| User | Revision | Line number | New contents of line |
|---|
| nicoalmaraz |
8:f5d80ad24de3
|
1
|
//Almaraz y Bettig
|
| nicoalmaraz |
8:f5d80ad24de3
|
2
|
//TP1 Ejercicio 1: Sistema de Control
|
| Sissors |
0:e069f9f26768
|
3
|
#include "mbed.h"
|
| Sissors |
0:e069f9f26768
|
4
|
#include "DS1820.h"
|
| Sissors |
0:e069f9f26768
|
5
|
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
6
|
char velocidad_angular_leida=0;//Flag que indica si ya termine de medir las rpm
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
7
|
char velocidad_angular_maxima_leida=0;//Flag que indica si ya definí a qué velocidad puede girar el cooler como máximo
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
8
|
char habilitacion_pulsos=0; //Flag que permite contar los pulsos del sensor de efecto hall
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
9
|
char duty_definido=0; //Flag que indica que se definió el duty con el que el cooler gira a 200rpm
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
10
|
char ruido=0; //Flag que indica que se detectó ruido en el pulsador
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
11
|
char lectura_pulsador_valida=0; //Flag que indica que se detectó un cambio en el pulsador y ya se ejecutó la orden
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
12
|
char sensores_lazo_cerrado_leidos=0; //Flag que indica que ya se terminaron de leer los sensores de temperatura y velocidad angular
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| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
13
|
int cuenta_pulsos=0;//Variable que cuenta los pulsos del sensor de efecto hall
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| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
14
|
char modo = 1; //Variable que indica si estoy en modo lazo abierto o modo lazo cerrado
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| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
15
|
float duty=0; //Variable donde se guarda el duty del PWM del cooler
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
16
|
float velocidad_deseada=0; //Es la velocidad angular a la que corresponde llegar en función de la temperatura leida
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| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
17
|
unsigned int velocidad_angular_maxima=0; //Es la velocidad máxima que puede alcanzar el cooler empleado
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
18
|
float duty_200_rpm=0.5; //Es el duty con el que el cooler gira a 200rpm
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
19
|
unsigned int velocidad_angular; //Variable donde se guarda la velocidad angular calculada
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
20
|
float temperatura; //Variable donde se guarda la temperatura recibida por el sensor de temperatura
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
21
|
int tiempo_defino_velocidad_maxima=0; //Variable de tiempo
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
22
|
int tiempo_pulsadores=0; //Variable de tiempo
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
23
|
char tiempo_lazo_abierto=0; //Variable de tiempo
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
24
|
int tiempo_sensor_efecto_hall=0;//Variable de tiempo
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
25
|
int tiempo_cooler=0; //Variable de tiempo
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
26
|
int tiempo_informacion=0;//Variable de tiempo
|
| nicoalmaraz |
7:597508b756a0
|
27
|
int tiempo_estabilizacion=0;//Variable de tiempo
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
28
|
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
29
|
void pulsadores(char pulsador);
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
30
|
void timer();
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
31
|
void interrput_sensor_efecto_hall();
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
32
|
void leer_velocidad_angular();
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
33
|
void defino_velocidad_angular_maxima();
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
34
|
void defino_duty_para_lograr_200_rpm();
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
35
|
void lazo_cerrado();
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
36
|
void lectura_sensores_lazo_cerrado();
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
37
|
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
38
|
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
39
|
DS1820 probe(A0);
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
40
|
AnalogIn preset(A1);
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
41
|
DigitalIn pulsador_con_rebote(A2);
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
42
|
PwmOut cooler(A3);
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
43
|
InterruptIn sensor_efecto_hall(D0);
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
44
|
Ticker ticker;
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
45
|
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
46
|
int main()
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
47
|
{
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
48
|
char sistema_de_control=0;
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
49
|
sensor_efecto_hall.rise(&interrput_sensor_efecto_hall); //Interrupcion para el sensor de efecto hall
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
50
|
cooler.period(0.0001f); //PWM para el cooler - 10khz
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
51
|
ticker.attach(&timer, 0.001); //Timer cada 1ms
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
52
|
printf("Definiendo velocidad maxima...\r\n");
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
53
|
while (1) {
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
54
|
switch(sistema_de_control) {
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
55
|
default:
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
56
|
case 0://Hago la medicion de velocidad maxima posible para el cooler empleado
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
57
|
defino_velocidad_angular_maxima();
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
58
|
if(velocidad_angular_maxima_leida) {
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
59
|
sistema_de_control=1;
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
60
|
printf("Velocidad Maxima: %d\r\n\r\nDefiniendo duty necesario para lograr 200 rpm...\r\nEste proceso puede durar varios segundos\r\n", velocidad_angular_maxima);
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
