akira yamada
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Logibot_sample
Logibotのサンプルプログラミングです
main.cpp
- Committer:
- natuga117
- Date:
- 2017-03-03
- Revision:
- 0:66a643c36c9e
File content as of revision 0:66a643c36c9e:
#include "mbed.h" #include "beep_sound.h" DigitalOut leds[]= {DigitalOut(D9),DigitalOut(A2),DigitalOut(D3),DigitalOut(A5),DigitalOut(D5),DigitalOut(A4),DigitalOut(D4),DigitalOut(A3),DigitalOut(D10),DigitalOut(A0)}; //モーター用のピン設定 DigitalOut Ain1(PD_2); DigitalOut Ain2(PC_12); PwmOut Aen(PC_8); DigitalOut Bin1(PC_11); DigitalOut Bin2(PC_10); PwmOut Ben(PC_9); //スピーカー用のピン設定 beep_sound sp(PB_7); //ボタン用のピン設定 DigitalIn sw(PC_13); //以下関数プロトタイプ宣言// void play_music(); /** 音楽を鳴らします **/ void move(int Lspeed,int Rspeed); /** モーターを動かす関数 Rspeed 入れられる値:整数で-100~100 Lspeed 入れられる値:整数で-100~100 いずれも負の数で後退,正の数で前進 例)move(100,100)//両モーター前進 **/ int main (void) //ここからプログラム開始 { ////サンプルプログラム//// //音を鳴らして動きます. // /////////////////////// sp.boot(); while(sw); while(1) { play_music(); move(-100,100); wait(0.8); move(100,-100); wait(0.8); } }//プログラム終了 void move(int Lspeed,int Rspeed) //モーターを動かす関数 { if(Lspeed>0) { //前転 Ain1=0; Ain2=1; Aen=(float)Lspeed/100; } else if(Lspeed==0) { Ain1=1; Ain2=1; Aen=1; } else { Ain1=1; Ain2=0; Aen=-(float)Lspeed/100; } if(Rspeed>0) { //前転 Bin1=1; Bin2=0; Ben=(float)Rspeed/100; } else if(Rspeed==0) { Bin1=1; Bin2=1; Ben=1; } else { Bin1=0; Bin2=1; Ben=-(float)Rspeed/100; } } void play_music() //音楽を鳴らす関数 { sp.setGakuhu(1,0,0.2); sp.setGakuhu(1,2,0.2); sp.setGakuhu(1,4,0.2); sp.setGakuhu(1,5,0.2); sp.setGakuhu(1,7,0.2); sp.setGakuhu(1,5,0.2); sp.setGakuhu(1,4,0.2); sp.setGakuhu(1,2,0.2); sp.playGakuhu(); }