Mathias Peers
New xbee sent protocol
Dependencies: mbed C12832 XBee
Diff: main.cpp
- Revision:
- 3:a7a7dc5e687f
- Parent:
- 2:2bf280435a91
- Child:
- 4:ccfba1cbb448
--- a/main.cpp Wed Mar 23 11:50:22 2016 +0000
+++ b/main.cpp Wed Mar 23 12:47:46 2016 +0000
@@ -16,7 +16,7 @@
C12832 lcd(p5, p7, p6, p8, p11); //Used for the LCD
-char Source=0b00000010;
+char Source=0b00000010; //ID hardcoden
char Des=0b00000001;
char Item,Status,Checksum;
@@ -24,151 +24,144 @@
bool sending=1;
-char control[4];
+char control[6];
int teller;
Timer t;
-
+//methode om te verzenden
void send(){
- xbee.putc(0x7E);
- xbee.putc(Source);
- xbee.putc(Des);
- xbee.putc(Item);
- xbee.putc(Status);
- xbee.putc(Checksum);
- xbee.putc(0x7E);
+ xbee.putc(0x7E); //beginflag
+ xbee.putc(Source); //waarvan wordt er verzonden
+ xbee.putc(Des); //naar waar wordt er verzonden
+ xbee.putc(Item); //over welke knop gaat het
+ xbee.putc(Status); //wat is de nieuwe status van de knop
+ xbee.putc(Checksum);//controle van het bericht
+ xbee.putc(0x7E); //eindflag
}
-
+//methode als de joystick omhoog komt
void CalChecksumup(){
- Status=0b00000000;
+ Status=0b00000000; //status op "omhoog zetten"
myled1=1;
lcd.cls();
lcd.locate(0,3);
- if(up.read()&&!left.read()&&!right.read()){
- lcd.printf("up");
- Item=0b00000000;
+ if(up.read()&&!left.read()&&!right.read()){ //als de joystick enkel omhoog staat
+ lcd.printf("up");
+ Item=0b00000000; //item wordt joystick 0°
}
- if(up.read()&&right.read()){
+ if(up.read()&&right.read()){ //als de joystick enkel rechtsomhoog staat
lcd.printf("upright");
- Item=0b00000001;
+ Item=0b00000001; //item wordt joystick 45°
}
- if(right.read()&&!up.read()&&!down.read()){
+ if(right.read()&&!up.read()&&!down.read()){ //als de joystick rechts staat
lcd.printf("right");
- Item=0b00000010;
+ Item=0b00000010; //item wordt joystick 90°
}
- if(down.read()&&right.read()){
+ if(down.read()&&right.read()){ //als de joystick rechtsomlaag staat
lcd.printf("downright");
- Item=0b00000011;
+ Item=0b00000011; //item wordt joystick 135°
}
- if(down.read()&&!left.read()&&!right.read()){
+ if(down.read()&&!left.read()&&!right.read()){//als de joystick omlaag staat
lcd.printf("down");
- Item=0b00000100;
+ Item=0b00000100; //item wordt joystick 180°
}
- if(down.read()&&left.read()){
+ if(down.read()&&left.read()){ //als joystick linkomlaag staat
lcd.printf("downleft");
- Item=0b00000101;
+ Item=0b00000101; //item wordt joystick 225°
}
- if(left.read()&&!up.read()&&!down.read()){
+ if(left.read()&&!up.read()&&!down.read()){ //als joystick link staat
lcd.printf("left");
- Item=0b00000110;
+ Item=0b00000110; //item wordt joystick 270°
}
- if(up.read()&&left.read()){
+ if(up.read()&&left.read()){ //als joystick linksomhoog staat
lcd.printf("upleft");
- Item=0b00000111;
+ Item=0b00000111; //item wordt joystick 315°
}
- Checksum=(Source+Des+Item+Status)%255;
- sending=0;
- send();
- t.start();
+ Checksum=(Source+Des+Item+Status)%255; //de checksum wordt berekend
+ sending=0; //sending wordt op nul gezet zodat de xbee kan lezen
