Matias Rodriguez
CODIGO FINAL PROYECTO
main.cpp
- Committer:
- matirodriguez
- Date:
- 2019-11-20
- Revision:
- 0:1a9bfeb27157
File content as of revision 0:1a9bfeb27157:
#include "mbed.h"
#include "MMA8451Q.h"
#define MMA8451_I2C_ADDRESS (0x1d<<1)
#define HABILITADO 1
#define DESHABILITADO 2
#define NADA 0
#define PASOS_MINIMOS 16
#define APP 5
#define CONTROL 6
#define LOOP 7
#define DERECHA 0
#define IZQUIERDA 1
#define MOVIENDO 1
#define QUIETO 0
#define VALORES_MOTOR 1
#define VELOCIDAD_MOTOR 2
#define MODO_DE_CONTROL 3
#define CONF_LOOP 4
#define MAX_SLIDE 62755
#define MAX_TILT 3150
#define MAX_PAN 3200
#define PUNTO_E 5
#define TIME_LAPSE 8
/*
Loop
*/
enum {START,
SLIDE,
S1,
S2,
S3,
TILT,
T1,
T2,
T3,
PAN,
P1,
P2,
P3,
BOTONES,
B1,
B2,
CRC,
FIN,
V1,
INICIO,
V2,
HAB_JOYSTICK,
LOOP_HAB,
L_DELAY1,
L_DELAY2,
LD_UNIDAD,
L_TIMEOUT1,
L_TIMEOUT2,
LT_UNIDAD,
PUNTOE,
PRECISION,
TIMELAPSE,
T_LADO,
T_DURACION,
T_DURACION2,
T_UNIDAD,
T_MODO
};
enum {
ESPERO, PASO, DELAY, RIGHT, LEFT, HOLD
};
AnalogIn ana(PTB0);
// -------------- Manejo Slide
DigitalOut Slide_dir(PTC7);
DigitalOut Slide_step(PTC0);
DigitalIn fc1(PTC13);
DigitalIn fc2(PTC12);
void MAQ_VSlide(int velocidad_deseada, int direccion); //Maquina de estados que controlará el motor de slide por Velocidad ( usada por los joysticks )
void timeoutVSlide(); // Funcion que será llamada por el Timeout que use para realizar los pasos del motor de slide
void paso_VSlide(); // Funcion que será llamada por un ticker para que todos los pasos se realicen cada el mismo tiempo, y no dependiendo de la velocidad
Ticker ticker_VSlide; // Ticker que llamará la funcion paso_VSlide() cada 10ms
Timeout VSlide; // Timeout que usaré para cambiar de estado en la maquina de control por velocidad
int estado_VSlide = ESPERO; // Variable que indica el estado en el que se encuentra la maquina de estados
int hab_maq_VSlide = DESHABILITADO; // Habilitacion de dicha maquina de estados
int timeout_VSlide = DESHABILITADO; // Variable que que se habilitará cuando el tiempo establecido en el Timeout se cumpla ( usada para cambiar de estado)
int direccion_VSlide = DERECHA; // Variable que voy a usar para indicar la direccion que tendrá el giro del motor
int velocidad_VSlide = 1; // Variable que voy a usar para indicar la velocidad a la que quiero que se mueva el motor
volatile int incremento_VSlide = DESHABILITADO;// Variable que voy a usar para realizar los pasos siempre cada el mismo tiempo, y no cada vez mas rapido.
int stop_VSlide = MOVIENDO; // Variable que me indicará si el motor se esta moviendo o esta quieto, para poder cambiar de modo SOLO cuando se encuente quieto
int intensidad_VSlide = 10; // Variable que indica el que tan rapido es el multiplicador de la velocidad del joystick ( Varia de 1 (lento) a 10 (rapido))
// -------------- Manejo Tilt
DigitalOut Tilt_dir(PTC4);
DigitalOut Tilt_step(PTC3);
DigitalIn opto_tilt(PTC2);
void MAQ_VTilt(int velocidad_deseada, int direccion); //Maquina de estados que controlará el motor de slide por Velocidad ( usada por los joysticks )
void timeoutVTilt(); // Funcion que será llamada por el Timeout que use para realizar los pasos del motor de slide
void paso_VTilt(); // Funcion que será llamada por un ticker para que todos los pasos se realicen cada el mismo tiempo, y no dependiendo de la velocidad
Ticker ticker_VTilt; // Ticker que llamará la funcion paso_VSlide() cada 10ms
Timeout VTilt; // Timeout que usaré para cambiar de estado en la maquina de control por velocidad
int estado_VTilt = ESPERO; // Variable que indica el estado en el que se encuentra la maquina de estados
int hab_maq_VTilt = DESHABILITADO; // Habilitacion de dicha maquina de estados
int timeout_VTilt = DESHABILITADO; // Variable que que se habilitará cuando el tiempo establecido en el Timeout se cumpla ( usada para cambiar de estado)
int direccion_VTilt = DERECHA; // Variable que voy a usar para indicar la direccion que tendrá el giro del motor
int velocidad_VTilt = 1; // Variable que voy a usar para indicar la velocidad a la que quiero que se mueva el motor
volatile int incremento_VTilt = DESHABILITADO;// Variable que voy a usar para realizar los pasos siempre cada el mismo tiempo, y no cada vez mas rapido.
int stop_VTilt = MOVIENDO; // Variable que me indicará si el motor se esta moviendo o esta quieto, para poder cambiar de modo SOLO cuando se encuente quieto
int intensidad_VTilt = 10; // Variable que indica el que tan rapido es el multiplicador de la velocidad del joystick ( Varia de 1 (lento) a 10 (rapido))
// -------------- Manejo Pan
DigitalOut Pan_dir(PTC6);
DigitalOut Pan_step(PTC5);
DigitalIn opto_pan(PTC1);
void MAQ_VPan(int velocidad_deseada, int direccion); //Maquina de estados que controlará el motor de slide por Velocidad ( usada por los joysticks )
void timeoutVPan(); // Funcion que será llamada por el Timeout que use para realizar los pasos del motor de slide
void paso_VPan(); // Funcion que será llamada por un ticker para que todos los pasos se realicen cada el mismo tiempo, y no dependiendo de la velocidad
Ticker ticker_VPan; // Ticker que llamará la funcion paso_VSlide() cada 10ms
Timeout VPan; // Timeout que usaré para cambiar de estado en la maquina de control por velocidad
int estado_VPan = ESPERO; // Variable que indica el estado en el que se encuentra la maquina de estados
int hab_maq_VPan = DESHABILITADO; // Habilitacion de dicha maquina de estados
int timeout_VPan = DESHABILITADO; // Variable que que se habilitará cuando el tiempo establecido en el Timeout se cumpla ( usada para cambiar de estado)
int direccion_VPan = DERECHA; // Variable que voy a usar para indicar la direccion que tendrá el giro del motor
int velocidad_VPan = 1; // Variable que voy a usar para indicar la velocidad a la que quiero que se mueva el motor
volatile int incremento_VPan = DESHABILITADO;// Variable que voy a usar para realizar los pasos siempre cada el mismo tiempo, y no cada vez mas rapido.
int stop_VPan = MOVIENDO; // Variable que me indicará si el motor se esta moviendo o esta quieto, para poder cambiar de modo SOLO cuando se encuente quieto
int intensidad_VPan = 10; // Variable que indica el que tan rapido es el multiplicador de la velocidad del joystick ( Varia de 1 (lento) a 10 (rapido))
// -------------- Modo joystick
RawSerial control(PTA2, PTA1); // Puerto serie para recibir datos del control, no se utiliza el Tx
RawSerial app(PTE0, PTE1); // Puerto serie para recibir Y enviar datos a la aplicacion via bluetooth
int joystick_VSlide = 120; // Variable que guarda el valor del joystick recibido por el HC-11
int app_VSlide = 120; // Variable que guarda el valor del joystick recibido por la aplicacion via bluetooth
int joystick_VTilt = 120; // Variable que guarda el valor del joystick recibido por el HC-11
int app_VTilt = 120; // Variable que guarda el valor del joystick recibido por la aplicacion via bluetooth
int joystick_VPan = 120; // Variable que guarda el valor del joystick recibido por el HC-11
int app_VPan = 120; // Variable que guarda el valor del joystick recibido por la aplicacion via bluetooth
int pasos_slide = 0;
int pasos_tilt = 0;
int pasos_pan = 0;
void control_joystick();
void control_app();
void MAQ_recepcion_control();
void MAQ_recepcion_app();
void interrupcion_control();
void interrupcion_app();
volatile char ingreso_control; // En la variable 'ingreso_control' e 'ingreso_app' el valor 0 representa que no se ingresó nada
volatile char ingreso_app; // En la variable 'ingreso_control' e 'ingreso_app' el valor 0 representa que no se ingresó nada
int estado_recepcion_app = START;
int estado_recepcion_control = START;
int modo_de_funcionamiento = APP;
int modo_de_funcionamiento_actual = APP;
PinName const SDA = PTE25;
PinName const SCL = PTE24;
MMA8451Q acc(SDA, SCL, MMA8451_I2C_ADDRESS);
void acelerometro();
Ticker giroscopo;
enum {NUNCA, SEGUNDOS, MINUTOS, HORAS};
int loop = DESHABILITADO;
int loopRetraso = 0;
int loopRetrasoUnidadDeTiempo = SEGUNDOS;
int loopDetenerseUnidadDeTiempo = SEGUNDOS;
int loopDetenerse = NUNCA;
void control_loop();
Timeout desactivar_loop;
Timeout retraso_loop;
void off_loop();
void MAQ_loop();
int estado_maq_loop = ESPERO;
int flag_delay_loop = DESHABILITADO;
void delay_loop()
{
flag_delay_loop = HABILITADO;
}
void secuencia_inicio();
int punto_especifico = DESHABILITADO;
int posicion_slide = 0;
int posicion_pan = 0;
void control_pe();
int tiempoTimelapse = 0;
int unidadtiempoTimelapse = 0;
int lado_Timelapse = 0;
int modo_Timelapse = 0;
int stateTimelapse = DESHABILITADO;
int flag_timelapse = 0;
void inicio_timelapse();
int main()
{
control.baud(115200);
control.attach(&interrupcion_control, Serial::RxIrq);
app.baud(115200);
app.attach(&interrupcion_app, Serial::RxIrq);
ticker_VSlide.attach_us(&paso_VSlide,10000);
ticker_VTilt.attach_us(&paso_VTilt,1000);
ticker_VPan.attach_us(&paso_VPan,1000);
giroscopo.attach(&acelerometro,0.65);
fc1.mode(PullUp);
fc2.mode(PullUp);
secuencia_inicio();
while(1) {
// SIEMPRE leo los datos que me llegan de la APP
if(ingreso_control != NADA) { // Cuando recibo algo en el puerto serie, lo leo.
