Diff: Estrela.h

Revision:

4:ba610b05751d

Parent:

3:8c01b4f33389

Child:

6:13bb74a57a33

--- a/Estrela.h	Sat Aug 20 01:44:54 2016 +0000
+++ b/Estrela.h	Sun Aug 21 01:39:04 2016 +0000
@@ -40,23 +40,35 @@
 /*自動操縦スイッチのしきい値　ch7のトリムやEPAを変えたらかならずチェックすること*/
 #define SWITCH_CHECK 1400    //下1052　上1972
 /*各舵のニュートラル値*/
-#define RUD_N 1480           //  L   1790   N   1332    R   1032    width   822
-#define THR_N 1480           //  low 1184   N   1507    hi  1832    width   813
-#define ELE_N 1400           //  up  1192   N   1412    dow 1690    width   739
+#define RUD_N 1573           //  L   1790   N   1332    R   1032    width   822
+#define THR_N 1508           //  low 1184   N   1507    hi  1832    width   813
+#define ELE_N 1538           //  up  1192   N   1412    dow 1690    width   739
+/*各舵の最大値*/
+#define RUD_MAX 1836
+#define ELE_MAX 1715
+/*各舵の最小値*/
+#define RUD_MIN 1262
+#define ELE_MIN 1349
+#define THR_MIN 1416
 /*各舵のリバース設定　１かー１のみ　直接掛け算するので*/
 #define THROTTLE_REV 1
 #define ELEVATOR_REV 1 //1
 #define RUDDER_REV 1   //1
 /*各舵の比例ゲイン値*/
 #define THROTTLE_GN 0.2
-#define ELEVATOR_GN 0.4   //0.9
-#define RUDDER_GN 0.2  //0.6
+#define ELEVATOR_GN 5   //0.9
+#define RUDDER_GN 5  //0.6
+/*各舵の微分ゲイン*/
+#define ELE_DGN 0.5
+#define RUD_DGN 0.5
 /*旋回時のラダー中心位置*/
 #define RUDDER_TURN 164
 /*旋回時のロール角度*/
 #define SENKAI_D 10
 /*通常迎角*/
 #define GEIKAKU 31
+/*機体設置状態ピッチ方向の傾き*/
+#define LAND_ANGLE 5
 /*旋回　積分量設定*/
 #define SENKAIDDD 10000000 //旋回時間　傾きの積分値と比較
 /*落下機構の動作位置*/