61
|
}
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
62
|
break;
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
63
|
case 1://Determino qué duty necesito para lograr que el cooler gire a 200rpm
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
64
|
defino_duty_para_lograr_200_rpm();
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
65
|
if(duty_definido) {
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
66
|
sistema_de_control=2;
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
67
|
printf("\r\nDuty necesario: %4.1f\r\n",duty_200_rpm*100);
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
68
|
printf("\r\n-----------------\r\n");
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
69
|
printf("Modo lazo cerrado\r\n");
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
70
|
printf("-----------------\r\n\r\n");
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
71
|
}
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
72
|
break;
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
73
|
case 2://Ejecuto el modo lazo cerrado
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
74
|
lazo_cerrado();
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
75
|
//Si se presiona el pulsador proceso la información
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
76
|
if(pulsador_con_rebote==0)
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
77
|
sistema_de_control=4;
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
78
|
break;
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
79
|
case 3://Ejecuto el modo lazo abierto
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
80
|
leer_velocidad_angular();
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
81
|
if(velocidad_angular_leida) {
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
82
|
velocidad_angular_leida=0;
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
83
|
printf("Velocidad_angular: %d\r\n",velocidad_angular);
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
84
|
//Si la velocidad angular es muy baja le doy un "empujon" para subirla
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
85
|
if(velocidad_angular<100)
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
86
|
duty=1;
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
87
|
}
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
88
|
//cada 50ms actualizo el preset
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
89
|
if(tiempo_lazo_abierto>50) {
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
90
|
duty = preset * (1-duty_200_rpm) + duty_200_rpm;
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
91
|
tiempo_lazo_abierto=0;
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
92
|
}
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
93
|
//Si se presiona el pulsador proceso la información
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
94
|
if(pulsador_con_rebote==0)
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
95
|
sistema_de_control=4;
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
96
|
break;
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
97
|
case 4: //Analizo el pulsador y si es necesario cambio de estado
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
98
|
pulsadores(pulsador_con_rebote);
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
99
|
if(ruido||lectura_pulsador_valida) {
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
100
|
lectura_pulsador_valida=0;
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
101
|
if(ruido)
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
102
|
printf("Se detecto ruido en el pulsador\r\n");
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
103
|
ruido=0;
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
104
|
if(modo%2) {
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
105
|
sistema_de_control=2;
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
106
|
printf("\r\n-----------------\r\n");
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
107
|
printf("Modo lazo cerrado\r\n");
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
108
|
printf("-----------------\r\n");
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
109
|
} else {
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
110
|
sistema_de_control=3;
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
111
|
printf("\r\n-----------------\r\n");
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
112
|
printf("Modo lazo abierto\r\n");
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
113
|
printf("-----------------\r\n");
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
114
|
}
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
115
|
}
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
116
|
break;
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
117
|
}
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
118
|
//Actualizo el duty cada 10ms
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
119
|
if(tiempo_cooler>10) {
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
120
|
tiempo_cooler=0;
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
121
|
cooler.write(duty);
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
122
|
}
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
123
|
}
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
124
|
}
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
125
|
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
126
|
void defino_velocidad_angular_maxima()
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
127
|
//Esta fucion hace girar el cooler a maxima velocidad y lee cuantas rpm puede alcanzar
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
128
|
{
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
129
|
static char estado_defino_velocidad_angular_maxima=0;
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
130
|
switch(estado_defino_velocidad_angular_maxima) {
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
131
|
default:
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
132
|
case 0:
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
133
|
duty=1;
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
134
|
//Doy 5 segundos a que se acelere el cooler
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
135
|
if(tiempo_defino_velocidad_maxima>=5000) {
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
136
|
estado_defino_velocidad_angular_maxima=1;
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
137
|
}
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
138
|
break;