MAQ_recepcion_control();
ingreso_control = NADA;
}
// SIEMPRE leo los datos que me llegan del control remoto, siempre y cuando esté prendido
if(ingreso_app != NADA) { // Cuando recibo algo en el puerto serie, lo leo.
MAQ_recepcion_app();
ingreso_app = NADA;
}
if(modo_de_funcionamiento_actual != modo_de_funcionamiento) { // Si recibo orden para cambiar de modo, llevo el slide a un "modo seguro" de stop
hab_maq_VSlide = DESHABILITADO; // Deshabilito la maquina
velocidad_VSlide = 0; // Seteo la velocidad en 0
hab_maq_VTilt = DESHABILITADO; // Deshabilito la maquina
velocidad_VTilt = 0; // Seteo la velocidad en 0
hab_maq_VPan = DESHABILITADO; // Deshabilito la maquina
velocidad_VPan = 0; // Seteo la velocidad en 0
MAQ_VSlide(velocidad_VSlide,direccion_VSlide);
MAQ_VTilt(velocidad_VTilt*0.1,direccion_VTilt);
MAQ_VPan(velocidad_VPan*0.1,direccion_VPan);
if((stop_VSlide == QUIETO)&&(stop_VTilt == QUIETO)&&(stop_VPan == QUIETO)) {
// Reseteo la variable que indica el modo a un estado false.
// Cambio la variable del switch de modo
modo_de_funcionamiento_actual = modo_de_funcionamiento;
}
} else if(modo_de_funcionamiento_actual == modo_de_funcionamiento) { // Si no se tiene que cambiar de modo, sigo interpretando los datos recibidos
switch(modo_de_funcionamiento) { // Vario la interpretacion de datos dependiendo lo que se elija en la app
// Le envio a la app que modo hay actualmente
case APP: // Caso: Controlado por APP
if(loop == HABILITADO) {
switch(punto_especifico) {
case HABILITADO:
control_pe();
break;
case DESHABILITADO:
control_loop();
break;
}
MAQ_loop();
MAQ_VTilt(velocidad_VTilt*0.1,direccion_VTilt);
MAQ_VPan(velocidad_VPan*0.1,direccion_VPan);
MAQ_VSlide(velocidad_VSlide,direccion_VSlide);
} else {
if(stateTimelapse == DESHABILITADO) {
flag_timelapse = 0;
control_app();
MAQ_VSlide(velocidad_VSlide,direccion_VSlide);
MAQ_VTilt(velocidad_VTilt*0.1,direccion_VTilt);
MAQ_VPan(velocidad_VPan*0.1,direccion_VPan);
} else {
if(flag_timelapse == 0){
flag_timelapse = 1;
inicio_timelapse();
}
}
}
break;
case CONTROL: // Caso: Controlado por Control remoto
control_joystick();
MAQ_VSlide(velocidad_VSlide,direccion_VSlide);
MAQ_VTilt(velocidad_VTilt*0.1,direccion_VTilt);
MAQ_VPan(velocidad_VPan*0.1,direccion_VPan);
break;
}
}
}
}
void inicio_timelapse()
{
switch(lado_Timelapse) {
case IZQUIERDA:
for(; (pasos_slide > ((MAX_SLIDE * 1)/40));) {
MAQ_VSlide(1000,DERECHA);
}
break;
case DERECHA:
for(; (pasos_slide < ((MAX_SLIDE * 39)/40));) {
MAQ_VSlide(1000,IZQUIERDA);
}
break;
}
}
void control_pe()
{
hab_maq_VPan = HABILITADO; // Habilito la maquina de estados de manejo por velocidad
if(pasos_slide > posicion_slide) {
if((direccion_VPan == IZQUIERDA)&&(pasos_tilt < ((MAX_TILT * 39)/40))) {
direccion_VPan = IZQUIERDA; // Establezco la direccion correspondiente del giro del motor
velocidad_VPan = 500 * (pasos_pan * 100)/(MAX_PAN / 2) * (pasos_slide * 100)/(MAX_SLIDE / 2); // Seteo la velocidad, dependiendo del nivel ( de 0 a 10 ) y del valor analogico del joystick
} else {
direccion_VPan = DERECHA;
}
} else {
if((direccion_VPan == DERECHA)&&(pasos_tilt > ((MAX_TILT * 1)/ 40))) {
direccion_VPan = DERECHA; // Establezco la direccion correspondiente del giro del motor
velocidad_VPan = 500 * (pasos_pan * 100)/(MAX_PAN / 2) * (pasos_slide * 100)/(MAX_SLIDE / 2); // Seteo la velocidad, dependiendo del nivel ( de 0 a 10 ) y del valor analogico del joystick
} else {
direccion_VPan = IZQUIERDA;
}
}
}
void off_loop()
{
loop = DESHABILITADO;
app.putc('$');
app.putc('L');
app.putc('0');
app.putc('e');
app.putc('!');
}
void MAQ_loop()
{
static int prox_dir = DERECHA;
switch(estado_maq_loop) {
case ESPERO:
estado_maq_loop = RIGHT;
break;
case RIGHT:
if(pasos_slide < ((MAX_SLIDE * 39)/40)) {
hab_maq_VSlide = HABILITADO; // Habilito la maquina de estados de manejo por velocidad
direccion_VSlide = DERECHA; // Establezco la direccion correspondiente del giro del motor
velocidad_VSlide = intensidad_VSlide * 100; // Seteo la velocidad, dependiendo del nivel ( de 0 a 10 ) y del valor analogico del joystick
} else {
velocidad_VSlide = 0;
direccion_VSlide = DERECHA;
hab_maq_VTilt = DESHABILITADO; // Deshabilito la maquina
if(stop_VSlide == QUIETO) {
estado_maq_loop = HOLD;
switch(loopRetrasoUnidadDeTiempo) {
case SEGUNDOS:
retraso_loop.attach(&delay_loop,loopRetraso);
break;
case MINUTOS:
retraso_loop.attach(&delay_loop,loopRetraso*60);
break;
case HORAS:
retraso_loop.attach(&delay_loop,loopRetraso * 60); // Falta multiplicar por 60 mas
break;
}
prox_dir = IZQUIERDA;
}
}
break;
case HOLD:
if(flag_delay_loop == HABILITADO) {
flag_delay_loop = DESHABILITADO;
switch(prox_dir) {
case DERECHA:
estado_maq_loop = RIGHT;
break;
case IZQUIERDA:
estado_maq_loop = LEFT;
break;
}
}
break;
case LEFT:
if(pasos_slide > ((MAX_SLIDE * 1)/ 40)) {
hab_maq_VSlide = HABILITADO; // Habilito la maquina de estados de manejo por velocidad
direccion_VSlide = IZQUIERDA; // Establezco la direccion correspondiente del giro del motor
velocidad_VSlide = intensidad_VSlide * 100; // Seteo la velocidad, dependiendo del nivel ( de 0 a 10 ) y del valor analogico del joystick
} else {
velocidad_VSlide = 0;
direccion_VSlide = IZQUIERDA;
hab_maq_VTilt = DESHABILITADO; // habilito la maquina
if(stop_VSlide == QUIETO) {
estado_maq_loop = HOLD;
switch(loopRetrasoUnidadDeTiempo) {
case SEGUNDOS:
retraso_loop.attach(&delay_loop,loopRetraso);
break;
case MINUTOS:
retraso_loop.attach(&delay_loop,loopRetraso*60);
break;
case HORAS:
retraso_loop.attach(&delay_loop,loopRetraso * 60); // Falta multiplicar por 60 mas
break;
}
prox_dir = DERECHA;
}
}
break;
}
}
void secuencia_inicio()
{
int hab_slide = 1;
int hab_pan = 1;
int hab_tilt = 1;
hab_maq_VSlide = 1;
hab_maq_VTilt = 1;
hab_maq_VPan = 1;
while(1) {
if((fc1 == 0)||(fc2 == 0)) {
hab_slide = 0;
} else {
if(hab_slide == 1) {
MAQ_VSlide(1000,1);
}
}
if(opto_tilt != 1) {
if(hab_tilt == 1) {
MAQ_VTilt(100,1);
}
} else {
hab_tilt = 0;
}
if(opto_pan != 1) {
if(hab_pan == 1) {
MAQ_VPan(100,1);
}
} else {
hab_pan = 0;
}
if((hab_slide == 0)&&(hab_tilt == 0)&&(hab_pan == 0)) {
break;
}
}
estado_VSlide = ESPERO; // Vuelvo al estado de reset
estado_VTilt = ESPERO; // Vuelvo al estado de reset
estado_VPan = ESPERO; // Vuelvo al estado de reset
hab_slide = 1;
hab_tilt = 1;
hab_pan = 1;
pasos_slide = 0;
pasos_tilt = 0;
pasos_pan = 0;
while(1) {
if(pasos_slide < (MAX_SLIDE / 2)) {
MAQ_VSlide(1000,0);
} else {
hab_slide = 0;
}
if(pasos_tilt < (MAX_TILT / 2)) {
MAQ_VTilt(100,0);
} else {
hab_tilt = 0;
}
if(pasos_pan < (MAX_PAN / 2)) {
MAQ_VPan(100,0);
} else {
hab_pan = 0;
}
if((hab_slide == 0)&&(hab_tilt == 0)&&(hab_pan == 0)) {
break;
}
}
app.putc('a');
}
void interrupcion_control()
{
ingreso_control = control.getc();
}
void interrupcion_app()
{
ingreso_app = app.getc();
}
void acelerometro()
{
float x, grados;
int d,u;
x = abs(acc.getAccX());
grados = x * 90;
app.putc('$');
app.putc('I');
app.putc('S');
d = grados / 10;
u = grados - d * 10;
app.putc(0 + 0x30);
app.putc(d + 0x30);
app.putc(u + 0x30);
app.putc('e');
app.putc('!');
}
void control_joystick()
{
if((joystick_VSlide >= 0)&&(joystick_VSlide <= 112)) { // Rango del joystick que se mueve hacia una direccion
hab_maq_VSlide = HABILITADO; // Habilito la maquina de estados de manejo por velocidad
direccion_VSlide = DERECHA; // Establezco la direccion correspondiente del giro del motor
velocidad_VSlide = intensidad_VSlide * (109 - joystick_VSlide); // Seteo la velocidad, dependiendo del nivel ( de 0 a 10 ) y del valor analogico del joystick
}
if((joystick_VSlide >= 115)&&(joystick_VSlide <= 140)) { // Rango del joystick donde se encuentra estable el motor
