abe takumi / Mbed OS 2022NHK_A_main

NHK2022Aチームの足回りと機構のセット メインプログラム

Dependencies:   FEP_RX22 OmniPosition PID R1370 SerialMultiByte Servo ikarashiMDC_2byte_ver omni_wheel

Diff: main.cpp

Revision:
9:8dd49bc48d59
Parent:
8:f40325f2d182
Child:
10:886268a42090
--- a/main.cpp	Mon Oct 10 10:45:17 2022 +0000
+++ b/main.cpp	Mon Oct 10 11:03:17 2022 +0000
@@ -298,7 +298,7 @@
     angl.setSetPoint(ang);
     posiTheta = posi.getTheta()*(180.0/M_PI);
     angl.setProcessValue(posiTheta);
-    //for(int i=4; i<12; i++) motor[i].setSpeed(0);射出機構とかのモーターが出てきたときに[//]を消す  
+    //for(int i=4; i<12; i++) motor[i].setSpeed(0);旋回時以外はPID判定なのでsetSpeed(0)だと機構が動かなくなるので多分このコードいらないです。
     pc.printf("ang:%.2f pid:%.2f posi:%.2f T-p:%.2f\r\n",ang,-angl.compute(),posiTheta,TargetAngle-posiTheta);
   
 }