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
139
|
case 1:
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
140
|
leer_velocidad_angular();
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
141
|
if(velocidad_angular_leida) {
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
142
|
velocidad_angular_maxima=velocidad_angular;
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
143
|
velocidad_angular_leida=0;
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
144
|
velocidad_angular_maxima_leida=1;
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
145
|
}
|
| Sissors |
0:e069f9f26768
|
146
|
break;
|
| Sissors |
0:e069f9f26768
|
147
|
}
|
| Sissors |
0:e069f9f26768
|
148
|
}
|
| Sissors |
0:e069f9f26768
|
149
|
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
150
|
void leer_velocidad_angular()
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
151
|
//Esta funcion cuenta los pulsos que entrega el sensor de efecto hall y calcula las rpm
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
152
|
{
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
153
|
static char estado_interpretar_velocidad_angular=0;
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
154
|
switch(estado_interpretar_velocidad_angular) {
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
155
|
default:
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
156
|
case 0:
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
157
|
//Habilito con un flag la cuenta de pulsos en el interrupt del pin
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
158
|
cuenta_pulsos=0;
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
159
|
habilitacion_pulsos=1;
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
160
|
tiempo_sensor_efecto_hall=0;
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
161
|
estado_interpretar_velocidad_angular=1;
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
162
|
break;
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
163
|
case 1:
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
164
|
//Deshabilito despues de 2 seg y calculo las rpm
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
165
|
if(tiempo_sensor_efecto_hall>=2000) {
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
166
|
habilitacion_pulsos=0;
|
| nicoalmaraz |
7:597508b756a0
|
167
|
velocidad_angular=cuenta_pulsos*30/2; //Nuestro cooler da 2 pulsos por vuelta
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
168
|
estado_interpretar_velocidad_angular=0;
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
169
|
velocidad_angular_leida=1;
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
170
|
}
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
171
|
break;
|
| Sissors |
0:e069f9f26768
|
172
|
}
|
| Sissors |
0:e069f9f26768
|
173
|
}
|
| Sissors |
0:e069f9f26768
|
174
|
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
175
|
void interrput_sensor_efecto_hall()
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
176
|
{
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
177
|
if(habilitacion_pulsos)
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
178
|
cuenta_pulsos++;
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
179
|
}
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
180
|
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
181
|
void defino_duty_para_lograr_200_rpm()
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
182
|
{
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
183
|
static char estado_definir_200_rpm=0;
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
184
|
switch(estado_definir_200_rpm) {
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
185
|
default:
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
186
|
case 0:
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
187
|
//Ajusto el duty hasta un aproximado de 200rpm
|
| nicoalmaraz |
7:597508b756a0
|
188
|
//Leo velocidad angular
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
189
|
leer_velocidad_angular();
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
190
|
if(velocidad_angular_leida) {
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
191
|
velocidad_angular_leida=0;
|
| nicoalmaraz |
7:597508b756a0
|
192
|
//Hago ajuste grueso
|
| nicoalmaraz |
7:597508b756a0
|
193
|
if((velocidad_angular>300)||(velocidad_angular<150)) {
|
| nicoalmaraz |
7:597508b756a0
|
194
|
if(velocidad_angular>=1000)
|
| nicoalmaraz |
7:597508b756a0
|
195
|
duty-=0.09;
|
| nicoalmaraz |
7:597508b756a0
|
196
|
if((velocidad_angular>=300)&&(velocidad_angular<1000))
|
| nicoalmaraz |
7:597508b756a0
|
197
|
duty-=0.01;
|
| nicoalmaraz |
7:597508b756a0
|
198
|
if(velocidad_angular<150)
|
| nicoalmaraz |
7:597508b756a0
|
199
|
duty+=0.05;
|
| nicoalmaraz |
7:597508b756a0
|
200
|
//Protejo contra overflow
|
| nicoalmaraz |
7:597508b756a0
|
201
|
if(duty<0)
|
| nicoalmaraz |
7:597508b756a0
|
202
|
duty=0;
|
| nicoalmaraz |
7:597508b756a0
|
203
|
if(duty>1)
|
| nicoalmaraz |
7:597508b756a0
|
204
|
duty=1;
|
| nicoalmaraz |
7:597508b756a0
|
205
|
printf("Velocidad angular: %d, Duty: %4.1f\r\n",velocidad_angular,duty*100);
|
| nicoalmaraz |
7:597508b756a0
|
206
|
} //Si estoy muy proximo hago ajuste fino
|
| nicoalmaraz |
7:597508b756a0
|
207
|
else {
|
| nicoalmaraz |
7:597508b756a0
|
208
|
estado_definir_200_rpm=1;
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
209
|
tiempo_estabilizacion=0;
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
210
|
printf("Ya casi termna el proceso...\r\n");
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
211
|
}
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
212
|
}
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
213
|
break;
|
| nicoalmaraz |
7:597508b756a0
|
214
|
case 1:
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
215
|
//Si estoy muy proximo al valor hago un ajuste fino
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
216
|
//Dejo funcionar al cooler por 3 segundos asi verificar que
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
217
|
//mas adelante no se frene o varie su velocidad en ese tiempo
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
218
|
if(tiempo_estabilizacion>3000) {
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
219
|
leer_velocidad_angular();
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
220
|
if(velocidad_angular_leida) {
|
| nicoalmaraz |
7:597508b756a0
|
221
|
//Me quedo con el duty que haga girar al cooler entre 180rpm y 220rpm
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
222
|
if((velocidad_angular<220)&&(velocidad_angular>180)) {
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