hab_maq_VSlide = DESHABILITADO; // Deshabilito la maquina
velocidad_VSlide = 0; // Seteo la velocidad en 0
}
if((joystick_VSlide >= 145)&&(joystick_VSlide <= 255)) { // Rango del joystick que se mueve hacia la otra direccion
hab_maq_VSlide = HABILITADO; // Habilito la maquina de estados de manejo por velocidad
direccion_VSlide = IZQUIERDA; // Establezco la direccion correspondiente del giro del motor
velocidad_VSlide = intensidad_VSlide * (joystick_VSlide - 149); // Seteo la velocidad, dependiendo del nivel ( de 0 a 10 ) y del valor analogico del joystick
}
if((joystick_VTilt >= 0)&&(joystick_VTilt <= 112)) { // Rango del joystick que se mueve hacia una direccion
hab_maq_VTilt = HABILITADO; // Habilito la maquina de estados de manejo por velocidad
direccion_VTilt = DERECHA; // Establezco la direccion correspondiente del giro del motor
velocidad_VTilt = intensidad_VTilt * (109 - joystick_VTilt); // Seteo la velocidad, dependiendo del nivel ( de 0 a 10 ) y del valor analogico del joystick
}
if((joystick_VTilt >= 115)&&(joystick_VTilt <= 140)) { // Rango del joystick donde se encuentra estable el motor
hab_maq_VTilt = DESHABILITADO; // Deshabilito la maquina
velocidad_VTilt = 0; // Seteo la velocidad en 0
}
if((joystick_VTilt >= 145)&&(joystick_VTilt <= 255)) { // Rango del joystick que se mueve hacia la otra direccion
hab_maq_VTilt = HABILITADO; // Habilito la maquina de estados de manejo por velocidad
direccion_VTilt = IZQUIERDA; // Establezco la direccion correspondiente del giro del motor
velocidad_VTilt = intensidad_VTilt * (joystick_VTilt - 149); // Seteo la velocidad, dependiendo del nivel ( de 0 a 10 ) y del valor analogico del joystick
}
if((joystick_VPan >= 0)&&(joystick_VPan <= 112)) { // Rango del joystick que se mueve hacia una direccion
hab_maq_VPan = HABILITADO; // Habilito la maquina de estados de manejo por velocidad
direccion_VPan = DERECHA; // Establezco la direccion correspondiente del giro del motor
velocidad_VPan = intensidad_VPan * (109 - joystick_VPan); // Seteo la velocidad, dependiendo del nivel ( de 0 a 10 ) y del valor analogico del joystick
}
if((joystick_VPan >= 115)&&(joystick_VPan <= 140)) { // Rango del joystick donde se encuentra estable el motor
hab_maq_VPan = DESHABILITADO; // Deshabilito la maquina
velocidad_VPan = 0; // Seteo la velocidad en 0
}
if((joystick_VPan >= 145)&&(joystick_VPan <= 255)) { // Rango del joystick que se mueve hacia la otra direccion
hab_maq_VPan = HABILITADO; // Habilito la maquina de estados de manejo por velocidad
direccion_VPan = IZQUIERDA; // Establezco la direccion correspondiente del giro del motor
velocidad_VPan = intensidad_VPan * (joystick_VPan - 149); // Seteo la velocidad, dependiendo del nivel ( de 0 a 10 ) y del valor analogico del joystick
}
}
void control_loop()
{
if((app_VTilt >= 0)&&(app_VTilt <= 112)) { // Rango del joystick que se mueve hacia una direccion
if(pasos_tilt < ((MAX_TILT * 39)/40)) {
hab_maq_VTilt = HABILITADO; // Habilito la maquina de estados de manejo por velocidad
direccion_VTilt = DERECHA; // Establezco la direccion correspondiente del giro del motor
velocidad_VTilt = intensidad_VTilt * (109 - app_VTilt); // Seteo la velocidad, dependiendo del nivel ( de 0 a 10 ) y del valor analogico del joystick
} else {
hab_maq_VTilt = DESHABILITADO; // Deshabilito la maquina
velocidad_VTilt = 0; // Seteo la velocidad en 0
}
}
if((app_VTilt >= 115)&&(app_VTilt <= 140)) { // Rango del joystick donde se encuentra estable el motor
hab_maq_VTilt = DESHABILITADO; // Deshabilito la maquina
velocidad_VTilt = 0; // Seteo la velocidad en 0
}
if((app_VTilt >= 145)&&(app_VTilt <= 255)) { // Rango del joystick que se mueve hacia la otra direccion
if(pasos_tilt > ((MAX_TILT * 1)/ 40)) {
hab_maq_VTilt = HABILITADO; // Habilito la maquina de estados de manejo por velocidad
direccion_VTilt = IZQUIERDA; // Establezco la direccion correspondiente del giro del motor
velocidad_VTilt = intensidad_VTilt * (app_VTilt - 149); // Seteo la velocidad, dependiendo del nivel ( de 0 a 10 ) y del valor analogico del joystick
} else {
hab_maq_VTilt = DESHABILITADO; // Deshabilito la maquina
velocidad_VTilt = 0; // Seteo la velocidad en 0
}
}
//--
if((app_VPan >= 0)&&(app_VPan <= 112)) { // Rango del joystick que se mueve hacia una direccion
if(pasos_pan < ((MAX_PAN * 39)/40)) {
hab_maq_VPan = HABILITADO; // Habilito la maquina de estados de manejo por velocidad
direccion_VPan = DERECHA; // Establezco la direccion correspondiente del giro del motor
velocidad_VPan = intensidad_VPan * (109 - app_VPan); // Seteo la velocidad, dependiendo del nivel ( de 0 a 10 ) y del valor analogico del joystick
} else {
hab_maq_VPan = DESHABILITADO; // Deshabilito la maquina
velocidad_VPan = 0; // Seteo la velocidad en 0
}
}
if((app_VPan >= 115)&&(app_VPan <= 140)) { // Rango del joystick donde se encuentra estable el motor
hab_maq_VPan = DESHABILITADO; // Deshabilito la maquina
velocidad_VPan = 0; // Seteo la velocidad en 0
}
if((app_VPan >= 145)&&(app_VPan <= 255)) { // Rango del joystick que se mueve hacia la otra direccion
if(pasos_pan > ((MAX_PAN * 1)/ 40)) {
hab_maq_VPan = HABILITADO; // Habilito la maquina de estados de manejo por velocidad
direccion_VPan = IZQUIERDA; // Establezco la direccion correspondiente del giro del motor
velocidad_VPan = intensidad_VPan * (app_VPan - 149); // Seteo la velocidad, dependiendo del nivel ( de 0 a 10 ) y del valor analogico del joystick
} else {
hab_maq_VPan = DESHABILITADO; // Deshabilito la maquina
velocidad_VPan = 0; // Seteo la velocidad en 0
}
}
}
void control_app()
{
if((app_VSlide >= 0)&&(app_VSlide <= 112)) { // Rango del joystick que se mueve hacia una direccion
if(pasos_slide < ((MAX_SLIDE * 39)/40)) {
hab_maq_VSlide = HABILITADO; // Habilito la maquina de estados de manejo por velocidad
direccion_VSlide = DERECHA; // Establezco la direccion correspondiente del giro del motor
velocidad_VSlide = intensidad_VSlide * (109 - app_VSlide); // Seteo la velocidad, dependiendo del nivel ( de 0 a 10 ) y del valor analogico del joystick
} else {
hab_maq_VSlide = DESHABILITADO; // Deshabilito la maquina
velocidad_VSlide = 0; // Seteo la velocidad en 0
}
}
if((app_VSlide >= 115)&&(app_VSlide <= 140)) { // Rango del joystick donde se encuentra estable el motor
hab_maq_VSlide = DESHABILITADO; // Deshabilito la maquina
velocidad_VSlide = 0; // Seteo la velocidad en 0
}
if((app_VSlide >= 145)&&(app_VSlide <= 255)) { // Rango del joystick que se mueve hacia la otra direccion
if(pasos_slide > ((MAX_SLIDE * 1)/ 40)) {
hab_maq_VSlide = HABILITADO; // Habilito la maquina de estados de manejo por velocidad
direccion_VSlide = IZQUIERDA; // Establezco la direccion correspondiente del giro del motor
velocidad_VSlide = intensidad_VSlide * (app_VSlide - 149); // Seteo la velocidad, dependiendo del nivel ( de 0 a 10 ) y del valor analogico del joystick
} else {
hab_maq_VSlide = DESHABILITADO; // Deshabilito la maquina
velocidad_VSlide = 0; // Seteo la velocidad en 0
}
}
//--
if((app_VTilt >= 0)&&(app_VTilt <= 112)) { // Rango del joystick que se mueve hacia una direccion
if(pasos_tilt < ((MAX_TILT * 39)/40)) {
hab_maq_VTilt = HABILITADO; // Habilito la maquina de estados de manejo por velocidad
direccion_VTilt = DERECHA; // Establezco la direccion correspondiente del giro del motor
velocidad_VTilt = intensidad_VTilt * (109 - app_VTilt); // Seteo la velocidad, dependiendo del nivel ( de 0 a 10 ) y del valor analogico del joystick
} else {
hab_maq_VTilt = DESHABILITADO; // Deshabilito la maquina
velocidad_VTilt = 0; // Seteo la velocidad en 0
}
}
if((app_VTilt >= 115)&&(app_VTilt <= 140)) { // Rango del joystick donde se encuentra estable el motor
