File content as of revision 0:6a56212dd414:

#include "mbed.h"
#include "TextLCD.h"
#include "DebouncedIn.h"
 
TextLCD lcd(PTB10, PTB11, PTE2, PTE3, PTE4, PTE5);  //configura los puestos PTE0,PTE1,PTE2,PTE3,PTE4,PTE5, donde se conectara el LCD 16x2
DebouncedIn button1(PTC12);
DebouncedIn button2(PTC13);
DebouncedIn button3(PTC16);
DebouncedIn button4(PTC17);
AnalogIn Vin(PTB0);
AnalogOut Vout(PTE30);
Timer t;
int j;
int flag;
int q;
int C1=0x0E; // solo muestra el cursor
/*int C2=0x18; // desplaza izquierda
int C3=0x1A; // desplaza derecha*/
int C4=0x0C; // quito cursor bajo
int sp=0;       //set point
int kp=0;       //ganancia proporcional
int ki=0;       //ganancia integral
int kd=0;       //ganancia derivativa
int k=0;       //variable de control}
int err, med, yr, ap, ai, ad, err_v, cycle;
int pid;
int bb;

int up(int incremento, int pos){
if(incremento==999){
return incremento;
}
else if(!button1.read()){
    for(int t=0;t<10;t++){
        if(button1.read()){
        break;
        }
        if(incremento>995){
        incremento=999;
        if (pos==0){
            lcd.locate(3,0); 
            }
            else if(pos==1){
            lcd.locate(11,0);   
            }
            else if (pos==2){
            lcd.locate(3,1);
            }
            else {
            lcd.locate(11,1);
            } 
        lcd.printf("%d ",incremento);
        break;
        }
    incremento++;
    if (pos==0){
            lcd.locate(3,0); 
            }
            else if(pos==1){
            lcd.locate(11,0);   
            }
            else if (pos==2){
            lcd.locate(3,1);
            }
            else {
            lcd.locate(11,1);
            } 
    lcd.printf("%d ",incremento);    
    wait(0.25);   
    } 
    
    for(int t=0;t<10;t++){
        if(button1.read()){
        break;
        }
        if(incremento>970){
        incremento=999;
        if (pos==0){
            lcd.locate(3,0); 
            }
            else if(pos==1){
            lcd.locate(11,0);   
            }
            else if (pos==2){
            lcd.locate(3,1);
            }
            else {
            lcd.locate(11,1);
            } 
        lcd.printf("%d ",incremento);
        break;
        }
    incremento+=10;
    if (pos==0){
            lcd.locate(3,0); 
            }
            else if(pos==1){
            lcd.locate(11,0);   
            }
            else if (pos==2){
            lcd.locate(3,1);
            }
            else {
            lcd.locate(11,1);
            } 
    lcd.printf("%d ",incremento);    
    wait(0.25);   
    }
    for(int t=0;t<20;t++){
        if(button1.read()){
        break;
        }
        if(incremento>920){
        incremento=999;
        if (pos==0){
            lcd.locate(3,0); 
            }
            else if(pos==1){
            lcd.locate(11,0);   
            }
            else if (pos==2){
            lcd.locate(3,1);
            }
            else {
            lcd.locate(11,1);
            } 
        lcd.printf("%d ",incremento);
        break;
        }
    incremento+=100;
    if (pos==0){
            lcd.locate(3,0); 
            }
            else if(pos==1){
            lcd.locate(11,0);   
            }
            else if (pos==2){
            lcd.locate(3,1);
            }
            else {
            lcd.locate(11,1);
            } 
    lcd.printf("%d ",incremento);    
    wait(0.25);   
    } 
   } 
   return incremento;
   } 

int down(int decremento, int pos){
if(decremento==0){
return decremento;
}
else if(!button2.read()){
    for(int t=0;t<10;t++){
        if(button2.read()){
        break;
        }
        if(decremento<4){
        decremento=0;
        if (pos==0){
            lcd.locate(3,0); 
            }
            else if(pos==1){
            lcd.locate(11,0);   
            }
            else if (pos==2){
            lcd.locate(3,1);
            }
            else {
            lcd.locate(11,1);
            }
        lcd.printf("     "); 
                if (pos==0){
            lcd.locate(3,0); 
            }
            else if(pos==1){
            lcd.locate(11,0);   
            }
            else if (pos==2){
            lcd.locate(3,1);
            }
            else {
            lcd.locate(11,1);
            }
        lcd.printf("%d ",decremento);
        break;
        }
    decremento--;
    if (pos==0){
            lcd.locate(3,0); 
            }
            else if(pos==1){
            lcd.locate(11,0);   
            }
            else if (pos==2){
            lcd.locate(3,1);
            }
            else {
            lcd.locate(11,1);
            } 
    lcd.printf("     "); 
    if (pos==0){
            lcd.locate(3,0); 
            }
            else if(pos==1){
            lcd.locate(11,0);   
            }
            else if (pos==2){
            lcd.locate(3,1);
            }
            else {
            lcd.locate(11,1);
            } 
    lcd.printf("%d ",decremento);    
    wait(0.25);   
    } 
    
