Diff: main.cpp

Revision:

0:66a643c36c9e

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp	Fri Mar 03 18:32:40 2017 +0000
@@ -0,0 +1,83 @@
+#include "mbed.h"
+#include "beep_sound.h"
+DigitalOut leds[]= {DigitalOut(D9),DigitalOut(A2),DigitalOut(D3),DigitalOut(A5),DigitalOut(D5),DigitalOut(A4),DigitalOut(D4),DigitalOut(A3),DigitalOut(D10),DigitalOut(A0)};
+//モーター用のピン設定
+DigitalOut Ain1(PD_2);
+DigitalOut Ain2(PC_12);
+PwmOut Aen(PC_8);
+DigitalOut Bin1(PC_11);
+DigitalOut Bin2(PC_10);
+PwmOut Ben(PC_9);
+//スピーカー用のピン設定
+beep_sound sp(PB_7);
+//ボタン用のピン設定
+DigitalIn sw(PC_13);
+//以下関数プロトタイプ宣言//
+void play_music();
+/**
+音楽を鳴らします
+**/
+void move(int Lspeed,int Rspeed);
+/**
+モーターを動かす関数
+Rspeed 入れられる値:整数で-100~100
+Lspeed 入れられる値:整数で-100~100
+いずれも負の数で後退,正の数で前進
+例)move(100,100)//両モーター前進
+**/
+int main (void) //ここからプログラム開始
+{
+    ////サンプルプログラム////
+    //音を鳴らして動きます. //
+    ///////////////////////
+    sp.boot();
+    while(sw);
+    while(1) {
+        play_music();
+        move(-100,100);
+        wait(0.8);
+        move(100,-100);
+        wait(0.8);
+    }
+}//プログラム終了
+void move(int Lspeed,int Rspeed) //モーターを動かす関数
+{
+    if(Lspeed>0) { //前転
+        Ain1=0;
+        Ain2=1;
+        Aen=(float)Lspeed/100;
+    } else if(Lspeed==0) {
+        Ain1=1;
+        Ain2=1;
+        Aen=1;
+    } else {
+        Ain1=1;
+        Ain2=0;
+        Aen=-(float)Lspeed/100;
+    }
+    if(Rspeed>0) { //前転
+        Bin1=1;
+        Bin2=0;
+        Ben=(float)Rspeed/100;
+    } else if(Rspeed==0) {
+        Bin1=1;
+        Bin2=1;
+        Ben=1;
+    } else {
+        Bin1=0;
+        Bin2=1;
+        Ben=-(float)Rspeed/100;
+    }
+}
+void play_music() //音楽を鳴らす関数
+{
+    sp.setGakuhu(1,0,0.2);
+    sp.setGakuhu(1,2,0.2);
+    sp.setGakuhu(1,4,0.2);
+    sp.setGakuhu(1,5,0.2);
+    sp.setGakuhu(1,7,0.2);
+    sp.setGakuhu(1,5,0.2);
+    sp.setGakuhu(1,4,0.2);
+    sp.setGakuhu(1,2,0.2);
+    sp.playGakuhu();
+}
\ No newline at end of file