hab_maq_VTilt = DESHABILITADO; // Deshabilito la maquina
velocidad_VTilt = 0; // Seteo la velocidad en 0
}
if((app_VTilt >= 145)&&(app_VTilt <= 255)) { // Rango del joystick que se mueve hacia la otra direccion
if(pasos_tilt > ((MAX_TILT * 1)/ 40)) {
hab_maq_VTilt = HABILITADO; // Habilito la maquina de estados de manejo por velocidad
direccion_VTilt = IZQUIERDA; // Establezco la direccion correspondiente del giro del motor
velocidad_VTilt = intensidad_VTilt * (app_VTilt - 149); // Seteo la velocidad, dependiendo del nivel ( de 0 a 10 ) y del valor analogico del joystick
} else {
hab_maq_VTilt = DESHABILITADO; // Deshabilito la maquina
velocidad_VTilt = 0; // Seteo la velocidad en 0
}
}
//--
if((app_VPan >= 0)&&(app_VPan <= 112)) { // Rango del joystick que se mueve hacia una direccion
if(pasos_pan < ((MAX_PAN * 39)/40)) {
hab_maq_VPan = HABILITADO; // Habilito la maquina de estados de manejo por velocidad
direccion_VPan = DERECHA; // Establezco la direccion correspondiente del giro del motor
velocidad_VPan = intensidad_VPan * (109 - app_VPan); // Seteo la velocidad, dependiendo del nivel ( de 0 a 10 ) y del valor analogico del joystick
} else {
hab_maq_VPan = DESHABILITADO; // Deshabilito la maquina
velocidad_VPan = 0; // Seteo la velocidad en 0
}
}
if((app_VPan >= 115)&&(app_VPan <= 140)) { // Rango del joystick donde se encuentra estable el motor
hab_maq_VPan = DESHABILITADO; // Deshabilito la maquina
velocidad_VPan = 0; // Seteo la velocidad en 0
}
if((app_VPan >= 145)&&(app_VPan <= 255)) { // Rango del joystick que se mueve hacia la otra direccion
if(pasos_pan > ((MAX_PAN * 1)/ 15)) {
hab_maq_VPan = HABILITADO; // Habilito la maquina de estados de manejo por velocidad
direccion_VPan = IZQUIERDA; // Establezco la direccion correspondiente del giro del motor
velocidad_VPan = intensidad_VPan * (app_VPan - 149); // Seteo la velocidad, dependiendo del nivel ( de 0 a 10 ) y del valor analogico del joystick
} else {
hab_maq_VPan = DESHABILITADO; // Deshabilito la maquina
velocidad_VPan = 0; // Seteo la velocidad en 0
}
}
}
void timeoutVSlide()
{
timeout_VSlide = HABILITADO; // Aviso que pasó el tiempo que se estableció
}
void paso_VSlide()
{
incremento_VSlide = HABILITADO; // Aviso que se puede incrementar la velocidad del motor
}
void timeoutVTilt()
{
timeout_VTilt = HABILITADO; // Aviso que pasó el tiempo que se estableció
}
void paso_VTilt()
{
incremento_VTilt = HABILITADO; // Aviso que se puede incrementar la velocidad del motor
}
void timeoutVPan()
{
timeout_VPan = HABILITADO; // Aviso que pasó el tiempo que se estableció
}
void paso_VPan()
{
incremento_VPan = HABILITADO; // Aviso que se puede incrementar la velocidad del motor
}
void MAQ_VSlide(int velocidad_deseada, int direccion)
{
// Para que no existan cambios bruscos de velocidad, voy a ir incrementando el valor actual de la misma hasta llegar al punto que deseo.
// De esta forma, seteo dos variables para poder lograr ese efecto.
// Además, yo voy a querer que el motor no se detenga de golpe, asi que aprovecho este ultimo metodo para realizar esa operacion.
static int ticker_actual = 0; // Variable que me indicará el valor actual de tiempo de ticker (en micro-segundos)
static int ticker_deseado = 0; // Variable que me indicará el valor deseado de tiempo de ticker (en micro-segundos), depèndiendo del joystick y de la pausa que se desee lograr
switch(estado_VSlide) {
case ESPERO: // Caso: Espero habilitacion de la maquina.
stop_VSlide = QUIETO; // Indico que la maquina no se activo todavia
if(hab_maq_VSlide == HABILITADO) {
Slide_dir = direccion; // Establezco la salida fisica igual a la direccion que se indicó en la función
ticker_actual = 1999; // Seteo la velocidad de inicio como una lo suficientemente lenta como para considerar el motor "parado"
ticker_deseado = (1100 - velocidad_deseada); // Seteo el tiempo del ticker deseado, dependiendo del valor de velocidad que se haya ingresado en la funcion.
timeout_VSlide = DESHABILITADO; // Reseteo el Flag del timeout
VSlide.attach_us(&timeoutVSlide, ticker_actual); // Seteo el tiempo para con el que se realizarán los cambios de estado
estado_VSlide = PASO; // Cambio de estado
stop_VSlide = MOVIENDO; // Indico que el motor se esta moviendo
}
break;
case PASO: // Caso: pongo la salida de step en 1
Slide_step = 1; // Pongo la salida de step en 1
if(timeout_VSlide == HABILITADO) { // Transicion a otro estado: cuando pasó el tiempo establecido en el ticker
timeout_VSlide = DESHABILITADO; // Reseteo el Flag del timeout
if(velocidad_deseada != 0) { // Siempre que la velocidad sea distinta de 0, es decir, que el joystick no esté en el estado de reposo
ticker_deseado = (1100 - velocidad_deseada); // Seteo el tiempo del ticker deseado, dependiendo del valor de velocidad que se haya ingresado en la funcion.
} else {
ticker_deseado = 2000; // Si se desea el motor, establezco el ticker a un tiempo que sea tan lento como para considerar el motor parado
}
if(Slide_dir != direccion) { // Caso de que la direccion deseada no sea la direccion ACTUAL del motor
// En este caso, primero debo detener el motor para poder así comenzar otra vez con el giro
if(incremento_VSlide == HABILITADO) { // Si pasó el tiempo suficiente como para poder incrementar o disminuir la velocidad:
incremento_VSlide = DESHABILITADO; // Limpio el Flag
ticker_actual = ticker_actual + 10; // Incremento el ticker. Esto hará que cada vez el motor gire mas lento
}
if(ticker_actual >= 2000) { // Cuando considero que el motor está casi detenido:
Slide_dir = direccion; // Cambio la direccion
}
} else if(Slide_dir == direccion) { // Caso de que la direccion sea la misma que la deseada:
// En este caso, voy a aumentar o disminuir la velocidad dependiendo de lo que se desee
if(ticker_actual > ticker_deseado) { // Si el motor esta yendo mas lento que lo que yo deseo:
if(incremento_VSlide == HABILITADO) { // Y me encuentro habilitado para incrementar:
incremento_VSlide = DESHABILITADO; // Limpio el Flag
ticker_actual = ticker_actual - 10; // Y aumento la velocidad
}
}
if(ticker_actual < ticker_deseado) { // Si el motor esta yendo mas rapido de lo que debería:
if(incremento_VSlide == HABILITADO) { // Y me encuentro habilitado para incrementar:
incremento_VSlide = DESHABILITADO; // Limpio el Flag
ticker_actual = ticker_actual + 10; // Y disminuyo la velocidad
}
}
}
VSlide.attach_us(&timeoutVSlide, ticker_actual); // Seteo el tiempo para con el que se realizarán los cambios de estado
estado_VSlide = DELAY; // Cambio de estado
}
break;
case DELAY: // Caso: pongo la salida de step en 0
Slide_step = 0; // Pongo la salida de step en 0
if(timeout_VSlide == HABILITADO) { // Transicion a otro estado: cuando pasó el tiempo establecido en el ticker
timeout_VSlide = DESHABILITADO; // Limpio Flag
if(ticker_actual >= 2000) { // Si la velocidad del motor es mas lenta de lo que yo considero como parado:
estado_VSlide = ESPERO; // Vuelvo al estado de reset
hab_maq_VSlide = DESHABILITADO; // Deshabilito la maquina
} else { // Si el motor "sigue moviendose":
VSlide.attach_us(&timeoutVSlide, ticker_actual); // Vuelvo a establecer un tiempo para cambiar de estado
if(Slide_dir == 1) {
pasos_slide--; // Como hice un paso, lo sumo a la cuenta.
} else {
pasos_slide++; // Como hice un paso, lo sumo a la cuenta.
}
estado_VSlide = PASO; // Cambio de estado
}
}
break;
}
}
void MAQ_VTilt(int velocidad_deseada, int direccion)
{
// Para que no existan cambios bruscos de velocidad, voy a ir incrementando el valor actual de la misma hasta llegar al punto que deseo.
// De esta forma, seteo dos variables para poder lograr ese efecto.
