("%d ",incremento);
obifandres 0:6a56212dd414 53 break;
obifandres 0:6a56212dd414 54 }
obifandres 0:6a56212dd414 55 incremento++;
obifandres 0:6a56212dd414 56 if (pos==0){
obifandres 0:6a56212dd414 57 lcd.locate(3,0);
obifandres 0:6a56212dd414 58 }
obifandres 0:6a56212dd414 59 else if(pos==1){
obifandres 0:6a56212dd414 60 lcd.locate(11,0);
obifandres 0:6a56212dd414 61 }
obifandres 0:6a56212dd414 62 else if (pos==2){
obifandres 0:6a56212dd414 63 lcd.locate(3,1);
obifandres 0:6a56212dd414 64 }
obifandres 0:6a56212dd414 65 else {
obifandres 0:6a56212dd414 66 lcd.locate(11,1);
obifandres 0:6a56212dd414 67 }
obifandres 0:6a56212dd414 68 lcd.printf("%d ",incremento);
obifandres 0:6a56212dd414 69 wait(0.25);
obifandres 0:6a56212dd414 70 }
obifandres 0:6a56212dd414 71
obifandres 0:6a56212dd414 72 for(int t=0;t<10;t++){
obifandres 0:6a56212dd414 73 if(button1.read()){
obifandres 0:6a56212dd414 74 break;
obifandres 0:6a56212dd414 75 }
obifandres 0:6a56212dd414 76 if(incremento>970){
obifandres 0:6a56212dd414 77 incremento=999;
obifandres 0:6a56212dd414 78 if (pos==0){
obifandres 0:6a56212dd414 79 lcd.locate(3,0);
obifandres 0:6a56212dd414 80 }
obifandres 0:6a56212dd414 81 else if(pos==1){
obifandres 0:6a56212dd414 82 lcd.locate(11,0);
obifandres 0:6a56212dd414 83 }
obifandres 0:6a56212dd414 84 else if (pos==2){
obifandres 0:6a56212dd414 85 lcd.locate(3,1);
obifandres 0:6a56212dd414 86 }
obifandres 0:6a56212dd414 87 else {
obifandres 0:6a56212dd414 88 lcd.locate(11,1);
obifandres 0:6a56212dd414 89 }
obifandres 0:6a56212dd414 90 lcd.printf("%d ",incremento);
obifandres 0:6a56212dd414 91 break;
obifandres 0:6a56212dd414 92 }
obifandres 0:6a56212dd414 93 incremento+=10;
obifandres 0:6a56212dd414 94 if (pos==0){
obifandres 0:6a56212dd414 95 lcd.locate(3,0);
obifandres 0:6a56212dd414 96 }
obifandres 0:6a56212dd414 97 else if(pos==1){
obifandres 0:6a56212dd414 98 lcd.locate(11,0);
obifandres 0:6a56212dd414 99 }
obifandres 0:6a56212dd414 100 else if (pos==2){
obifandres 0:6a56212dd414 101 lcd.locate(3,1);
obifandres 0:6a56212dd414 102 }
obifandres 0:6a56212dd414 103 else {
obifandres 0:6a56212dd414 104 lcd.locate(11,1);
obifandres 0:6a56212dd414 105 }
obifandres 0:6a56212dd414 106 lcd.printf("%d ",incremento);
obifandres 0:6a56212dd414 107 wait(0.25);
obifandres 0:6a56212dd414 108 }
obifandres 0:6a56212dd414 109 for(int t=0;t<20;t++){
obifandres 0:6a56212dd414 110 if(button1.read()){
obifandres 0:6a56212dd414 111 break;
obifandres 0:6a56212dd414 112 }
obifandres 0:6a56212dd414 113 if(incremento>920){
obifandres 0:6a56212dd414 114 incremento=999;
obifandres 0:6a56212dd414 115 if (pos==0){
obifandres 0:6a56212dd414 116 lcd.locate(3,0);
