勇輝 関本
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Estrela_v10
4項目一応成功
Fork of Estrela_v01 by
Diff: Estrela.h
- Revision:
- 4:ba610b05751d
- Parent:
- 3:8c01b4f33389
- Child:
- 6:13bb74a57a33
diff -r 8c01b4f33389 -r ba610b05751d Estrela.h --- a/Estrela.h Sat Aug 20 01:44:54 2016 +0000 +++ b/Estrela.h Sun Aug 21 01:39:04 2016 +0000 @@ -40,23 +40,35 @@ /*自動操縦スイッチのしきい値 ch7のトリムやEPAを変えたらかならずチェックすること*/ #define SWITCH_CHECK 1400 //下1052 上1972 /*各舵のニュートラル値*/ -#define RUD_N 1480 // L 1790 N 1332 R 1032 width 822 -#define THR_N 1480 // low 1184 N 1507 hi 1832 width 813 -#define ELE_N 1400 // up 1192 N 1412 dow 1690 width 739 +#define RUD_N 1573 // L 1790 N 1332 R 1032 width 822 +#define THR_N 1508 // low 1184 N 1507 hi 1832 width 813 +#define ELE_N 1538 // up 1192 N 1412 dow 1690 width 739 +/*各舵の最大値*/ +#define RUD_MAX 1836 +#define ELE_MAX 1715 +/*各舵の最小値*/ +#define RUD_MIN 1262 +#define ELE_MIN 1349 +#define THR_MIN 1416 /*各舵のリバース設定 1かー1のみ 直接掛け算するので*/ #define THROTTLE_REV 1 #define ELEVATOR_REV 1 //1 #define RUDDER_REV 1 //1 /*各舵の比例ゲイン値*/ #define THROTTLE_GN 0.2 -#define ELEVATOR_GN 0.4 //0.9 -#define RUDDER_GN 0.2 //0.6 +#define ELEVATOR_GN 5 //0.9 +#define RUDDER_GN 5 //0.6 +/*各舵の微分ゲイン*/ +#define ELE_DGN 0.5 +#define RUD_DGN 0.5 /*旋回時のラダー中心位置*/ #define RUDDER_TURN 164 /*旋回時のロール角度*/ #define SENKAI_D 10 /*通常迎角*/ #define GEIKAKU 31 +/*機体設置状態ピッチ方向の傾き*/ +#define LAND_ANGLE 5 /*旋回 積分量設定*/ #define SENKAIDDD 10000000 //旋回時間 傾きの積分値と比較 /*落下機構の動作位置*/