// Además, yo voy a querer que el motor no se detenga de golpe, asi que aprovecho este ultimo metodo para realizar esa operacion.
static int ticker_actual = 0; // Variable que me indicará el valor actual de tiempo de ticker (en micro-segundos)
static int ticker_deseado = 0; // Variable que me indicará el valor deseado de tiempo de ticker (en micro-segundos), depèndiendo del joystick y de la pausa que se desee lograr
switch(estado_VTilt) {
case ESPERO: // Caso: Espero habilitacion de la maquina.
stop_VTilt = QUIETO; // Indico que la maquina no se activo todavia
if(hab_maq_VTilt == HABILITADO) {
Tilt_dir = direccion; // Establezco la salida fisica igual a la direccion que se indicó en la función
ticker_actual = 1999; // Seteo la velocidad de inicio como una lo suficientemente lenta como para considerar el motor "parado"
ticker_deseado = (1300 - velocidad_deseada); // Seteo el tiempo del ticker deseado, dependiendo del valor de velocidad que se haya ingresado en la funcion.
timeout_VTilt = DESHABILITADO; // Reseteo el Flag del timeout
VTilt.attach_us(&timeoutVTilt, ticker_actual); // Seteo el tiempo para con el que se realizarán los cambios de estado
estado_VTilt = PASO; // Cambio de estado
stop_VTilt = MOVIENDO; // Indico que el motor se esta moviendo
}
break;
case PASO: // Caso: pongo la salida de step en 1
Tilt_step = 1; // Pongo la salida de step en 1
if(timeout_VTilt == HABILITADO) { // Transicion a otro estado: cuando pasó el tiempo establecido en el ticker
timeout_VTilt = DESHABILITADO; // Reseteo el Flag del timeout
if(velocidad_deseada != 0) { // Siempre que la velocidad sea distinta de 0, es decir, que el joystick no esté en el estado de reposo
ticker_deseado = (1300 - velocidad_deseada); // Seteo el tiempo del ticker deseado, dependiendo del valor de velocidad que se haya ingresado en la funcion.
} else {
ticker_deseado = 2000; // Si se desea el motor, establezco el ticker a un tiempo que sea tan lento como para considerar el motor parado
}
if(Tilt_dir != direccion) { // Caso de que la direccion deseada no sea la direccion ACTUAL del motor
// En este caso, primero debo detener el motor para poder así comenzar otra vez con el giro
if(incremento_VTilt == HABILITADO) { // Si pasó el tiempo suficiente como para poder incrementar o disminuir la velocidad:
incremento_VTilt = DESHABILITADO; // Limpio el Flag
ticker_actual = ticker_actual + 10; // Incremento el ticker. Esto hará que cada vez el motor gire mas lento
}
if(ticker_actual >= 2000) { // Cuando considero que el motor está casi detenido:
Tilt_dir = direccion; // Cambio la direccion
}
} else if(Tilt_dir == direccion) { // Caso de que la direccion sea la misma que la deseada:
// En este caso, voy a aumentar o disminuir la velocidad dependiendo de lo que se desee
if(ticker_actual > ticker_deseado) { // Si el motor esta yendo mas lento que lo que yo deseo:
if(incremento_VTilt == HABILITADO) { // Y me encuentro habilitado para incrementar:
incremento_VTilt = DESHABILITADO; // Limpio el Flag
ticker_actual = ticker_actual - 10; // Y aumento la velocidad
}
}
if(ticker_actual < ticker_deseado) { // Si el motor esta yendo mas rapido de lo que debería:
if(incremento_VTilt == HABILITADO) { // Y me encuentro habilitado para incrementar:
incremento_VTilt = DESHABILITADO; // Limpio el Flag
ticker_actual = ticker_actual + 10; // Y disminuyo la velocidad
}
}
}
VTilt.attach_us(&timeoutVTilt, ticker_actual); // Seteo el tiempo para con el que se realizarán los cambios de estado
estado_VTilt = DELAY; // Cambio de estado
}
break;
case DELAY: // Caso: pongo la salida de step en 0
Tilt_step = 0; // Pongo la salida de step en 0
if(timeout_VTilt == HABILITADO) { // Transicion a otro estado: cuando pasó el tiempo establecido en el ticker
timeout_VTilt = DESHABILITADO; // Limpio Flag
if(ticker_actual >= 2000) { // Si la velocidad del motor es mas lenta de lo que yo considero como parado:
estado_VTilt = ESPERO; // Vuelvo al estado de reset
hab_maq_VTilt = DESHABILITADO; // Deshabilito la maquina
} else { // Si el motor "sigue moviendose":
VTilt.attach_us(&timeoutVTilt, ticker_actual); // Vuelvo a establecer un tiempo para cambiar de estado
if(Tilt_dir == 1) {
pasos_tilt--; // Como hice un paso, lo sumo a la cuenta.
} else {
pasos_tilt++; // Como hice un paso, lo sumo a la cuenta.
}
estado_VTilt = PASO; // Cambio de estado
}
}
break;
}
}
void MAQ_VPan(int velocidad_deseada, int direccion)
{
// Para que no existan cambios bruscos de velocidad, voy a ir incrementando el valor actual de la misma hasta llegar al punto que deseo.
// De esta forma, seteo dos variables para poder lograr ese efecto.
// Además, yo voy a querer que el motor no se detenga de golpe, asi que aprovecho este ultimo metodo para realizar esa operacion.
static int ticker_actual = 0; // Variable que me indicará el valor actual de tiempo de ticker (en micro-segundos)
static int ticker_deseado = 0; // Variable que me indicará el valor deseado de tiempo de ticker (en micro-segundos), depèndiendo del joystick y de la pausa que se desee lograr
switch(estado_VPan) {
case ESPERO: // Caso: Espero habilitacion de la maquina.
stop_VPan = QUIETO; // Indico que la maquina no se activo todavia
if(hab_maq_VPan == HABILITADO) {
Pan_dir = direccion; // Establezco la salida fisica igual a la direccion que se indicó en la función
ticker_actual = 1999; // Seteo la velocidad de inicio como una lo suficientemente lenta como para considerar el motor "parado"
ticker_deseado = (1300 - velocidad_deseada); // Seteo el tiempo del ticker deseado, dependiendo del valor de velocidad que se haya ingresado en la funcion.
timeout_VPan = DESHABILITADO; // Reseteo el Flag del timeout
VPan.attach_us(&timeoutVPan, ticker_actual); // Seteo el tiempo para con el que se realizarán los cambios de estado
estado_VPan = PASO; // Cambio de estado
stop_VPan = MOVIENDO; // Indico que el motor se esta moviendo
}
break;
case PASO: // Caso: pongo la salida de step en 1
Pan_step = 1; // Pongo la salida de step en 1
if(timeout_VPan == HABILITADO) { // Transicion a otro estado: cuando pasó el tiempo establecido en el ticker
timeout_VPan = DESHABILITADO; // Reseteo el Flag del timeout
if(velocidad_deseada != 0) { // Siempre que la velocidad sea distinta de 0, es decir, que el joystick no esté en el estado de reposo
ticker_deseado = (1300 - velocidad_deseada); // Seteo el tiempo del ticker deseado, dependiendo del valor de velocidad que se haya ingresado en la funcion.
} else {
ticker_deseado = 2000; // Si se desea el motor, establezco el ticker a un tiempo que sea tan lento como para considerar el motor parado
}
if(Pan_dir != direccion) { // Caso de que la direccion deseada no sea la direccion ACTUAL del motor
// En este caso, primero debo detener el motor para poder así comenzar otra vez con el giro
if(incremento_VPan == HABILITADO) { // Si pasó el tiempo suficiente como para poder incrementar o disminuir la velocidad:
incremento_VPan = DESHABILITADO; // Limpio el Flag
ticker_actual = ticker_actual + 10; // Incremento el ticker. Esto hará que cada vez el motor gire mas lento
}
if(ticker_actual >= 2000) { // Cuando considero que el motor está casi detenido:
Pan_dir = direccion; // Cambio la direccion
}
} else if(Pan_dir == direccion) { // Caso de que la direccion sea la misma que la deseada:
// En este caso, voy a aumentar o disminuir la velocidad dependiendo de lo que se desee
if(ticker_actual > ticker_deseado) { // Si el motor esta yendo mas lento que lo que yo deseo:
if(incremento_VPan == HABILITADO) { // Y me encuentro habilitado para incrementar:
incremento_VPan = DESHABILITADO; // Limpio el Flag
ticker_actual = ticker_actual - 10; // Y aumento la velocidad
}
}
if(ticker_actual < ticker_deseado) { // Si el motor esta yendo mas rapido de lo que debería:
if(incremento_VPan == HABILITADO) { // Y me encuentro habilitado para incrementar:
incremento_VPan = DESHABILITADO; // Limpio el Flag
ticker_actual = ticker_actual + 10; // Y disminuyo la velocidad
}
}
}
VPan.attach_us(&timeoutVPan, ticker_actual); // Seteo el tiempo para con el que se realizarán los cambios de estado
estado_VPan = DELAY; // Cambio de estado
}
break;
case DELAY: // Caso: pongo la salida de step en 0
Pan_step = 0; // Pongo la salida de step en 0
if(timeout_VPan == HABILITADO) { // Transicion a otro estado: cuando pasó el tiempo establecido en el ticker
timeout_VPan = DESHABILITADO; // Limpio Flag
if(ticker_actual >= 2000) { // Si la velocidad del motor es mas lenta de lo que yo considero como parado:
estado_VPan = ESPERO; // Vuelvo al estado de reset
hab_maq_VPan = DESHABILITADO; // Deshabilito la maquina
} else { // Si el motor "sigue moviendose":
VPan.attach_us(&timeoutVPan, ticker_actual); // Vuelvo a establecer un tiempo para cambiar de estado
if(Pan_dir == 1) {
pasos_pan--; // Como hice un paso, lo sumo a la cuenta.
} else {
pasos_pan++; // Como hice un paso, lo sumo a la cuenta.