obifandres 0:6a56212dd414 117 }
obifandres 0:6a56212dd414 118 else if(pos==1){
obifandres 0:6a56212dd414 119 lcd.locate(11,0);
obifandres 0:6a56212dd414 120 }
obifandres 0:6a56212dd414 121 else if (pos==2){
obifandres 0:6a56212dd414 122 lcd.locate(3,1);
obifandres 0:6a56212dd414 123 }
obifandres 0:6a56212dd414 124 else {
obifandres 0:6a56212dd414 125 lcd.locate(11,1);
obifandres 0:6a56212dd414 126 }
obifandres 0:6a56212dd414 127 lcd.printf("%d ",incremento);
obifandres 0:6a56212dd414 128 break;
obifandres 0:6a56212dd414 129 }
obifandres 0:6a56212dd414 130 incremento+=100;
obifandres 0:6a56212dd414 131 if (pos==0){
obifandres 0:6a56212dd414 132 lcd.locate(3,0);
obifandres 0:6a56212dd414 133 }
obifandres 0:6a56212dd414 134 else if(pos==1){
obifandres 0:6a56212dd414 135 lcd.locate(11,0);
obifandres 0:6a56212dd414 136 }
obifandres 0:6a56212dd414 137 else if (pos==2){
obifandres 0:6a56212dd414 138 lcd.locate(3,1);
obifandres 0:6a56212dd414 139 }
obifandres 0:6a56212dd414 140 else {
obifandres 0:6a56212dd414 141 lcd.locate(11,1);
obifandres 0:6a56212dd414 142 }
obifandres 0:6a56212dd414 143 lcd.printf("%d ",incremento);
obifandres 0:6a56212dd414 144 wait(0.25);
obifandres 0:6a56212dd414 145 }
obifandres 0:6a56212dd414 146 }
obifandres 0:6a56212dd414 147 return incremento;
obifandres 0:6a56212dd414 148 }
obifandres 0:6a56212dd414 149
obifandres 0:6a56212dd414 150 int down(int decremento, int pos){
obifandres 0:6a56212dd414 151 if(decremento==0){
obifandres 0:6a56212dd414 152 return decremento;
obifandres 0:6a56212dd414 153 }
obifandres 0:6a56212dd414 154 else if(!button2.read()){
obifandres 0:6a56212dd414 155 for(int t=0;t<10;t++){
obifandres 0:6a56212dd414 156 if(button2.read()){
obifandres 0:6a56212dd414 157 break;
obifandres 0:6a56212dd414 158 }
obifandres 0:6a56212dd414 159 if(decremento<4){
obifandres 0:6a56212dd414 160 decremento=0;
obifandres 0:6a56212dd414 161 if (pos==0){
obifandres 0:6a56212dd414 162 lcd.locate(3,0);
obifandres 0:6a56212dd414 163 }
obifandres 0:6a56212dd414 164 else if(pos==1){
obifandres 0:6a56212dd414 165 lcd.locate(11,0);
obifandres 0:6a56212dd414 166 }
obifandres 0:6a56212dd414 167 else if (pos==2){
obifandres 0:6a56212dd414 168 lcd.locate(3,1);
obifandres 0:6a56212dd414 169 }
obifandres 0:6a56212dd414 170 else {
obifandres 0:6a56212dd414 171 lcd.locate(11,1);
obifandres 0:6a56212dd414 172 }
obifandres 0:6a56212dd414 173 lcd.printf(" ");
obifandres 0:6a56212dd414 174 if (pos==0){
obifandres 0:6a56212dd414 175 lcd.locate(3,0);
obifandres 0:6a56212dd414 176 }
obifandres 0:6a56212dd414 177 else if(pos==1){
obifandres 0:6a56212dd414 178 lcd.locate(11,0);
obifandres 0:6a56212dd414 179 }
obifandres 0:6a56212dd414 180 else if (pos==2){
