Almaraz Bettig TP1_Ejer1: Sistema de Control
main.cpp@10:0d636b09764c, 2019-06-16 (annotated)
- Committer:
- nicoalmaraz
- Date:
- Sun Jun 16 07:16:32 2019 +0000
- Revision:
- 10:0d636b09764c
- Parent:
- 9:b6cca45c8314
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| User | Revision | Line number | New contents of line |
|---|---|---|---|
| nicoalmaraz | 8:f5d80ad24de3 | 1 | //Almaraz y Bettig |
| nicoalmaraz | 8:f5d80ad24de3 | 2 | //TP1 Ejercicio 1: Sistema de Control |
| Sissors | 0:e069f9f26768 | 3 | #include "mbed.h" |
| Sissors | 0:e069f9f26768 | 4 | #include "DS1820.h" |
| Sissors | 0:e069f9f26768 | 5 | |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 6 | char velocidad_angular_leida=0;//Flag que indica si ya termine de medir las rpm |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 7 | char velocidad_angular_maxima_leida=0;//Flag que indica si ya definí a qué velocidad puede girar el cooler como máximo |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 8 | char habilitacion_pulsos=0; //Flag que permite contar los pulsos del sensor de efecto hall |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 9 | char duty_definido=0; //Flag que indica que se definió el duty con el que el cooler gira a 200rpm |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 10 | char ruido=0; //Flag que indica que se detectó ruido en el pulsador |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 11 | char lectura_pulsador_valida=0; //Flag que indica que se detectó un cambio en el pulsador y ya se ejecutó la orden |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 12 | char sensores_lazo_cerrado_leidos=0; //Flag que indica que ya se terminaron de leer los sensores de temperatura y velocidad angular |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 13 | int cuenta_pulsos=0;//Variable que cuenta los pulsos del sensor de efecto hall |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 14 | char modo = 1; //Variable que indica si estoy en modo lazo abierto o modo lazo cerrado |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 15 | float duty=0; //Variable donde se guarda el duty del PWM del cooler |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 16 | float velocidad_deseada=0; //Es la velocidad angular a la que corresponde llegar en función de la temperatura leida |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 17 | unsigned int velocidad_angular_maxima=0; //Es la velocidad máxima que puede alcanzar el cooler empleado |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 18 | float duty_200_rpm=0.5; //Es el duty con el que el cooler gira a 200rpm |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 19 | unsigned int velocidad_angular; //Variable donde se guarda la velocidad angular calculada |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 20 | float temperatura; //Variable donde se guarda la temperatura recibida por el sensor de temperatura |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 21 | int tiempo_defino_velocidad_maxima=0; //Variable de tiempo |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 22 | int tiempo_pulsadores=0; //Variable de tiempo |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 23 | char tiempo_lazo_abierto=0; //Variable de tiempo |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 24 | int tiempo_sensor_efecto_hall=0;//Variable de tiempo |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 25 | int tiempo_cooler=0; //Variable de tiempo |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 26 | int tiempo_informacion=0;//Variable de tiempo |
| nicoalmaraz | 7:597508b756a0 | 27 | int tiempo_estabilizacion=0;//Variable de tiempo |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 28 | |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 29 | void pulsadores(char pulsador); |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 30 | void timer(); |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 31 | void interrput_sensor_efecto_hall(); |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 32 | void leer_velocidad_angular(); |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 33 | void defino_velocidad_angular_maxima(); |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 34 | void defino_duty_para_lograr_200_rpm(); |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 35 | void lazo_cerrado(); |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 36 | void lectura_sensores_lazo_cerrado(); |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 37 | |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 38 | DS1820 probe(A0); |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 39 | AnalogIn preset(A1); |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 40 | DigitalIn pulsador_con_rebote(A2); |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 41 | PwmOut cooler(A3); |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 42 | InterruptIn sensor_efecto_hall(D0); |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 43 | Ticker ticker; |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 44 | |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 45 | int main() |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 46 | { |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 47 | char sistema_de_control=0; |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 48 | sensor_efecto_hall.rise(&interrput_sensor_efecto_hall); //Interrupcion para el sensor de efecto hall |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 49 | cooler.period(0.0001f); //PWM para el cooler - 10khz |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 50 | ticker.attach(&timer, 0.001); //Timer cada 1ms |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 51 | printf("Definiendo velocidad maxima...\r\n"); |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 52 | while (1) { |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 53 | switch(sistema_de_control) { |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 54 | default: |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 55 | case 0://Hago la medicion de velocidad maxima posible para el cooler empleado |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 56 | defino_velocidad_angular_maxima(); |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 57 | if(velocidad_angular_maxima_leida) { |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 58 | sistema_de_control=1; |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 59 | printf("Velocidad Maxima: %d\r\n\r\nDefiniendo duty necesario para lograr 200 rpm...