}
estado_VPan = PASO; // Cambio de estado
}
}
break;
}
}
void MAQ_recepcion_app()
{
static int aux_slide[3];
static int aux_tilt[3];
static int aux_pan[3];
static int aux_botones[2];
static int crc;
static int aux_vel[2];
static int trama_recibida = 0;
static int aux_modo = 0;
static int aux_loop = DESHABILITADO;
static int t_delay[4];
static int t_out[4];
static int aux_pe;
static int aux_accuracy[2];
static int aux_timelapse;
static int timelapse_t[4];
static int ladoTimelapse = 0;
static int modoTimelapse = 0;
switch(estado_recepcion_app) {
case START:
// Reseteo todas las variables
aux_slide[0] = 0;
aux_slide[1] = 0;
aux_slide[2] = 0;
aux_tilt[0] = 0;
aux_tilt[1] = 0;
aux_tilt[2] = 0;
aux_pan[0] = 0;
aux_pan[1] = 0;
aux_pan[2] = 0;
aux_vel[0] = 0;
aux_vel[1] = 0;
crc = 0;
trama_recibida = 0;
aux_modo = 0;
aux_loop = DESHABILITADO;
t_delay[1]=0;
t_delay[2]=0;
t_delay[3]=0;
t_out[1]=0;
t_out[2]=0;
t_out[3]=0;
aux_accuracy[0] = 0;
aux_accuracy[1] = 0;
aux_pe = 0;
aux_timelapse;
timelapse_t[1]=0;
timelapse_t[2]=0;
timelapse_t[3]=0;
ladoTimelapse = 0;
modoTimelapse = 0;
if(ingreso_app == '$') {
estado_recepcion_app = INICIO;
}
break;
case INICIO:
// Reseteo todas las variables
aux_slide[0] = 0;
aux_slide[1] = 0;
aux_slide[2] = 0;
aux_tilt[0] = 0;
aux_tilt[1] = 0;
aux_tilt[2] = 0;
aux_pan[0] = 0;
aux_pan[1] = 0;
aux_pan[2] = 0;
aux_vel[0] = 0;
aux_vel[1] = 0;
crc = 0;
trama_recibida = 0;
aux_modo = 0;
aux_loop = DESHABILITADO;
t_delay[1]=0;
t_delay[2]=0;
t_delay[3]=0;
t_out[1]=0;
t_out[2]=0;
t_out[3]=0;
aux_accuracy[0] = 0;
aux_accuracy[1] = 0;
aux_pe = 0;
aux_timelapse;
timelapse_t[1]=0;
timelapse_t[2]=0;
timelapse_t[3]=0;
ladoTimelapse = 0;
modoTimelapse = 0;
if((ingreso_app == '$')||(ingreso_app == 'S')||(ingreso_app == 'V')||(ingreso_app == 'J')||(ingreso_app == 'L')||(ingreso_app == 'P')||(ingreso_app == 'T')) {
if(ingreso_app == 'S') {
estado_recepcion_app = S1;
}
if(ingreso_app == 'V') {
estado_recepcion_app = V1;
}
if(ingreso_app == 'J') {
estado_recepcion_app = HAB_JOYSTICK;
}
if(ingreso_app == 'L') {
estado_recepcion_app = LOOP_HAB;
}
if(ingreso_app == 'T') {
estado_recepcion_app = TIMELAPSE;
}
if(ingreso_app == 'P') {
estado_recepcion_app = PUNTOE;
aux_pe = 1;
}
if(ingreso_app == '$') {
estado_recepcion_app = INICIO;
}
} else {
estado_recepcion_app = START;
}
break;
case S1:
if((ingreso_app == '$')||((ingreso_app>='0')&&(ingreso_app<='9'))) {
if((ingreso_app>='0')&&(ingreso_app<='9')) {
estado_recepcion_app = S2;
//RECIBO PRIMER DIGITO
aux_slide[0] = ingreso_app;
}
if(ingreso_app == '$') {
estado_recepcion_app = INICIO;
}
} else {
estado_recepcion_app = START;
}
break;
case S2:
if((ingreso_app == '$')||((ingreso_app>='0')&&(ingreso_app<='9'))) {
if((ingreso_app>='0')&&(ingreso_app<='9')) {
estado_recepcion_app = S3;
//RECIBO SEGUNDO DIGITO
aux_slide[1] = ingreso_app;
}
if(ingreso_app == '$') {
estado_recepcion_app = INICIO;
}
} else {
estado_recepcion_app = START;
}
break;
case S3:
if((ingreso_app == '$')||((ingreso_app>='0')&&(ingreso_app<='9'))) {
if((ingreso_app>='0')&&(ingreso_app<='9')) {
estado_recepcion_app = TILT;
//RECIBO TERCER DIGITO
aux_slide[2] = ingreso_app;
}
if(ingreso_app == '$') {
estado_recepcion_app = INICIO;
}
} else {
estado_recepcion_app = START;
}
break;
case TILT:
if((ingreso_app == '$')||(ingreso_app == 'T')) {
if(ingreso_app == 'T') {
estado_recepcion_app = T1;
}
if(ingreso_app == '$') {
estado_recepcion_app = INICIO;
}
} else {
estado_recepcion_app = START;
}
break;
case T1:
if((ingreso_app == '$')||((ingreso_app>='0')&&(ingreso_app<='9'))) {
if((ingreso_app>='0')&&(ingreso_app<='9')) {
estado_recepcion_app = T2;
//RECIBO PRIMER DIGITO
aux_tilt[0] = ingreso_app;
}
if(ingreso_app == '$') {
estado_recepcion_app = INICIO;
}
} else {
estado_recepcion_app = START;
}
break;
case T2:
if((ingreso_app == '$')||((ingreso_app>='0')&&(ingreso_app<='9'))) {
if((ingreso_app>='0')&&(ingreso_app<='9')) {
estado_recepcion_app = T3;
//RECIBO SEGUNDO DIGITO
aux_tilt[1] = ingreso_app;
}
if(ingreso_app == '$') {
estado_recepcion_app = INICIO;
}
} else {
estado_recepcion_app = START;
}
break;
case T3:
if((ingreso_app == '$')||((ingreso_app>='0')&&(ingreso_app<='9'))) {
if((ingreso_app>='0')&&(ingreso_app<='9')) {
estado_recepcion_app = PAN;
//RECIBO TERCER DIGITO
aux_tilt[2] = ingreso_app;
}
if(ingreso_app == '$') {
estado_recepcion_app = INICIO;
}
} else {
estado_recepcion_app = START;
}
break;
case PAN:
if((ingreso_app == '$')||(ingreso_app == 'P')) {
if(ingreso_app == 'P') {
estado_recepcion_app = P1;
}
if(ingreso_app == '$') {
estado_recepcion_app = INICIO;
}
} else {
estado_recepcion_app = START;
}
break;
case P1:
if((ingreso_app == '$')||((ingreso_app>='0')&&(ingreso_app<='9'))) {
if((ingreso_app>='0')&&(ingreso_app<='9')) {
estado_recepcion_app = P2;
//RECIBO PRIMER DIGITO
aux_pan[0] = ingreso_app;
}
if(ingreso_app == '$') {
estado_recepcion_app = INICIO;
}
} else {
estado_recepcion_app = START;
}
break;
case P2:
if((ingreso_app == '$')||((ingreso_app>='0')&&(ingreso_app<='9'))) {
if((ingreso_app>='0')&&(ingreso_app<='9')) {
estado_recepcion_app = P3;
//RECIBO SEGUNDO DIGITO
aux_pan[1] = ingreso_app;
}
if(ingreso_app == '$') {
estado_recepcion_app = INICIO;
}
} else {
estado_recepcion_app = START;
}
break;
case P3:
if((ingreso_app == '$')||((ingreso_app>='0')&&(ingreso_app<='9'))) {
if((ingreso_app>='0')&&(ingreso_app<='9')) {
estado_recepcion_app = CRC;
//RECIBO TERCER DIGITO
aux_pan[2] = ingreso_app;
trama_recibida = VALORES_MOTOR;
}
if(ingreso_app == '$') {
estado_recepcion_app = INICIO;
}
} else {
estado_recepcion_app = START;
}
break;
case V1:
if((ingreso_app == '$')||((ingreso_app>='0')&&(ingreso_app<='1'))) {
if((ingreso_app>='0')&&(ingreso_app<='1')) {
estado_recepcion_app = V2;
//RECIBO PRIMER DIGITO
aux_vel[0] = ingreso_app;
}
if(ingreso_app == '$') {
estado_recepcion_app = INICIO;
}
} else {
estado_recepcion_app = START;
}
break;
case V2:
if((ingreso_app == '$')||((ingreso_app>='0')&&(ingreso_app<='9'))) {
if((ingreso_app>='0')&&(ingreso_app<='9')) {
estado_recepcion_app = CRC;
//RECIBO SEGUNDO DIGITO
aux_vel[1] = ingreso_app;
trama_recibida = VELOCIDAD_MOTOR;
}
if(ingreso_app == '$') {
estado_recepcion_app = INICIO;
}
} else {
estado_recepcion_app = START;
}
break;
case HAB_JOYSTICK:
if((ingreso_app == '$')||(ingreso_app=='A')||(ingreso_app=='R')) {
if(ingreso_app == 'A') {
estado_recepcion_app = CRC;
trama_recibida = MODO_DE_CONTROL;
//RECIBO VALOR
aux_modo = APP;
}
if(ingreso_app == 'R') {
estado_recepcion_app = CRC;
trama_recibida = MODO_DE_CONTROL;
//RECIBO VALOR
aux_modo = CONTROL;
}
if(ingreso_app == '$') {
estado_recepcion_app = INICIO;
}
} else {
estado_recepcion_app = START;
}
break;
case LOOP_HAB:
if((ingreso_app == '$')||((ingreso_app>='0')&&(ingreso_app<='1'))) {
if(ingreso_app=='0') {
aux_loop = DESHABILITADO;
estado_recepcion_app = CRC;
trama_recibida = CONF_LOOP;
//RECIBO PRIMER DIGITO
}
if(ingreso_app=='1') {
aux_loop = HABILITADO;
estado_recepcion_app = L_DELAY1;
//RECIBO PRIMER DIGITO
}
if(ingreso_app == '$') {
estado_recepcion_app = INICIO;