obifandres 0:6a56212dd414 181 lcd.locate(3,1);
obifandres 0:6a56212dd414 182 }
obifandres 0:6a56212dd414 183 else {
obifandres 0:6a56212dd414 184 lcd.locate(11,1);
obifandres 0:6a56212dd414 185 }
obifandres 0:6a56212dd414 186 lcd.printf("%d ",decremento);
obifandres 0:6a56212dd414 187 break;
obifandres 0:6a56212dd414 188 }
obifandres 0:6a56212dd414 189 decremento--;
obifandres 0:6a56212dd414 190 if (pos==0){
obifandres 0:6a56212dd414 191 lcd.locate(3,0);
obifandres 0:6a56212dd414 192 }
obifandres 0:6a56212dd414 193 else if(pos==1){
obifandres 0:6a56212dd414 194 lcd.locate(11,0);
obifandres 0:6a56212dd414 195 }
obifandres 0:6a56212dd414 196 else if (pos==2){
obifandres 0:6a56212dd414 197 lcd.locate(3,1);
obifandres 0:6a56212dd414 198 }
obifandres 0:6a56212dd414 199 else {
obifandres 0:6a56212dd414 200 lcd.locate(11,1);
obifandres 0:6a56212dd414 201 }
obifandres 0:6a56212dd414 202 lcd.printf(" ");
obifandres 0:6a56212dd414 203 if (pos==0){
obifandres 0:6a56212dd414 204 lcd.locate(3,0);
obifandres 0:6a56212dd414 205 }
obifandres 0:6a56212dd414 206 else if(pos==1){
obifandres 0:6a56212dd414 207 lcd.locate(11,0);
obifandres 0:6a56212dd414 208 }
obifandres 0:6a56212dd414 209 else if (pos==2){
obifandres 0:6a56212dd414 210 lcd.locate(3,1);
obifandres 0:6a56212dd414 211 }
obifandres 0:6a56212dd414 212 else {
obifandres 0:6a56212dd414 213 lcd.locate(11,1);
obifandres 0:6a56212dd414 214 }
obifandres 0:6a56212dd414 215 lcd.printf("%d ",decremento);
obifandres 0:6a56212dd414 216 wait(0.25);
obifandres 0:6a56212dd414 217 }
obifandres 0:6a56212dd414 218
obifandres 0:6a56212dd414 219 for(int t=0;t<10;t++){
obifandres 0:6a56212dd414 220 if(button2.read()){
obifandres 0:6a56212dd414 221 break;
obifandres 0:6a56212dd414 222 }
obifandres 0:6a56212dd414 223 if(decremento<40){
obifandres 0:6a56212dd414 224 decremento=0;
obifandres 0:6a56212dd414 225 if (pos==0){
obifandres 0:6a56212dd414 226 lcd.locate(3,0);
obifandres 0:6a56212dd414 227 }
obifandres 0:6a56212dd414 228 else if(pos==1){
obifandres 0:6a56212dd414 229 lcd.locate(11,0);
obifandres 0:6a56212dd414 230 }
obifandres 0:6a56212dd414 231 else if (pos==2){
obifandres 0:6a56212dd414 232 lcd.locate(3,1);
obifandres 0:6a56212dd414 233 }
obifandres 0:6a56212dd414 234 else {
obifandres 0:6a56212dd414 235 lcd.locate(11,1);
obifandres 0:6a56212dd414 236 }
obifandres 0:6a56212dd414 237 lcd.printf(" ");
obifandres 0:6a56212dd414 238 if (pos==0){
obifandres 0:6a56212dd414 239 lcd.locate(3,0);
obifandres 0:6a56212dd414 240 }
obifandres 0:6a56212dd414 241 else if(pos==1){
obifandres 0:6a56212dd414 242 lcd.locate(11,0);
obifandres 0:6a56212dd414 243 }
obifandres 0:6a56212dd414 244 else if (pos==2){
