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//lO UNICO DIFERENTE AL CODIGO ES PwmOut motor_x(A3), motor_y(A1), motor_z(A0);
#include "mbed.h"
#define MEM_SIZE 5000
#define MEM_TYPE uint32_t
#define MAXPOS 50       // en milimetros
#define SS_TIME 100     // en microsegundos
#define POSDRAW 10   
#define periodo 20
#define CM_EJECUTAR 0xff
#define CM_GUARDAR 0xfe
#define CM_VERTEX2D 0xfd
#define CM_DRAW 0xfc
#define CM_NODRAW 0xfb
#define CM_STOP 0xfa
#define CM_END 0xf0

MEM_TYPE arreglo2[MEM_SIZE];
Serial pc(USBTX, USBRX); 
PwmOut motor_x(PB_4), motor_y(PB_5), motor_z(PB_3);
int mem_head = 0,i=0,z=0;
int mem_tail = 0;
uint8_t full = 0;
char b;
MEM_TYPE comando,px,py,condicionf;



int coord2us(float coord)
{
    if(0 <= coord <= MAXPOS)
        return int(750+coord*1900/50);// u6
    return 750;
 
}
 
void draw()
{
    z=coord2us(POSDRAW);
    motor_z.pulsewidth_us(z);
    wait(1);
}
void nodraw()
{
    
    z=coord2us(MAXPOS);
    motor_z.pulsewidth_us(z);
    wait(1);
}
void vertex2d(float x, float y){
 
    int pulseX = coord2us(x);
    int pulseY = coord2us(y);
    
    motor_x.pulsewidth_us(pulseX);
    motor_y.pulsewidth_us(pulseY);
    wait_ms(SS_TIME);
 
}
///////////////////////////////////////////////////////
void ejecutar(){
    MEM_TYPE bandera=0;
    pc.printf("se esta ejecutando el dibujo...\r\n");  
    for(i=0;i<mem_head-1;i++)
    {
        bandera=arreglo2[i];
        while (bandera==CM_VERTEX2D)//FD F0
        {
            
            pc.printf("entro if porque arreglo2[%i] =%x\r\n",i,arreglo2[i]);
            i++;
            px=arreglo2[i];
            pc.printf("posicion x=%i\r\n",px);
            i++;
            py=arreglo2[i];
            pc.printf("posicion x=%i\r\n",py);
            i++;
            pc.printf("[%x]",arreglo2[i]);
            
            if(arreglo2[i]==CM_END)
            {
                vertex2d(px,py);
                wait(1);
            }
            i++;
            bandera=arreglo2[i]; 
        }
        if(arreglo2[i]==CM_DRAW)
        {
            i++;
            if(arreglo2[i]==CM_END)
            {
                draw();
            }
        }
        if(arreglo2[i]==CM_NODRAW)
        {
            i++;
            if(arreglo2[i]==CM_END)
            {
                nodraw();
            }
        }
    }
}
/////////////////////////////////////////////////////////////
void guardar(){
    pc.printf("se inicia el comado de guardar..\r\n");    
    mem_head=0;
            do
            {
               // pc.printf("entro while llenar\n\r");
                arreglo2[mem_head]=pc.getc();
                b=arreglo2[mem_head];
               // pc.printf("posicion %i se lleno con %x\r\n",mem_head,arreglo2[mem_head]);
                mem_head++;  
            }
            while(b!=CM_STOP);
    
 }
 
int main() {
    // configuracion de  periodo
    motor_x.period_ms(periodo);
    motor_y.period_ms(periodo);
    motor_z.period_ms(periodo);
    motor_x.pulsewidth_us(725);
    motor_y.pulsewidth_us(725);
    motor_z.pulsewidth_us(2650);
    int posx=0;
    int posy=0;
    char caracter;
  while(1)
    {
        caracter=pc.getc();
        switch (caracter) {
            case  CM_EJECUTAR: ejecutar(); break;
            case  CM_GUARDAR: guardar(); break;
            default: pc.printf("error de comando\r\n");break ;      
        }
    }
}