}
} else {
estado_recepcion_app = START;
}
break;
case L_DELAY1:
if((ingreso_app == '$')||((ingreso_app>='0')&&(ingreso_app<='9'))) {
if((ingreso_app>='0')&&(ingreso_app<='9')) {
t_delay[1] = ingreso_app;
estado_recepcion_app = L_DELAY2;
//RECIBO PRIMER DIGITO
}
if(ingreso_app == '$') {
estado_recepcion_app = INICIO;
}
} else {
estado_recepcion_app = START;
}
break;
case L_DELAY2:
if((ingreso_app == '$')||((ingreso_app>='0')&&(ingreso_app<='9'))) {
if((ingreso_app>='0')&&(ingreso_app<='9')) {
t_delay[2] = ingreso_app;
estado_recepcion_app = LD_UNIDAD;
//RECIBO PRIMER DIGITO
}
if(ingreso_app == '$') {
estado_recepcion_app = INICIO;
}
} else {
estado_recepcion_app = START;
}
break;
case LD_UNIDAD:
if((ingreso_app == '$')||(ingreso_app>='S')||(ingreso_app<='M')||(ingreso_app<='H')) {
if(ingreso_app=='S') {
t_delay[3] = SEGUNDOS;
estado_recepcion_app = L_TIMEOUT1;
//RECIBO PRIMER DIGITO
}
if(ingreso_app=='M') {
t_delay[3] = MINUTOS;
estado_recepcion_app = L_TIMEOUT1;
//RECIBO PRIMER DIGITO
}
if(ingreso_app=='H') {
t_delay[3] = HORAS;
estado_recepcion_app = L_TIMEOUT1;
//RECIBO PRIMER DIGITO
}
if(ingreso_app == '$') {
estado_recepcion_app = INICIO;
}
} else {
estado_recepcion_app = START;
}
break;
case L_TIMEOUT1:
if((ingreso_app == '$')||(ingreso_app == 'N')||((ingreso_app>='0')&&(ingreso_app<='9'))) {
if((ingreso_app>='0')&&(ingreso_app<='9')) {
t_out[1] = ingreso_app;
estado_recepcion_app = L_TIMEOUT2;
//RECIBO PRIMER DIGITO
}
if(ingreso_app == '$') {
estado_recepcion_app = INICIO;
}
if(ingreso_app == 'N') {
t_out[1] = '0';
estado_recepcion_app = L_TIMEOUT2;
}
} else {
estado_recepcion_app = START;
}
break;
case L_TIMEOUT2:
if((ingreso_app == '$')||(ingreso_app == 'C')||((ingreso_app>='0')&&(ingreso_app<='9'))) {
if((ingreso_app>='0')&&(ingreso_app<='9')) {
t_out[2] = ingreso_app;
estado_recepcion_app = LT_UNIDAD;
//RECIBO PRIMER DIGITO
}
if(ingreso_app == '$') {
estado_recepcion_app = INICIO;
}
if(ingreso_app == 'C') {
t_out[2] = '0';
estado_recepcion_app = LT_UNIDAD;
}
} else {
estado_recepcion_app = START;
}
break;
case LT_UNIDAD:
if((ingreso_app == '$')||(ingreso_app>='S')||(ingreso_app<='M')||(ingreso_app<='H')) {
if(ingreso_app=='S') {
t_out[3] = SEGUNDOS;
estado_recepcion_app = CRC;
//RECIBO PRIMER DIGITO
trama_recibida = CONF_LOOP;
}
if(ingreso_app=='M') {
t_out[3] = MINUTOS;
estado_recepcion_app = CRC;
//RECIBO PRIMER DIGITO
trama_recibida = CONF_LOOP;
}
if(ingreso_app=='H') {
t_out[3] = HORAS;
estado_recepcion_app = CRC;
//RECIBO PRIMER DIGITO
trama_recibida = CONF_LOOP;
}
if(ingreso_app == '$') {
estado_recepcion_app = INICIO;
}
} else {
estado_recepcion_app = START;
}
break;
case PUNTOE:
if((ingreso_app == '$')||(ingreso_app>='R')||((ingreso_app>='0')&&(ingreso_app<='9'))) {
if((ingreso_app>='0')&&(ingreso_app<='9')) {
aux_accuracy[0] = ingreso_app;
estado_recepcion_app = PRECISION;
}
if(ingreso_app>='R') {
aux_pe = DESHABILITADO;
estado_recepcion_app = CRC;
trama_recibida = PUNTO_E;
}
if(ingreso_app == '$') {
estado_recepcion_app = INICIO;
}
} else {
estado_recepcion_app = START;
}
break;
case PRECISION:
if((ingreso_app == '$')||((ingreso_app>='0')&&(ingreso_app<='9'))) {
if((ingreso_app>='0')&&(ingreso_app<='9')) {
aux_accuracy[1] = ingreso_app;
estado_recepcion_app = CRC;
aux_pe = HABILITADO;
trama_recibida = PUNTO_E;
}
if(ingreso_app == '$') {
estado_recepcion_app = INICIO;
}
} else {
estado_recepcion_app = START;
}
break;
case TIMELAPSE:
if((ingreso_app == '$')||((ingreso_app>='0')&&(ingreso_app<='1'))) {
if(ingreso_app=='0') {
//aux_accuracy[1] = ingreso_app;
estado_recepcion_app = CRC;
aux_timelapse = DESHABILITADO;
trama_recibida = TIME_LAPSE;
}
if(ingreso_app=='1') {
estado_recepcion_app = T_DURACION;
aux_timelapse = HABILITADO;
trama_recibida = TIME_LAPSE;
}
if(ingreso_app == '$') {
estado_recepcion_app = INICIO;
}
} else {
estado_recepcion_app = START;
}
break;
case T_DURACION:
if((ingreso_app == '$')||((ingreso_app>='0')&&(ingreso_app<='9'))) {
if((ingreso_app>='0')&&(ingreso_app<='9')) {
//aux_accuracy[1] = ingreso_app;
estado_recepcion_app = T_DURACION2;
timelapse_t[1] = ingreso_app;
}
if(ingreso_app == '$') {
estado_recepcion_app = INICIO;
}
} else {
estado_recepcion_app = START;
}
break;
case T_DURACION2:
if((ingreso_app == '$')||((ingreso_app>='0')&&(ingreso_app<='9'))) {
if((ingreso_app>='0')&&(ingreso_app<='9')) {
//aux_accuracy[1] = ingreso_app;
estado_recepcion_app = T_UNIDAD;
timelapse_t[2] = ingreso_app;
}
if(ingreso_app == '$') {
estado_recepcion_app = INICIO;
}
} else {
estado_recepcion_app = START;
}
break;
case T_UNIDAD:
if((ingreso_app == '$')||(ingreso_app == 'S')||(ingreso_app == 'M')||(ingreso_app == 'H')) {
if(ingreso_app == 'S') {
//aux_accuracy[1] = ingreso_app;
estado_recepcion_app = T_LADO;
timelapse_t[3] = SEGUNDOS;
}
if(ingreso_app == 'M') {
//aux_accuracy[1] = ingreso_app;
estado_recepcion_app = T_LADO;
timelapse_t[3] = MINUTOS;
}
if(ingreso_app == 'H') {
//aux_accuracy[1] = ingreso_app;
estado_recepcion_app = T_LADO;
timelapse_t[3] = HORAS;
}
if(ingreso_app == '$') {
estado_recepcion_app = INICIO;
}
} else {
estado_recepcion_app = START;
}
break;
case T_LADO:
if((ingreso_app == '$')||(ingreso_app == 'I')||(ingreso_app == 'D')) {
if(ingreso_app == 'D') {
//aux_accuracy[1] = ingreso_app;
estado_recepcion_app = T_MODO;
ladoTimelapse = DERECHA;
}
if(ingreso_app == 'I') {
//aux_accuracy[1] = ingreso_app;
estado_recepcion_app = T_MODO;
ladoTimelapse = IZQUIERDA;
}
if(ingreso_app == '$') {
estado_recepcion_app = INICIO;
}
} else {
estado_recepcion_app = START;
}
break;
case T_MODO:
if((ingreso_app == '$')||(ingreso_app == 'P')||(ingreso_app == 'E')||(ingreso_app == 'M')) {
if(ingreso_app == 'P') {
//aux_accuracy[1] = ingreso_app;
estado_recepcion_app = CRC;
modoTimelapse = 1;
}
if(ingreso_app == 'M') {
//aux_accuracy[1] = ingreso_app;
estado_recepcion_app = CRC;
modoTimelapse = 2;
}
if(ingreso_app == 'H') {
//aux_accuracy[1] = ingreso_app;
estado_recepcion_app = CRC;
modoTimelapse = 3;
}
if(ingreso_app == '$') {
estado_recepcion_app = INICIO;
}
} else {
estado_recepcion_app = START;
}
break;
case CRC:
//Guardo valor CRC
crc = ingreso_app;
estado_recepcion_app = FIN;
break;
case FIN:
if((ingreso_app == '$')||(ingreso_app == '!')) {
if(ingreso_app == '$') {
estado_recepcion_app = INICIO;
}
if(ingreso_app == '!') {
if(crc == 'e') {
if(trama_recibida == CONF_LOOP) {
loop = aux_loop;
estado_maq_loop = ESPERO;
loopRetraso = ((t_delay[1]-0x30)*10+(t_delay[2]-0x30));
loopRetrasoUnidadDeTiempo = t_delay[3];
loopDetenerseUnidadDeTiempo = t_out[3];
loopDetenerse = ((t_out[1]-0x30)*10+(t_out[2]-0x30));
if(loopDetenerse != 0) {
switch(loopDetenerseUnidadDeTiempo) {
case SEGUNDOS:
desactivar_loop.attach(&off_loop,loopDetenerse);
break;
case MINUTOS:
desactivar_loop.attach(&off_loop,loopDetenerse*60);
break;
case HORAS:
desactivar_loop.attach(&off_loop,loopDetenerse * 60); // Falta multiplicar por 60 mas
break;
}
}
}
estado_recepcion_app = START;
if(trama_recibida == TIME_LAPSE) {
if(aux_timelapse==HABILITADO) {
stateTimelapse = HABILITADO;