\r\nEste proceso puede durar varios segundos\r\n", velocidad_angular_maxima); |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 60 | } |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 61 | break; |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 62 | case 1://Determino qué duty necesito para lograr que el cooler gire a 200rpm |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 63 | defino_duty_para_lograr_200_rpm(); |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 64 | if(duty_definido) { |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 65 | sistema_de_control=2; |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 66 | printf("\r\nDuty necesario: %4.1f\r\n",duty_200_rpm*100); |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 67 | printf("\r\n-----------------\r\n"); |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 68 | printf("Modo lazo cerrado\r\n"); |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 69 | printf("-----------------\r\n\r\n"); |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 70 | } |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 71 | break; |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 72 | case 2://Ejecuto el modo lazo cerrado |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 73 | lazo_cerrado(); |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 74 | //Si se presiona el pulsador proceso la información |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 75 | if(pulsador_con_rebote==0) |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 76 | sistema_de_control=4; |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 77 | break; |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 78 | case 3://Ejecuto el modo lazo abierto |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 79 | leer_velocidad_angular(); |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 80 | if(velocidad_angular_leida) { |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 81 | velocidad_angular_leida=0; |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 82 | printf("Velocidad_angular: %d\r\n",velocidad_angular); |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 83 | //Si la velocidad angular es muy baja le doy un "empujon" para subirla |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 84 | if(velocidad_angular<100) |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 85 | duty=1; |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 86 | } |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 87 | //cada 50ms actualizo el preset |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 88 | if(tiempo_lazo_abierto>50) { |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 89 | duty = preset * (1-duty_200_rpm) + duty_200_rpm; |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 90 | tiempo_lazo_abierto=0; |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 91 | } |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 92 | //Si se presiona el pulsador proceso la información |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 93 | if(pulsador_con_rebote==0) |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 94 | sistema_de_control=4; |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 95 | break; |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 96 | case 4: //Analizo el pulsador y si es necesario cambio de estado |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 97 | pulsadores(pulsador_con_rebote); |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 98 | if(ruido||lectura_pulsador_valida) { |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 99 | lectura_pulsador_valida=0; |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 100 | if(ruido) |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 101 | printf("Se detecto ruido en el pulsador\r\n"); |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 102 | ruido=0; |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 103 | if(modo%2) { |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 104 | sistema_de_control=2; |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 105 | printf("\r\n-----------------\r\n"); |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 106 | printf("Modo lazo cerrado\r\n"); |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 107 | printf("-----------------\r\n"); |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 108 | } else { |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 109 | sistema_de_control=3; |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 110 | printf("\r\n-----------------\r\n"); |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 111 | printf("Modo lazo abierto\r\n"); |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 112 | printf("-----------------\r\n"); |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 113 | } |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 114 | } |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 115 | break; |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 116 | } |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 117 | //Actualizo el duty cada 10ms |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 118 | if(tiempo_cooler>10) { |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 119 | tiempo_cooler=0; |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 120 | cooler.write(duty); |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 121 | } |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 122 | } |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 123 | } |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 124 | |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 125 | void defino_velocidad_angular_maxima() |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 126 | //Esta fucion hace girar el cooler a maxima velocidad y lee cuantas rpm puede alcanzar |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 127 | { |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 128 | static char estado_defino_velocidad_angular_maxima=0; |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 129 | switch(estado_defino_velocidad_angular_maxima) { |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 130 | default: |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 131 | case 0: |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 132 | duty=1; |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 133 | //Doy 5 segundos a que se acelere el cooler |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 134 | if(tiempo_defino_velocidad_maxima>=5000) { |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 135 | estado_defino_velocidad_angular_maxima=1; |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 136 | } |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 137 | break; |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 138 | case 1: |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 139 | leer_velocidad_angular(); |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 140 | if(velocidad_angular_leida) { |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 141 | velocidad_angular_maxima=velocidad_angular; |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 142 | velocidad_angular_leida=0; |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 143 | velocidad_angular_maxima_leida=1; |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 144 | } |