+ send(); //de methode send wordt aangeroepen
+ t.start(); //een timer wordt gestart
}
-
+//methode als de joystick terug losgelaten worden
void CalChecksumdown(){
- Status=0b00000001;
+ Status=0b00000001; //status wordt op omlaag gezet
myled1=0;
lcd.cls();
lcd.locate(0,3);
- if(Item==0b00000000){
+ if(Item==0b00000000){ //als de joystick omhoog stond wordt deze als omlaag verzonden
lcd.printf("back");
Item=0b00000000;
}
- if(Item==0b00000001){
+ if(Item==0b00000001){ //als de joystick rechtsomhoog stond wordt deze als omlaag verzonden
lcd.printf("back");
Item=0b00000001;
- if(up.read()){
+ if(up.read()){ //als de joystick naar omhoog verplaatst wordt, wordt de status overschreven naar hoog en de item naar 0°
Item=0b00000000;
Status=0b00000000;
- send();
}
- if(right.read()){
+ if(right.read()){ //als de joystick naar rechts verplaatst wordt, wordt de status overschreven naar hoog en de item naar 90°
Item=0b00000010;
Status=0b00000000;
- send();
}
}
- if(Item==0b00000010){
+ if(Item==0b00000010){ //als de joystick naar rechts stond wordt deze als omlaag verzonden
lcd.printf("back");
Item=0b00000010;
}
- if(Item==0b00000011){
- if(right.read()){
+ if(Item==0b00000011){ //als de joystick naar rechtsonder stond wordt dezel als omlaag verzonden
+ lcd.printf("back");
+ Item=0b00000011;
+ if(right.read()){ //als de joystick naar rechts verplaatst wordt, wordt de status overschreven naar hoog en de item naar 90°
Item=0b00000010;
Status=0b00000000;
- send();
}
- if(down.read()){
+ if(down.read()){ //als de joystick naar onder verplaatst wordt, wordt de status overschreven naar hoog en de item naar 180°
Item=0b00000100;
Status=0b00000000;
- send();
}
- lcd.printf("back");
- Item=0b00000011;
}
- if(Item==0b00000100){
+ if(Item==0b00000100){ //als de joystick naar onder stond wordt deze als omlaag verzonden
lcd.printf("back");
Item=0b00000100;
}
- if(Item==0b00000101){
- if(down.read()){
+ if(Item==0b00000101){ //als de joystick naar linksonder stond wordt deze als omlaag verzonden
+ lcd.printf("back");
+ Item=0b00000101;
+ if(down.read()){ //als de joystick naar onder verplaatst wordt, wordt de status overschreven naar hoog en de item naar 180°
Item=0b00000100;
Status=0b00000000;
- send();
}
- if(left.read()){
+ if(left.read()){ //als de joystick naar links verplaatst wordt, wordt de status overschreven naar hoog en de item naar 270°
Item=0b00000110;
Status=0b00000000;
- send();
}
- lcd.printf("back");
- Item=0b00000101;
}
- if(Item==0b00000110){
+ if(Item==0b00000110){ //als de joystick naar links stond wordt deze als omlaag verzonden
lcd.printf("back");
Item=0b00000110;
}
- if(Item==0b00000111){
- if(left.read()){
+ if(Item==0b00000111){ //als de joystick naar linksboven stond wordt deze als omlaag verzonden
+ lcd.printf("back");
+ Item=0b00000111;
+ if(left.read()){ //als de joystick naar links verplaatst wordt, wordt de status overschreven naar hoog en de item naar 270°
Item=0b00000110;
Status=0b00000000;
- send();
}
- if(up.read()){