obifandres 0:6a56212dd414 245 lcd.locate(3,1);
obifandres 0:6a56212dd414 246 }
obifandres 0:6a56212dd414 247 else {
obifandres 0:6a56212dd414 248 lcd.locate(11,1);
obifandres 0:6a56212dd414 249 }
obifandres 0:6a56212dd414 250 lcd.printf("%d ",decremento);
obifandres 0:6a56212dd414 251 break;
obifandres 0:6a56212dd414 252 }
obifandres 0:6a56212dd414 253 decremento-=10;
obifandres 0:6a56212dd414 254 if (pos==0){
obifandres 0:6a56212dd414 255 lcd.locate(3,0);
obifandres 0:6a56212dd414 256 }
obifandres 0:6a56212dd414 257 else if(pos==1){
obifandres 0:6a56212dd414 258 lcd.locate(11,0);
obifandres 0:6a56212dd414 259 }
obifandres 0:6a56212dd414 260 else if (pos==2){
obifandres 0:6a56212dd414 261 lcd.locate(3,1);
obifandres 0:6a56212dd414 262 }
obifandres 0:6a56212dd414 263 else {
obifandres 0:6a56212dd414 264 lcd.locate(11,1);
obifandres 0:6a56212dd414 265 }
obifandres 0:6a56212dd414 266 lcd.printf(" ");
obifandres 0:6a56212dd414 267 if (pos==0){
obifandres 0:6a56212dd414 268 lcd.locate(3,0);
obifandres 0:6a56212dd414 269 }
obifandres 0:6a56212dd414 270 else if(pos==1){
obifandres 0:6a56212dd414 271 lcd.locate(11,0);
obifandres 0:6a56212dd414 272 }
obifandres 0:6a56212dd414 273 else if (pos==2){
obifandres 0:6a56212dd414 274 lcd.locate(3,1);
obifandres 0:6a56212dd414 275 }
obifandres 0:6a56212dd414 276 else {
obifandres 0:6a56212dd414 277 lcd.locate(11,1);
obifandres 0:6a56212dd414 278 }
obifandres 0:6a56212dd414 279 lcd.printf("%d ",decremento);
obifandres 0:6a56212dd414 280 wait(0.25);
obifandres 0:6a56212dd414 281 }
obifandres 0:6a56212dd414 282 for(int t=0;t<20;t++){
obifandres 0:6a56212dd414 283 if(button2.read()){
obifandres 0:6a56212dd414 284 break;
obifandres 0:6a56212dd414 285 }
obifandres 0:6a56212dd414 286 if(decremento<80){
obifandres 0:6a56212dd414 287 decremento=0;
obifandres 0:6a56212dd414 288 if (pos==0){
obifandres 0:6a56212dd414 289 lcd.locate(3,0);
obifandres 0:6a56212dd414 290 }
obifandres 0:6a56212dd414 291 else if(pos==1){
obifandres 0:6a56212dd414 292 lcd.locate(11,0);
obifandres 0:6a56212dd414 293 }
obifandres 0:6a56212dd414 294 else if (pos==2){
obifandres 0:6a56212dd414 295 lcd.locate(3,1);
obifandres 0:6a56212dd414 296 }
obifandres 0:6a56212dd414 297 else {
obifandres 0:6a56212dd414 298 lcd.locate(11,1);
obifandres 0:6a56212dd414 299 }
obifandres 0:6a56212dd414 300 lcd.printf(" ");
obifandres 0:6a56212dd414 301 if (pos==0){
obifandres 0:6a56212dd414 302 lcd.locate(3,0);
obifandres 0:6a56212dd414 303 }
obifandres 0:6a56212dd414 304 else if(pos==1){
obifandres 0:6a56212dd414 305 lcd.locate(11,0);
obifandres 0:6a56212dd414 306 }
obifandres 0:6a56212dd414 307 else if (pos==2){
