Diff: main.cpp

Revision:

1:629f060522ce

Parent:

0:3a659d0cc027

Child:

2:2e94085cdc90

--- a/main.cpp	Thu Mar 15 02:18:46 2018 +0000
+++ b/main.cpp	Tue Apr 24 18:26:09 2018 +0000
@@ -1,5 +1,7 @@
 //lO UNICO DIFERENTE AL CODIGO ES PwmOut motor_x(A3), motor_y(A1), motor_z(A0);
 #include "mbed.h"
+#include "stepmotor.h"
+
 #define MEM_SIZE 5000
 #define MEM_TYPE uint32_t
 #define MAXPOS 50       // en milimetros
@@ -13,18 +15,20 @@
 #define CM_NODRAW 0xfb
 #define CM_STOP 0xfa
 #define CM_END 0xf0
+#define CM_SMOTOR 0xf9
 
 MEM_TYPE arreglo2[MEM_SIZE];
 Serial pc(USBTX, USBRX); 
 PwmOut motor_x(PB_4), motor_y(PB_5), motor_z(PB_3);
+stepmotor smotor1(D9,D10,D11,D12);
+stepmotor smotor2 (PA_13,PA_14,PA_15,PB_7);
 int mem_head = 0,i=0,z=0;
 int mem_tail = 0;
 uint8_t full = 0;
-char b;
+char b,verificar=0;
 MEM_TYPE comando,px,py,condicionf;
 
 
-
 int coord2us(float coord)
 {
     if(0 <= coord <= MAXPOS)
@@ -39,13 +43,14 @@
     motor_z.pulsewidth_us(z);
     wait(1);
 }
+
 void nodraw()
-{
-    
+{  
     z=coord2us(MAXPOS);
     motor_z.pulsewidth_us(z);
     wait(1);
 }
+
 void vertex2d(float x, float y){
  
     int pulseX = coord2us(x);
@@ -57,85 +62,88 @@
  
 }
 ///////////////////////////////////////////////////////
-void ejecutar(){
+void ejecutar()
+{
     MEM_TYPE bandera=0;
-    pc.printf("se esta ejecutando el dibujo...\r\n");  
-    for(i=0;i<mem_head-1;i++)
-    {
-        bandera=arreglo2[i];
-        while (bandera==CM_VERTEX2D)//FD F0
+    if (mem_head==0) {pc.printf("no hay datos para ejecutar\r\n");}
+    else
+    { 
+        pc.printf("se esta ejecutando el dibujo...\r\n");  
+        for(i=0;i<mem_head-1;i++)
         {
-            
-            pc.printf("entro if porque arreglo2[%i] =%x\r\n",i,arreglo2[i]);
-            i++;
-            px=arreglo2[i];
-            pc.printf("posicion x=%i\r\n",px);
-            i++;
-            py=arreglo2[i];
-            pc.printf("posicion x=%i\r\n",py);
-            i++;
-            pc.printf("[%x]",arreglo2[i]);
-            
-            if(arreglo2[i]==CM_END)
+            uint32_t speed=1500;
+            smotor1.set_speed(speed); 
+            bandera=arreglo2[i];
+            switch (bandera)
             {
-                vertex2d(px,py);
-                wait(1);
-            }
-            i++;
-            bandera=arreglo2[i]; 
-        }
-        if(arreglo2[i]==CM_DRAW)
-        {
-            i++;
-            if(arreglo2[i]==CM_END)
-            {
-                draw();
-            }
-        }
-        if(arreglo2[i]==CM_NODRAW)
-        {
-            i++;
-            if(arreglo2[i]==CM_END)
-            {
-                nodraw();
+                case CM_DRAW: draw();break;
+                case CM_NODRAW: nodraw(); break;
+                default:
+                    verificar = (uint8_t)(bandera>>16);
+                    int x = (uint8_t)(bandera>>8);
+                    int y = (uint8_t)(bandera);
+                    if (verificar==CM_SMOTOR){smotor1.step((uint32_t)x,(bool)y);}
+                    if (verificar==CM_VERTEX2D){vertex2d(x,y);}
+                break;
             }
         }
     }
 }
+ uint32_t read_command()
+{
+   
+    uint32_t val=0;
+    uint8_t  cnt=0;
+    
+    char endc=pc.getc();
+    
+    while(endc != CM_END && cnt <4) {
+    if(endc!=CM_END)   
+        val=((val<<8) +endc);
+     endc=pc.getc();
+     cnt++;
+    }   
+    if(endc==CM_END)   
+        return val;
+    return 0;   //al retornar 0 indica que  no se recibe el comando  
+}
 /////////////////////////////////////////////////////////////
-void guardar(){
+void guardar()
+{
     pc.printf("se inicia el comado de guardar..\r\n");    
     mem_head=0;
             do
             {
-               // pc.printf("entro while llenar\n\r");
-                arreglo2[mem_head]=pc.getc();
+                pc.printf("entro while llenar\n\r");
+                arreglo2[mem_head]= read_command();
                 b=arreglo2[mem_head];
-               // pc.printf("posicion %i se lleno con %x\r\n",mem_head,arreglo2[mem_head]);
+                pc.printf("posicion %i se lleno con %x\r\n",mem_head,arreglo2[mem_head]);
                 mem_head++;  
             }
             while(b!=CM_STOP);
     
  }
+ ///////////////////////////////////////////////////////
+
  
-int main() {
+int main() 
+{
     // configuracion de  periodo
     motor_x.period_ms(periodo);
     motor_y.period_ms(periodo);
     motor_z.period_ms(periodo);
-    motor_x.pulsewidth_us(725);
-    motor_y.pulsewidth_us(725);
-    motor_z.pulsewidth_us(2650);
-    int posx=0;
-    int posy=0;
+    motor_x.pulsewidth_us(750);
+    motor_y.pulsewidth_us(750);
+    motor_z.pulsewidth_us(2000);
     char caracter;
-  while(1)
+    while(1)
     {
-        caracter=pc.getc();
-        switch (caracter) {
+        caracter=read_command();
+        switch (caracter) 
+        {
             case  CM_EJECUTAR: ejecutar(); break;
             case  CM_GUARDAR: guardar(); break;
-            default: pc.printf("error de comando\r\n");break ;      
+            default: pc.printf("error de comando\r\n");break;      
         }
     }
 }
\ No newline at end of file