    for(int t=0;t<10;t++){
        if(button2.read()){
        break;
        }
        if(decremento<40){
        decremento=0;
        if (pos==0){
            lcd.locate(3,0); 
            }
            else if(pos==1){
            lcd.locate(11,0);   
            }
            else if (pos==2){
            lcd.locate(3,1);
            }
            else {
            lcd.locate(11,1);
            } 
        lcd.printf("     ");
        if (pos==0){
            lcd.locate(3,0); 
            }
            else if(pos==1){
            lcd.locate(11,0);   
            }
            else if (pos==2){
            lcd.locate(3,1);
            }
            else {
            lcd.locate(11,1);
            } 
        lcd.printf("%d ",decremento);
        break;
        }
    decremento-=10;
    if (pos==0){
            lcd.locate(3,0); 
            }
            else if(pos==1){
            lcd.locate(11,0);   
            }
            else if (pos==2){
            lcd.locate(3,1);
            }
            else {
            lcd.locate(11,1);
            } 
    lcd.printf("     ");
    if (pos==0){
            lcd.locate(3,0); 
            }
            else if(pos==1){
            lcd.locate(11,0);   
            }
            else if (pos==2){
            lcd.locate(3,1);
            }
            else {
            lcd.locate(11,1);
            } 
    lcd.printf("%d ",decremento);    
    wait(0.25);   
    }
    for(int t=0;t<20;t++){
        if(button2.read()){
        break;
        }
        if(decremento<80){
        decremento=0;
        if (pos==0){
            lcd.locate(3,0); 
            }
            else if(pos==1){
            lcd.locate(11,0);   
            }
            else if (pos==2){
            lcd.locate(3,1);
            }
            else {
            lcd.locate(11,1);
            } 
        lcd.printf("     ");
        if (pos==0){
            lcd.locate(3,0); 
            }
            else if(pos==1){
            lcd.locate(11,0);   
            }
            else if (pos==2){
            lcd.locate(3,1);
            }
            else {
            lcd.locate(11,1);
            } 
        lcd.printf("%d ",decremento);
        break;
        }
    decremento-=100;
    if (pos==0){
            lcd.locate(3,0); 
            }
            else if(pos==1){
            lcd.locate(11,0);   
            }
            else if (pos==2){
            lcd.locate(3,1);
            }
            else {
            lcd.locate(11,1);
            } 
    lcd.printf("     ");
    if (pos==0){
            lcd.locate(3,0); 
            }
            else if(pos==1){
            lcd.locate(11,0);   
            }
            else if (pos==2){
            lcd.locate(3,1);
            }
            else {
            lcd.locate(11,1);
            } 
    lcd.printf("%d ",decremento);    
    wait(0.25);   
    } 
   } 
   return decremento;
   } 














int main() {
lcd.cls();
lcd.locate(8,0);
lcd.printf("Kp=%d",kp);
lcd.locate(0,1);
lcd.printf("Ki=%d",ki);
lcd.locate(8,1);
lcd.printf("Kd=%d",kd);
lcd.writeCommand(C1);   //permite que el cursor se vea y sea intermitente
lcd.locate(0,0); 
lcd.printf("Sp=%d",sp);
while(1) {
           if (button3.falling()) {              
               ++j;
               }                                     //INCREMENTA POSICION DEL MENU COB BOTON 3
           if (j==0){
               lcd.locate(3,0);
               lcd.printf("%d",sp);
               if(!button1.read()){
                    sp=up(sp,j); 
                }
                if(!button2.read()){
                    sp=down(sp,j); 
                }
                }
           if (j==1) {
               lcd.locate(11,0);
               lcd.printf("%d",kp);
                  if(!button1.read()){
                    kp=up(kp,j); 
                }
               if(!button2.read()){
                    kp=down(kp,j); 
                }
              }
           if (j==2) {
               lcd.locate(3,1);
               lcd.printf("%d",ki);
                if(!button1.read()){
                    ki=up(ki,j); 
                }
                if(!button2.read()){
                    ki=down(ki,j); 
                }              
              }
           if (j==3) {
               lcd.locate(11,1);
               lcd.printf("%d",kd);
                if(!button1.read()){
                    kd=up(kd,j); 
                }
                if(!button2.read()){
                    kd=down(kd,j); 
                }       
              } 
           if (j==4) {
               j=0;
               }                          
    
           if (button4.falling()){
           break;     //sale del bucle si pisan suiche4
               }
               }
lcd.writeCommand(C4);//escribimos un comando segun el manual del modulo LCD para quitar cursor bajo
lcd.cls(); //borra la pantalla
lcd.printf("   GUARDADOS!"); 
wait(2);
lcd.cls();
lcd.printf(" INICIA EL PID");
wait(2);
// se imprimen los parches del control  *****************************************
lcd.cls();
lcd.printf("Er=%d",err);
lcd.locate(8,0);
lcd.printf("Me=%d",med);
lcd.locate(0,1);
lcd.printf("Sp=%d",sp);
lcd.locate(8,1);
lcd.printf("Co=%d",pid);
wait(5);         
 
while (1){
 
med=Vin.read()*1000;
err = (sp-med);
ap = kp*err;           
ai =(ki*err)+ai;    //calculo de la integral del error
ad = kd*(err-err_v); //calculo de la accion derivativa
pid = (ap+ai+ad);
//****se muestran las variables******************************************
if (pid > 999){
pid=1000;
} 
else if (pid<0){
pid=0;
}
err_v = err;
if(flag==0){
t.start();
flag=1;
}
if (t>=0.3){
wait(0.02);
lcd.locate(3,0);
lcd.printf("     ");
lcd.locate(3,0);
lcd.printf("%d",err);
lcd.locate(11,0);
lcd.printf("     ");
lcd.locate(11,0);
lcd.printf("%d",med);
lcd.locate(3,1);
lcd.printf("     ");
lcd.locate(3,1);
lcd.printf("%d",sp);
lcd.locate(11,1);
lcd.printf("     ");
lcd.locate(11,1);
lcd.printf("%d ",pid);
t.reset();
flag=0;
}
Vout.write(pid/1000);
wait(0.01);
}
}