223
|
duty_definido=1;
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
224
|
duty_200_rpm=duty;
|
| nicoalmaraz |
7:597508b756a0
|
225
|
}
|
| nicoalmaraz |
7:597508b756a0
|
226
|
//Corrijo la señal vaiando muy de a poco el duty
|
| nicoalmaraz |
7:597508b756a0
|
227
|
else {
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
228
|
printf("Ajuste fino...\r\n");
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
229
|
if(velocidad_angular>200)
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
230
|
duty-=0.003;
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
231
|
if(velocidad_angular<200)
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
232
|
duty+=0.003;
|
| nicoalmaraz |
7:597508b756a0
|
233
|
if(velocidad_angular<150)
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
234
|
duty+=0.05;
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
235
|
}
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
236
|
printf("Velocidad angular: %d, Duty: %4.1f\r\n",velocidad_angular,duty*100);
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
237
|
velocidad_angular_leida=0;
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
238
|
tiempo_estabilizacion=0;
|
| nicoalmaraz |
7:597508b756a0
|
239
|
//Si ocurrio algun error y no estoy lo sufucientemente cerca vuelvo al ajuste grueso
|
| nicoalmaraz |
7:597508b756a0
|
240
|
if((velocidad_angular>350)||(velocidad_angular==0)) {
|
| nicoalmaraz |
7:597508b756a0
|
241
|
estado_definir_200_rpm=0;
|
| nicoalmaraz |
7:597508b756a0
|
242
|
}
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
243
|
}
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
244
|
}
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
245
|
break;
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
246
|
}
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
247
|
}
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
248
|
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
249
|
void lazo_cerrado()
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
250
|
//Máquina de estados del sistema de conrtol lazo cerrado
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
251
|
{
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
252
|
static char estado_lazo_cerrado=0;
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
253
|
switch(estado_lazo_cerrado) {
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
254
|
default:
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
255
|
case 0:
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
256
|
//Leo la teperatura y la velocidad angular
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
257
|
lectura_sensores_lazo_cerrado();
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
258
|
if(sensores_lazo_cerrado_leidos) {
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
259
|
sensores_lazo_cerrado_leidos=0;
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
260
|
estado_lazo_cerrado=1;
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
261
|
}
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
262
|
break;
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
263
|
case 1://Actuo en función de lo leido
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
264
|
//Caso menor a 20°C
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
265
|
if(temperatura<20) {
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
266
|
velocidad_deseada=0;
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
267
|
duty=0;
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
268
|
}
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
269
|
//Caso mayor a 70°C
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
270
|
if(temperatura>70) {
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
271
|
velocidad_deseada=velocidad_angular_maxima;
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
272
|
duty=1;
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
273
|
}
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
274
|
//Caso mayor a 20°C y menor a 70°C
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
275
|
if((temperatura>=20)&&(temperatura<=70))
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
276
|
velocidad_deseada=(temperatura-20)*(velocidad_angular_maxima-200)/70+200;
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
277
|
//Cada 2 segundos imprimo los parametros leidos
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
278
|
if(tiempo_informacion>=2000) {
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
279
|
tiempo_informacion=0;
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
280
|
printf("Temperatura: %4.2f oC\r\n",temperatura);
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
281
|
printf("Velocidad actual: %drpm\r\n",velocidad_angular);
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
282
|
printf("Velocidad deseada: %4.2frpm\r\n\r\n\r\n",velocidad_deseada);
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
283
|
}
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
284
|
//Actuo
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
285
|
//Si estoy muy lejos del valor deseado varío de al 10%
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
286
|
if(velocidad_angular<(velocidad_deseada-500))
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
287
|
duty+=0.1;
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
288
|
if(velocidad_angular>(velocidad_deseada+500))
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
289
|
duty-=0.1;
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
290
|
//Si estoy proimo al valor deseado varío de al 1%
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
291
|
if(velocidad_angular<(velocidad_deseada))
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
292
|
duty+=0.01;
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
293
|
if(velocidad_angular>velocidad_deseada)
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
294
|
duty-=0.01;
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
295
|
//Si tengo que hacer arrancar al cooler hago variaciones extras del 20%
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
296
|
//Ya que hay que vencer la fuerza mínima de arranque
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
297
|
if((velocidad_angular==0)&&(velocidad_deseada>velocidad_angular))
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
298
|
duty+=0.2;
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
299
|
estado_lazo_cerrado=0;
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
300
|
break;
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
301