obifandres 0:6a56212dd414 308 lcd.locate(3,1);
obifandres 0:6a56212dd414 309 }
obifandres 0:6a56212dd414 310 else {
obifandres 0:6a56212dd414 311 lcd.locate(11,1);
obifandres 0:6a56212dd414 312 }
obifandres 0:6a56212dd414 313 lcd.printf("%d ",decremento);
obifandres 0:6a56212dd414 314 break;
obifandres 0:6a56212dd414 315 }
obifandres 0:6a56212dd414 316 decremento-=100;
obifandres 0:6a56212dd414 317 if (pos==0){
obifandres 0:6a56212dd414 318 lcd.locate(3,0);
obifandres 0:6a56212dd414 319 }
obifandres 0:6a56212dd414 320 else if(pos==1){
obifandres 0:6a56212dd414 321 lcd.locate(11,0);
obifandres 0:6a56212dd414 322 }
obifandres 0:6a56212dd414 323 else if (pos==2){
obifandres 0:6a56212dd414 324 lcd.locate(3,1);
obifandres 0:6a56212dd414 325 }
obifandres 0:6a56212dd414 326 else {
obifandres 0:6a56212dd414 327 lcd.locate(11,1);
obifandres 0:6a56212dd414 328 }
obifandres 0:6a56212dd414 329 lcd.printf(" ");
obifandres 0:6a56212dd414 330 if (pos==0){
obifandres 0:6a56212dd414 331 lcd.locate(3,0);
obifandres 0:6a56212dd414 332 }
obifandres 0:6a56212dd414 333 else if(pos==1){
obifandres 0:6a56212dd414 334 lcd.locate(11,0);
obifandres 0:6a56212dd414 335 }
obifandres 0:6a56212dd414 336 else if (pos==2){
obifandres 0:6a56212dd414 337 lcd.locate(3,1);
obifandres 0:6a56212dd414 338 }
obifandres 0:6a56212dd414 339 else {
obifandres 0:6a56212dd414 340 lcd.locate(11,1);
obifandres 0:6a56212dd414 341 }
obifandres 0:6a56212dd414 342 lcd.printf("%d ",decremento);
obifandres 0:6a56212dd414 343 wait(0.25);
obifandres 0:6a56212dd414 344 }
obifandres 0:6a56212dd414 345 }
obifandres 0:6a56212dd414 346 return decremento;
obifandres 0:6a56212dd414 347 }
obifandres 0:6a56212dd414 348
obifandres 0:6a56212dd414 349
obifandres 0:6a56212dd414 350
obifandres 0:6a56212dd414 351
obifandres 0:6a56212dd414 352
obifandres 0:6a56212dd414 353
obifandres 0:6a56212dd414 354
obifandres 0:6a56212dd414 355
obifandres 0:6a56212dd414 356
obifandres 0:6a56212dd414 357
obifandres 0:6a56212dd414 358
obifandres 0:6a56212dd414 359
obifandres 0:6a56212dd414 360
obifandres 0:6a56212dd414 361
obifandres 0:6a56212dd414 362 int main() {
obifandres 0:6a56212dd414 363 lcd.cls();
obifandres 0:6a56212dd414 364 lcd.locate(8,0);
obifandres 0:6a56212dd414 365 lcd.printf("Kp=%d",kp);
obifandres 0:6a56212dd414 366 lcd.locate(0,1);
obifandres 0:6a56212dd414 367 lcd.printf("Ki=%d",ki);
obifandres 0:6a56212dd414 368 lcd.locate(8,1);
obifandres 0:6a56212dd414 369 lcd.printf("Kd=%d",kd);
obifandres 0:6a56212dd414 370 lcd.writeCommand(C1); //permite que el cursor se vea y sea intermitente
obifandres 0:6a56212dd414 371 lcd.locate(0,0);
obifandres 0:6a56212dd414 372 lcd.printf("Sp=%d",sp);
obifandres 0:6a56212dd414 373 while(1) {