+ if(up.read()){ //als de joystick naar boven verplaatst wordt, wordt de status overschreven naar hoog en de item naar 0°
Item=0b00000000;
Status=0b00000000;
- send();
}
- lcd.printf("back");
- Item=0b00000111;
}
- Checksum=(Source+Des+Item+Status)%255;
- sending=0;
- send();
- t.start();
+ Checksum=(Source+Des+Item+Status)%255;// de checksum wordt berekend
+ sending=0; //sending wordt op 0 gezet zodat de xbee kan ontvangne
+ send(); //de send methode wordt aangeroepen
+ t.start(); //de timer wordt gestart
}
int main() {
- xbee.baud(57600);
+ xbee.baud(57600);//initatilatien van de xbee
while(1) {
- if(sending){
+ if(sending){//als sendeing =1 is kan er verzonden worden
+ //als de joystick omhoog of terug bewogen word zal de functie up of down aangeroepen worden
up.rise(&CalChecksumup);
up.fall(&CalChecksumdown);
down.rise(&CalChecksumup);
@@ -178,46 +171,53 @@
right.rise(&CalChecksumup);
right.fall(&CalChecksumdown);
}
- if(!sending){
- if(xbee.readable()) { //Checks if the data is readable
- xbee.gets(control,5); //Get the first character that's in the buffer
- if(control[3]==0b00001111){
- sending=1;
- lcd.cls();
- lcd.locate(0,3);
- lcd.printf("ACK");
- t.stop();
- t.reset();
- teller=0;
- while(i<5){
- control[i]=0;
- i++;
+ if(!sending){ //als sending =0 is kan de xbee de ack of nack lezen
+ if(xbee.readable()) { //Checks if the data is readable
+ xbee.gets(control,6); //de xbee leest de ontvangen frame in de array in
+ if(control[0]==0x7D){ //als de beginflag ontvangen is wordt er gekeken of de eindflag juist ontvangen is
+ if(control[5]==0x7D){ //als de eindflag juist ontvangne is wordt de checksum gecontroleerd
+ Checksum=(control[1]+control[2]+control[3])%255;
+ if(Checksum==control[4]){ //als de checksum correct is wordt er bekeken of het ACK of NACK signaal ontvan is
+ if(control[3]==0b00001111){ //als het ACK ontvangen is
+ sending=1; //sending wordt terug op 1 gezet waardoor er terug een knop verzonden kan worden
+ lcd.cls();
+ lcd.locate(0,3);
+ lcd.printf("ACK");
+ t.stop(); //de timer wordt gestopt en gereset
+ t.reset();
+ teller=0; //de teller wordt op nul gezet
+ while(i<7){ //de controle array wordt gewist
+ control[i]=0;
+ i++;
+ }
+ i=0;
+ }
+ if(control[3]==0b11110000){ //als de checksum niet correct is
+ lcd.cls();
+ lcd.locate(0,3);
+ lcd.printf("NACK");
+ if(teller<10){ //wordt er max 10 maal de frames herzonden
+ send();
+ teller++;
+ }
+ if(teller==10){ //als het signaal na 10 maal niet correct wordt doorgestuurd wordt het ge negeert
+ sending=1;
+ teller=0;
+ }
+ lcd.cls();
+ lcd.locate(0,3);
+ lcd.printf("NO REACTION");
+ }
+ }
}
- i=0;
+ if(t>=1){ //als er na 1 seconden geen signaal aankomt wordt deze herzonden
+ t.stop();
+ t.reset();
+ send();
+ t.start();
+ }
}
- if(control[3]==0b11110000){
- lcd.cls();
- lcd.locate(0,3);
- lcd.printf("NACK");
- if(teller<10){
- send();
- teller++;
- }
- if(teller==10){
- sending=1;
- teller=0;
- }
- lcd.cls();
- lcd.locate(0,3);
- lcd.printf("NO REACTION");
- }
- }
- }
- if(t>=1){
- t.stop();
- t.reset();
- send();
- t.start();
- }
+ }
+ }
}
}
\ No newline at end of file