tiempoTimelapse = ((timelapse_t[1]-0x30)*10+(timelapse_t[2]-0x30));;
unidadtiempoTimelapse = timelapse_t[3];
lado_Timelapse = ladoTimelapse;
modo_Timelapse = modoTimelapse;
loop = DESHABILITADO;
off_loop();
} else if(aux_timelapse==DESHABILITADO) {
stateTimelapse = DESHABILITADO;
}
}
if(trama_recibida == VALORES_MOTOR) {
app_VSlide = ((aux_slide[0]-0x30)*100+(aux_slide[1]-0x30)*10+(aux_slide[2]-0x30));
app_VTilt = ((aux_tilt[0]-0x30)*100+(aux_tilt[1]-0x30)*10+(aux_tilt[2]-0x30));
app_VPan = ((aux_pan[0]-0x30)*100+(aux_pan[1]-0x30)*10+(aux_pan[2]-0x30));
}
if(trama_recibida == PUNTO_E) {
punto_especifico = aux_pe;
posicion_slide = pasos_slide;
posicion_pan = pasos_pan;
}
if(trama_recibida == VELOCIDAD_MOTOR) {
intensidad_VSlide = ((aux_vel[0]-0x30)*10+(aux_vel[1]-0x30));
}
if(trama_recibida == MODO_DE_CONTROL) {
modo_de_funcionamiento = aux_modo;
}
}
} else {
estado_recepcion_app = START;
}
}
break;
}
}
void MAQ_recepcion_control()
{
static int aux_slide[3];
static int aux_tilt[3];
static int aux_pan[3];
static int aux_botones[2];
static int crc;
switch(estado_recepcion_control) {
case START:
// Reseteo todas las variables
aux_slide[0] = 0;
aux_slide[1] = 0;
aux_slide[2] = 0;
aux_tilt[0] = 0;
aux_tilt[1] = 0;
aux_tilt[2] = 0;
aux_pan[0] = 0;
aux_pan[1] = 0;
aux_pan[2] = 0;
aux_botones[0] = 0;
aux_botones[1] = 0;
crc = 0;
if(ingreso_control == '$') {
estado_recepcion_control = SLIDE;
}
break;
case SLIDE:
if((ingreso_control == '$')||(ingreso_control == 'S')) {
if(ingreso_control == 'S') {
estado_recepcion_control = S1;
}
if(ingreso_control == '$') {
estado_recepcion_control = SLIDE;
}
} else {
estado_recepcion_control = START;
}
break;
case S1:
if((ingreso_control == '$')||((ingreso_control>='0')&&(ingreso_control<='9'))) {
if((ingreso_control>='0')&&(ingreso_control<='9')) {
estado_recepcion_control = S2;
//RECIBO PRIMER DIGITO
aux_slide[0] = ingreso_control;
}
if(ingreso_control == '$') {
estado_recepcion_control = SLIDE;
}
} else {
estado_recepcion_control = START;
}
break;
case S2:
if((ingreso_control == '$')||((ingreso_control>='0')&&(ingreso_control<='9'))) {
if((ingreso_control>='0')&&(ingreso_control<='9')) {
estado_recepcion_control = S3;
//RECIBO SEGUNDO DIGITO
aux_slide[1] = ingreso_control;
}
if(ingreso_control == '$') {
estado_recepcion_control = SLIDE;
}
} else {
estado_recepcion_control = START;
}
break;
case S3:
if((ingreso_control == '$')||((ingreso_control>='0')&&(ingreso_control<='9'))) {
if((ingreso_control>='0')&&(ingreso_control<='9')) {
estado_recepcion_control = TILT;
//RECIBO TERCER DIGITO
aux_slide[2] = ingreso_control;
}
if(ingreso_control == '$') {
estado_recepcion_control = SLIDE;
}
} else {
estado_recepcion_control = START;
}
break;
case TILT:
if((ingreso_control == '$')||(ingreso_control == 'T')) {
if(ingreso_control == 'T') {
estado_recepcion_control = T1;
}
if(ingreso_control == '$') {
estado_recepcion_control = SLIDE;
}
} else {
estado_recepcion_control = START;
}
break;
case T1:
if((ingreso_control == '$')||((ingreso_control>='0')&&(ingreso_control<='9'))) {
if((ingreso_control>='0')&&(ingreso_control<='9')) {
estado_recepcion_control = T2;
//RECIBO PRIMER DIGITO
aux_tilt[0] = ingreso_control;
}
if(ingreso_control == '$') {
estado_recepcion_control = SLIDE;
}
} else {
estado_recepcion_control = START;
}
break;
case T2:
if((ingreso_control == '$')||((ingreso_control>='0')&&(ingreso_control<='9'))) {
if((ingreso_control>='0')&&(ingreso_control<='9')) {
estado_recepcion_control = T3;
//RECIBO SEGUNDO DIGITO
aux_tilt[1] = ingreso_control;
}
if(ingreso_control == '$') {
estado_recepcion_control = SLIDE;
}
} else {
estado_recepcion_control = START;
}
break;
case T3:
if((ingreso_control == '$')||((ingreso_control>='0')&&(ingreso_control<='9'))) {
if((ingreso_control>='0')&&(ingreso_control<='9')) {
estado_recepcion_control = PAN;
//RECIBO TERCER DIGITO
aux_tilt[2] = ingreso_control;
}
if(ingreso_control == '$') {
estado_recepcion_control = SLIDE;
}
} else {
estado_recepcion_control = START;
}
break;
case PAN:
if((ingreso_control == '$')||(ingreso_control == 'P')) {
if(ingreso_control == 'P') {
estado_recepcion_control = P1;
}
if(ingreso_control == '$') {
estado_recepcion_control = SLIDE;
}
} else {
estado_recepcion_control = START;
}
break;
case P1:
if((ingreso_control == '$')||((ingreso_control>='0')&&(ingreso_control<='9'))) {
if((ingreso_control>='0')&&(ingreso_control<='9')) {
estado_recepcion_control = P2;
//RECIBO PRIMER DIGITO
aux_pan[0] = ingreso_control;
}
if(ingreso_control == '$') {
estado_recepcion_control = SLIDE;
}
} else {
estado_recepcion_control = START;
}
break;
case P2:
if((ingreso_control == '$')||((ingreso_control>='0')&&(ingreso_control<='9'))) {
if((ingreso_control>='0')&&(ingreso_control<='9')) {
estado_recepcion_control = P3;
//RECIBO SEGUNDO DIGITO
aux_pan[1] = ingreso_control;
}
if(ingreso_control == '$') {
estado_recepcion_control = SLIDE;
}
} else {
estado_recepcion_control = START;
}
break;
case P3:
if((ingreso_control == '$')||((ingreso_control>='0')&&(ingreso_control<='9'))) {
if((ingreso_control>='0')&&(ingreso_control<='9')) {
estado_recepcion_control = BOTONES;
//RECIBO TERCER DIGITO
aux_pan[2] = ingreso_control;
}
if(ingreso_control == '$') {
estado_recepcion_control = SLIDE;
}
} else {
estado_recepcion_control = START;
}
break;
case BOTONES:
if((ingreso_control == '$')||(ingreso_control == 'B')) {
if(ingreso_control == 'B') {
estado_recepcion_control = B1;
}
if(ingreso_control == '$') {
estado_recepcion_control = SLIDE;
}
} else {
estado_recepcion_control = START;
}
break;
case B1:
if((ingreso_control == '$')||((ingreso_control>='0')&&(ingreso_control<='9'))) {
//if((ingreso_control == '$')||((ingreso_control>=(0b1100+0x30))&&(ingreso_control<=(0b1111+0x30)))) {
if((ingreso_control>='0')&&(ingreso_control<='9')) {
estado_recepcion_control = B2;
//RECIBO PRIMER DIGITO
aux_botones[0] = ingreso_control;
}
if(ingreso_control == '$') {
estado_recepcion_control = SLIDE;
}
} else {
estado_recepcion_control = START;
}
break;
case B2:
if((ingreso_control == '$')||((ingreso_control>='0')&&(ingreso_control<='9'))) {
//if((ingreso_control == '$')||((ingreso_control>=(0b1100+0x30))&&(ingreso_control<=(0b1111+0x30)))) {
if((ingreso_control>='0')&&(ingreso_control<='9')) {
estado_recepcion_control = CRC;
//RECIBO SEGUNDO DIGITO
aux_botones[1] = ingreso_control;
}
if(ingreso_control == '$') {
estado_recepcion_control = SLIDE;
}
} else {
estado_recepcion_control = START;
}
break;
case CRC:
//Guardo valor CRC
crc = ingreso_control;
estado_recepcion_control = FIN;
break;
case FIN:
if((ingreso_control == '$')||(ingreso_control == '!')) {
if(ingreso_control == '$') {
estado_recepcion_control = SLIDE;
}
if(ingreso_control == '!') {
if(crc == 'e') {
estado_recepcion_control = START;
joystick_VSlide = ((aux_slide[0]-0x30)*100+(aux_slide[1]-0x30)*10+(aux_slide[2]-0x30));
joystick_VTilt = ((aux_tilt[0]-0x30)*100+(aux_tilt[1]-0x30)*10+(aux_tilt[2]-0x30));
joystick_VPan = ((aux_pan[0]-0x30)*100+(aux_pan[1]-0x30)*10+(aux_pan[2]-0x30));
}
} else {
estado_recepcion_control = START;
}
}
}
}