obifandres 0:6a56212dd414 374 if (button3.falling()) {
obifandres 0:6a56212dd414 375 ++j;
obifandres 0:6a56212dd414 376 } //INCREMENTA POSICION DEL MENU COB BOTON 3
obifandres 0:6a56212dd414 377 if (j==0){
obifandres 0:6a56212dd414 378 lcd.locate(3,0);
obifandres 0:6a56212dd414 379 lcd.printf("%d",sp);
obifandres 0:6a56212dd414 380 if(!button1.read()){
obifandres 0:6a56212dd414 381 sp=up(sp,j);
obifandres 0:6a56212dd414 382 }
obifandres 0:6a56212dd414 383 if(!button2.read()){
obifandres 0:6a56212dd414 384 sp=down(sp,j);
obifandres 0:6a56212dd414 385 }
obifandres 0:6a56212dd414 386 }
obifandres 0:6a56212dd414 387 if (j==1) {
obifandres 0:6a56212dd414 388 lcd.locate(11,0);
obifandres 0:6a56212dd414 389 lcd.printf("%d",kp);
obifandres 0:6a56212dd414 390 if(!button1.read()){
obifandres 0:6a56212dd414 391 kp=up(kp,j);
obifandres 0:6a56212dd414 392 }
obifandres 0:6a56212dd414 393 if(!button2.read()){
obifandres 0:6a56212dd414 394 kp=down(kp,j);
obifandres 0:6a56212dd414 395 }
obifandres 0:6a56212dd414 396 }
obifandres 0:6a56212dd414 397 if (j==2) {
obifandres 0:6a56212dd414 398 lcd.locate(3,1);
obifandres 0:6a56212dd414 399 lcd.printf("%d",ki);
obifandres 0:6a56212dd414 400 if(!button1.read()){
obifandres 0:6a56212dd414 401 ki=up(ki,j);
obifandres 0:6a56212dd414 402 }
obifandres 0:6a56212dd414 403 if(!button2.read()){
obifandres 0:6a56212dd414 404 ki=down(ki,j);
obifandres 0:6a56212dd414 405 }
obifandres 0:6a56212dd414 406 }
obifandres 0:6a56212dd414 407 if (j==3) {
obifandres 0:6a56212dd414 408 lcd.locate(11,1);
obifandres 0:6a56212dd414 409 lcd.printf("%d",kd);
obifandres 0:6a56212dd414 410 if(!button1.read()){
obifandres 0:6a56212dd414 411 kd=up(kd,j);
obifandres 0:6a56212dd414 412 }
obifandres 0:6a56212dd414 413 if(!button2.read()){
obifandres 0:6a56212dd414 414 kd=down(kd,j);
obifandres 0:6a56212dd414 415 }
obifandres 0:6a56212dd414 416 }
obifandres 0:6a56212dd414 417 if (j==4) {
obifandres 0:6a56212dd414 418 j=0;
obifandres 0:6a56212dd414 419 }
obifandres 0:6a56212dd414 420
obifandres 0:6a56212dd414 421 if (button4.falling()){
obifandres 0:6a56212dd414 422 break; //sale del bucle si pisan suiche4
obifandres 0:6a56212dd414 423 }
obifandres 0:6a56212dd414 424 }
obifandres 0:6a56212dd414 425 lcd.writeCommand(C4);//escribimos un comando segun el manual del modulo LCD para quitar cursor bajo
obifandres 0:6a56212dd414 426 lcd.cls(); //borra la pantalla
obifandres 0:6a56212dd414 427 lcd.printf(" GUARDADOS!");
obifandres 0:6a56212dd414 428 wait(2);
obifandres 0:6a56212dd414 429 lcd.cls();
obifandres 0:6a56212dd414 430 lcd.printf(" INICIA EL PID");
obifandres 0:6a56212dd414 431 wait(2);