| Sissors | 0:e069f9f26768 | 145 | break; |
| Sissors | 0:e069f9f26768 | 146 | } |
| Sissors | 0:e069f9f26768 | 147 | } |
| Sissors | 0:e069f9f26768 | 148 | |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 149 | void leer_velocidad_angular() |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 150 | //Esta funcion cuenta los pulsos que entrega el sensor de efecto hall y calcula las rpm |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 151 | { |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 152 | static char estado_interpretar_velocidad_angular=0; |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 153 | switch(estado_interpretar_velocidad_angular) { |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 154 | default: |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 155 | case 0: |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 156 | //Habilito con un flag la cuenta de pulsos en el interrupt del pin |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 157 | cuenta_pulsos=0; |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 158 | habilitacion_pulsos=1; |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 159 | tiempo_sensor_efecto_hall=0; |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 160 | estado_interpretar_velocidad_angular=1; |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 161 | break; |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 162 | case 1: |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 163 | //Deshabilito despues de 2 seg y calculo las rpm |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 164 | if(tiempo_sensor_efecto_hall>=2000) { |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 165 | habilitacion_pulsos=0; |
| nicoalmaraz | 7:597508b756a0 | 166 | velocidad_angular=cuenta_pulsos*30/2; //Nuestro cooler da 2 pulsos por vuelta |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 167 | estado_interpretar_velocidad_angular=0; |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 168 | velocidad_angular_leida=1; |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 169 | } |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 170 | break; |
| Sissors | 0:e069f9f26768 | 171 | } |
| Sissors | 0:e069f9f26768 | 172 | } |
| Sissors | 0:e069f9f26768 | 173 | |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 174 | void interrput_sensor_efecto_hall() |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 175 | { |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 176 | if(habilitacion_pulsos) |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 177 | cuenta_pulsos++; |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 178 | } |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 179 | |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 180 | void defino_duty_para_lograr_200_rpm() |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 181 | { |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 182 | static char estado_definir_200_rpm=0; |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 183 | switch(estado_definir_200_rpm) { |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 184 | default: |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 185 | case 0: |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 186 | //Ajusto el duty hasta un aproximado de 200rpm |
| nicoalmaraz | 7:597508b756a0 | 187 | //Leo velocidad angular |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 188 | leer_velocidad_angular(); |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 189 | if(velocidad_angular_leida) { |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 190 | velocidad_angular_leida=0; |
| nicoalmaraz | 7:597508b756a0 | 191 | //Hago ajuste grueso |
| nicoalmaraz | 7:597508b756a0 | 192 | if((velocidad_angular>300)||(velocidad_angular<150)) { |
| nicoalmaraz | 7:597508b756a0 | 193 | if(velocidad_angular>=1000) |
| nicoalmaraz | 7:597508b756a0 | 194 | duty-=0.09; |
| nicoalmaraz | 7:597508b756a0 | 195 | if((velocidad_angular>=300)&&(velocidad_angular<1000)) |
| nicoalmaraz | 7:597508b756a0 | 196 | duty-=0.01; |
| nicoalmaraz | 7:597508b756a0 | 197 | if(velocidad_angular<150) |
| nicoalmaraz | 7:597508b756a0 | 198 | duty+=0.05; |
| nicoalmaraz | 7:597508b756a0 | 199 | //Protejo contra overflow |
| nicoalmaraz | 7:597508b756a0 | 200 | if(duty<0) |
| nicoalmaraz | 7:597508b756a0 | 201 | duty=0; |
| nicoalmaraz | 7:597508b756a0 | 202 | if(duty>1) |
| nicoalmaraz | 7:597508b756a0 | 203 | duty=1; |
| nicoalmaraz | 7:597508b756a0 | 204 | printf("Velocidad angular: %d, Duty: %4.1f\r\n",velocidad_angular,duty*100); |
| nicoalmaraz | 7:597508b756a0 | 205 | } //Si estoy muy proximo hago ajuste fino |
| nicoalmaraz | 7:597508b756a0 | 206 | else { |
| nicoalmaraz | 7:597508b756a0 | 207 | estado_definir_200_rpm=1; |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 208 | tiempo_estabilizacion=0; |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 209 | printf("Ya casi termna el proceso...\r\n"); |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 210 | } |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 211 | } |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 212 | break; |
| nicoalmaraz | 7:597508b756a0 | 213 | case 1: |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 214 | //Si estoy muy proximo al valor hago un ajuste fino |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 215 | //Dejo funcionar al cooler por 3 segundos asi verificar que |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 216 | //mas adelante no se frene o varie su velocidad en ese tiempo |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 217 | if(tiempo_estabilizacion>3000) { |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 218 | leer_velocidad_angular(); |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 219 | if(velocidad_angular_leida) { |
| nicoalmaraz | 7:597508b756a0 | 220 | //Me quedo con el duty que haga girar al cooler entre 180rpm y 220rpm |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 221 | if((velocidad_angular<220)&&(velocidad_angular>180)) { |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 222 | duty_definido=1; |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 223 | duty_200_rpm=duty; |
