Diff: main.cpp

Revision:

0:3a659d0cc027

Child:

1:629f060522ce

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp	Thu Mar 15 02:18:46 2018 +0000
@@ -0,0 +1,141 @@
+//lO UNICO DIFERENTE AL CODIGO ES PwmOut motor_x(A3), motor_y(A1), motor_z(A0);
+#include "mbed.h"
+#define MEM_SIZE 5000
+#define MEM_TYPE uint32_t
+#define MAXPOS 50       // en milimetros
+#define SS_TIME 100     // en microsegundos
+#define POSDRAW 10   
+#define periodo 20
+#define CM_EJECUTAR 0xff
+#define CM_GUARDAR 0xfe
+#define CM_VERTEX2D 0xfd
+#define CM_DRAW 0xfc
+#define CM_NODRAW 0xfb
+#define CM_STOP 0xfa
+#define CM_END 0xf0
+
+MEM_TYPE arreglo2[MEM_SIZE];
+Serial pc(USBTX, USBRX); 
+PwmOut motor_x(PB_4), motor_y(PB_5), motor_z(PB_3);
+int mem_head = 0,i=0,z=0;
+int mem_tail = 0;
+uint8_t full = 0;
+char b;
+MEM_TYPE comando,px,py,condicionf;
+
+
+
+int coord2us(float coord)
+{
+    if(0 <= coord <= MAXPOS)
+        return int(750+coord*1900/50);// u6
+    return 750;
+ 
+}
+ 
+void draw()
+{
+    z=coord2us(POSDRAW);
+    motor_z.pulsewidth_us(z);
+    wait(1);
+}
+void nodraw()
+{
+    
+    z=coord2us(MAXPOS);
+    motor_z.pulsewidth_us(z);
+    wait(1);
+}
+void vertex2d(float x, float y){
+ 
+    int pulseX = coord2us(x);
+    int pulseY = coord2us(y);
+    
+    motor_x.pulsewidth_us(pulseX);
+    motor_y.pulsewidth_us(pulseY);
+    wait_ms(SS_TIME);
+ 
+}
+///////////////////////////////////////////////////////
+void ejecutar(){
+    MEM_TYPE bandera=0;
+    pc.printf("se esta ejecutando el dibujo...\r\n");  
+    for(i=0;i<mem_head-1;i++)
+    {
+        bandera=arreglo2[i];
+        while (bandera==CM_VERTEX2D)//FD F0
+        {
+            
+            pc.printf("entro if porque arreglo2[%i] =%x\r\n",i,arreglo2[i]);
+            i++;
+            px=arreglo2[i];
+            pc.printf("posicion x=%i\r\n",px);
+            i++;
+            py=arreglo2[i];
+            pc.printf("posicion x=%i\r\n",py);
+            i++;
+            pc.printf("[%x]",arreglo2[i]);
+            
+            if(arreglo2[i]==CM_END)
+            {
+                vertex2d(px,py);
+                wait(1);
+            }
+            i++;
+            bandera=arreglo2[i]; 
+        }
+        if(arreglo2[i]==CM_DRAW)
+        {
+            i++;
+            if(arreglo2[i]==CM_END)
+            {
+                draw();
+            }
+        }
+        if(arreglo2[i]==CM_NODRAW)
+        {
+            i++;
+            if(arreglo2[i]==CM_END)
+            {
+                nodraw();
+            }
+        }
+    }
+}
+/////////////////////////////////////////////////////////////
+void guardar(){
+    pc.printf("se inicia el comado de guardar..\r\n");    
+    mem_head=0;
+            do
+            {
+               // pc.printf("entro while llenar\n\r");
+                arreglo2[mem_head]=pc.getc();
+                b=arreglo2[mem_head];
+               // pc.printf("posicion %i se lleno con %x\r\n",mem_head,arreglo2[mem_head]);
+                mem_head++;  
+            }
+            while(b!=CM_STOP);
+    
+ }
+ 
+int main() {
+    // configuracion de  periodo
+    motor_x.period_ms(periodo);
+    motor_y.period_ms(periodo);
+    motor_z.period_ms(periodo);
+    motor_x.pulsewidth_us(725);
+    motor_y.pulsewidth_us(725);
+    motor_z.pulsewidth_us(2650);
+    int posx=0;
+    int posy=0;
+    char caracter;
+  while(1)
+    {
+        caracter=pc.getc();
+        switch (caracter) {
+            case  CM_EJECUTAR: ejecutar(); break;
+            case  CM_GUARDAR: guardar(); break;
+            default: pc.printf("error de comando\r\n");break ;      
+        }
+    }
+}
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