obifandres 0:6a56212dd414 432 // se imprimen los parches del control *****************************************
obifandres 0:6a56212dd414 433 lcd.cls();
obifandres 0:6a56212dd414 434 lcd.printf("Er=%d",err);
obifandres 0:6a56212dd414 435 lcd.locate(8,0);
obifandres 0:6a56212dd414 436 lcd.printf("Me=%d",med);
obifandres 0:6a56212dd414 437 lcd.locate(0,1);
obifandres 0:6a56212dd414 438 lcd.printf("Sp=%d",sp);
obifandres 0:6a56212dd414 439 lcd.locate(8,1);
obifandres 0:6a56212dd414 440 lcd.printf("Co=%d",pid);
obifandres 0:6a56212dd414 441 wait(5);
obifandres 0:6a56212dd414 442
obifandres 0:6a56212dd414 443 while (1){
obifandres 0:6a56212dd414 444
obifandres 0:6a56212dd414 445 med=Vin.read()*1000;
obifandres 0:6a56212dd414 446 err = (sp-med);
obifandres 0:6a56212dd414 447 ap = kp*err;
obifandres 0:6a56212dd414 448 ai =(ki*err)+ai; //calculo de la integral del error
obifandres 0:6a56212dd414 449 ad = kd*(err-err_v); //calculo de la accion derivativa
obifandres 0:6a56212dd414 450 pid = (ap+ai+ad);
obifandres 0:6a56212dd414 451 //****se muestran las variables******************************************
obifandres 0:6a56212dd414 452 if (pid > 999){
obifandres 0:6a56212dd414 453 pid=1000;
obifandres 0:6a56212dd414 454 }
obifandres 0:6a56212dd414 455 else if (pid<0){
obifandres 0:6a56212dd414 456 pid=0;
obifandres 0:6a56212dd414 457 }
obifandres 0:6a56212dd414 458 err_v = err;
obifandres 0:6a56212dd414 459 if(flag==0){
obifandres 0:6a56212dd414 460 t.start();
obifandres 0:6a56212dd414 461 flag=1;
obifandres 0:6a56212dd414 462 }
obifandres 0:6a56212dd414 463 if (t>=0.3){
obifandres 0:6a56212dd414 464 wait(0.02);
obifandres 0:6a56212dd414 465 lcd.locate(3,0);
obifandres 0:6a56212dd414 466 lcd.printf(" ");
obifandres 0:6a56212dd414 467 lcd.locate(3,0);
obifandres 0:6a56212dd414 468 lcd.printf("%d",err);
obifandres 0:6a56212dd414 469 lcd.locate(11,0);
obifandres 0:6a56212dd414 470 lcd.printf(" ");
obifandres 0:6a56212dd414 471 lcd.locate(11,0);
obifandres 0:6a56212dd414 472 lcd.printf("%d",med);
obifandres 0:6a56212dd414 473 lcd.locate(3,1);
obifandres 0:6a56212dd414 474 lcd.printf(" ");
obifandres 0:6a56212dd414 475 lcd.locate(3,1);
obifandres 0:6a56212dd414 476 lcd.printf("%d",sp);
obifandres 0:6a56212dd414 477 lcd.locate(11,1);
obifandres 0:6a56212dd414 478 lcd.printf(" ");
obifandres 0:6a56212dd414 479 lcd.locate(11,1);
obifandres 0:6a56212dd414 480 lcd.printf("%d ",pid);
obifandres 0:6a56212dd414 481 t.reset();
obifandres 0:6a56212dd414 482 flag=0;
obifandres 0:6a56212dd414 483 }
obifandres 0:6a56212dd414 484 Vout.write(pid/1000);
obifandres 0:6a56212dd414 485 wait(0.01);
obifandres 0:6a56212dd414 486 }
obifandres 0:6a56212dd414 487 }
obifandres 0:6a56212dd414 488