| nicoalmaraz | 7:597508b756a0 | 224 | } |
| nicoalmaraz | 7:597508b756a0 | 225 | //Corrijo la señal vaiando muy de a poco el duty |
| nicoalmaraz | 7:597508b756a0 | 226 | else { |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 227 | printf("Ajuste fino...\r\n"); |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 228 | if(velocidad_angular>200) |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 229 | duty-=0.003; |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 230 | if(velocidad_angular<200) |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 231 | duty+=0.003; |
| nicoalmaraz | 7:597508b756a0 | 232 | if(velocidad_angular<150) |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 233 | duty+=0.05; |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 234 | } |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 235 | printf("Velocidad angular: %d, Duty: %4.1f\r\n",velocidad_angular,duty*100); |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 236 | velocidad_angular_leida=0; |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 237 | tiempo_estabilizacion=0; |
| nicoalmaraz | 7:597508b756a0 | 238 | //Si ocurrio algun error y no estoy lo sufucientemente cerca vuelvo al ajuste grueso |
| nicoalmaraz | 7:597508b756a0 | 239 | if((velocidad_angular>350)||(velocidad_angular==0)) { |
| nicoalmaraz | 7:597508b756a0 | 240 | estado_definir_200_rpm=0; |
| nicoalmaraz | 7:597508b756a0 | 241 | } |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 242 | } |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 243 | } |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 244 | break; |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 245 | } |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 246 | } |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 247 | |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 248 | void lazo_cerrado() |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 249 | //Máquina de estados del sistema de conrtol lazo cerrado |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 250 | { |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 251 | static char estado_lazo_cerrado=0; |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 252 | switch(estado_lazo_cerrado) { |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 253 | default: |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 254 | case 0: |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 255 | //Leo la teperatura y la velocidad angular |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 256 | lectura_sensores_lazo_cerrado(); |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 257 | if(sensores_lazo_cerrado_leidos) { |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 258 | sensores_lazo_cerrado_leidos=0; |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 259 | estado_lazo_cerrado=1; |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 260 | } |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 261 | break; |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 262 | case 1://Actuo en función de lo leido |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 263 | //Caso menor a 20°C |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 264 | if(temperatura<20) { |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 265 | velocidad_deseada=0; |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 266 | duty=0; |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 267 | } |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 268 | //Caso mayor a 70°C |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 269 | if(temperatura>70) { |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 270 | velocidad_deseada=velocidad_angular_maxima; |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 271 | duty=1; |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 272 | } |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 273 | //Caso mayor a 20°C y menor a 70°C |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 274 | if((temperatura>=20)&&(temperatura<=70)) |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 275 | velocidad_deseada=(temperatura-20)*(velocidad_angular_maxima-200)/70+200; |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 276 | //Cada 2 segundos imprimo los parametros leidos |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 277 | if(tiempo_informacion>=2000) { |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 278 | tiempo_informacion=0; |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 279 | printf("Temperatura: %4.2f oC\r\n",temperatura); |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 280 | printf("Velocidad actual: %drpm\r\n",velocidad_angular); |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 281 | printf("Velocidad deseada: %4.2frpm\r\n\r\n\r\n",velocidad_deseada); |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 282 | } |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 283 | //Actuo |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 284 | //Si estoy muy lejos del valor deseado varío de al 10% |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 285 | if(velocidad_angular<(velocidad_deseada-500)) |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 286 | duty+=0.1; |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 287 | if(velocidad_angular>(velocidad_deseada+500)) |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 288 | duty-=0.1; |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 289 | //Si estoy proimo al valor deseado varío de al 1% |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 290 | if(velocidad_angular<(velocidad_deseada)) |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 291 | duty+=0.01; |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 292 | if(velocidad_angular>velocidad_deseada) |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 293 | duty-=0.01; |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 294 | //Si tengo que hacer arrancar al cooler hago variaciones extras del 20% |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 295 | //Ya que hay que vencer la fuerza mínima de arranque |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 296 | if((velocidad_angular==0)&&(velocidad_deseada>velocidad_angular)) |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 297 | duty+=0.2; |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 298 | estado_lazo_cerrado=0; |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 299 | break; |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 300 | } |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 301 | } |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 302 | |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 303 | void lectura_sensores_lazo_cerrado() |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 304 | //Leo los sensores de efecto hall y temperatura |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 305 | { |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 306 | static char estado_sensores_lazo_cerrado=0; |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 307 | switch(estado_sensores_lazo_cerrado) { |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 308 | default: |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 309 | case 0: |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 310 | leer_velocidad_angular(); |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 311 | if(velocidad_angular_leida) { |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 312 | velocidad_angular_leida=0; |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 313 | estado_sensores_lazo_cerrado=1; |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 314 | } |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 315 | break; |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 316 | case 1: |
| nicoalmaraz | 7:597508b756a0 | 317 | //Haciendo pruebas notamos que a veces el sensor mide mal entregando -1000°C |
| nicoalmaraz | 7:597508b756a0 | 318 | //Para corregir esto forzamos a que lea siempre bien con un "do while" |
| nicoalmaraz | 7:597508b756a0 | 319 | //El rango que consideramos correcto va de -5°C a 500°C |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 320 | do { |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 321 | probe.convertTemperature(false, DS1820::all_devices); |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 322 | temperatura=probe.temperature(); |
| nicoalmaraz | 6:1e7fe07e6ab4 | 323 | } while((temperatura<-5)&&(temperatura>500)); |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 324 | estado_sensores_lazo_cerrado=0; |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 325 | sensores_lazo_cerrado_leidos=1; |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 326 | break; |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 327 | } |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 328 | } |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 329 | |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 330 | void pulsadores(char pulsador) |
| nicoalmaraz | 7:597508b756a0 | 331 | // Leo el pulsador, le quito el rebote y modifico el modo en caso de ser necesario |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 332 | { |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 333 | static char estado_pulsadores; |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 334 | switch(estado_pulsadores) { |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 335 | default: |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 336 | case 0: //Espero a que apreten |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 337 | if(pulsador_con_rebote==0) { |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 338 | tiempo_pulsadores=0; |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 339 | estado_pulsadores=1; |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 340 | } |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 341 | break; |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 342 | case 1: //Espero 50ms para quitar el rebote rise y analizo si fue ruido o realmente presionaron |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 343 | if(tiempo_pulsadores>=50) { |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 344 | if(pulsador_con_rebote==0) { |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 345 | estado_pulsadores=2; |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 346 | modo++; |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 347 | } else { |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 348 | estado_pulsadores=0; |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 349 | ruido=1; |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 350 | } |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 351 | } |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 352 | break; |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 353 | case 2: //Si se habia apretado espero a que se suelte |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 354 | if(pulsador_con_rebote==1) { |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 355 | tiempo_pulsadores=0; |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 356 | estado_pulsadores=3; |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 357 | } |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 358 | break; |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 359 | case 3: //Espero 50ms para quitar el rebote fall y analizo si ya se fue o debo darle más tiempo |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 360 | if(tiempo_pulsadores<=50) { |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 361 | if(pulsador_con_rebote==1) { |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 362 | estado_pulsadores=0; |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 363 | lectura_pulsador_valida=1; |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 364 | } else |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 365 | tiempo_pulsadores=0; // si todavia no se fue el rebote espero más tiempo |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 366 | } |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 367 | break; |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 368 | } |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 369 | } |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 370 | |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 371 | void timer() |
| nicoalmaraz | 7:597508b756a0 | 372 | //Incremento contadores cada 1ms |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 373 | { |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 374 | tiempo_pulsadores++; |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 375 | tiempo_lazo_abierto++; |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 376 | tiempo_defino_velocidad_maxima++; |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 377 | tiempo_cooler++; |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 378 | tiempo_informacion++; |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 379 | tiempo_sensor_efecto_hall++; |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 380 | tiempo_estabilizacion++; |
| nicoalmaraz | 5:e7ba8c80e3d3 | 381 | } |