|
}
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
302
|
}
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
303
|
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
304
|
void lectura_sensores_lazo_cerrado()
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
305
|
//Leo los sensores de efecto hall y temperatura
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
306
|
{
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
307
|
static char estado_sensores_lazo_cerrado=0;
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
308
|
switch(estado_sensores_lazo_cerrado) {
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
309
|
default:
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
310
|
case 0:
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
311
|
leer_velocidad_angular();
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
312
|
if(velocidad_angular_leida) {
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
313
|
velocidad_angular_leida=0;
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
314
|
estado_sensores_lazo_cerrado=1;
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
315
|
}
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
316
|
break;
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
317
|
case 1:
|
| nicoalmaraz |
7:597508b756a0
|
318
|
//Haciendo pruebas notamos que a veces el sensor mide mal entregando -1000°C
|
| nicoalmaraz |
7:597508b756a0
|
319
|
//Para corregir esto forzamos a que lea siempre bien con un "do while"
|
| nicoalmaraz |
7:597508b756a0
|
320
|
//El rango que consideramos correcto va de -5°C a 500°C
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
321
|
do {
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
322
|
probe.convertTemperature(false, DS1820::all_devices);
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
323
|
temperatura=probe.temperature();
|
| nicoalmaraz |
6:1e7fe07e6ab4
|
324
|
} while((temperatura<-5)&&(temperatura>500));
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
325
|
estado_sensores_lazo_cerrado=0;
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
326
|
sensores_lazo_cerrado_leidos=1;
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
327
|
break;
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
328
|
}
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
329
|
}
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
330
|
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
331
|
void pulsadores(char pulsador)
|
| nicoalmaraz |
7:597508b756a0
|
332
|
// Leo el pulsador, le quito el rebote y modifico el modo en caso de ser necesario
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
333
|
{
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
334
|
static char estado_pulsadores;
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
335
|
switch(estado_pulsadores) {
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
336
|
default:
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
337
|
case 0: //Espero a que apreten
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
338
|
if(pulsador_con_rebote==0) {
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
339
|
tiempo_pulsadores=0;
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
340
|
estado_pulsadores=1;
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
341
|
}
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
342
|
break;
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
343
|
case 1: //Espero 50ms para quitar el rebote rise y analizo si fue ruido o realmente presionaron
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
344
|
if(tiempo_pulsadores>=50) {
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
345
|
if(pulsador_con_rebote==0) {
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
346
|
estado_pulsadores=2;
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
347
|
modo++;
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
348
|
} else {
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
349
|
estado_pulsadores=0;
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
350
|
ruido=1;
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
351
|
}
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
352
|
}
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
353
|
break;
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
354
|
case 2: //Si se habia apretado espero a que se suelte
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
355
|
if(pulsador_con_rebote==1) {
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
356
|
tiempo_pulsadores=0;
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
357
|
estado_pulsadores=3;
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
358
|
}
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
359
|
break;
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
360
|
case 3: //Espero 50ms para quitar el rebote fall y analizo si ya se fue o debo darle más tiempo
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
361
|
if(tiempo_pulsadores<=50) {
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
362
|
if(pulsador_con_rebote==1) {
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
363
|
estado_pulsadores=0;
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
364
|
lectura_pulsador_valida=1;
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
365
|
} else
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
366
|
tiempo_pulsadores=0; // si todavia no se fue el rebote espero más tiempo
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
367
|
}
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
368
|
break;
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
369
|
}
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
370
|
}
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
371
|
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
372
|
void timer()
|
| nicoalmaraz |
7:597508b756a0
|
373
|
//Incremento contadores cada 1ms
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
374
|
{
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
375
|
tiempo_pulsadores++;
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
376
|
tiempo_lazo_abierto++;
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
377
|
tiempo_defino_velocidad_maxima++;
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
378
|
tiempo_cooler++;
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
379
|
tiempo_informacion++;
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
380
|
tiempo_sensor_efecto_hall++;
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
381
|
tiempo_estabilizacion++;
|
| nicoalmaraz |
5:e7ba8c80e3d3
|
382
|
} |