FINAL_PROYECTO - CODIGO FINAL PROYECTO

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Matias Rodriguez / Mbed 2 deprecated FINAL_PROYECTO

CODIGO FINAL PROYECTO

main.cpp@0:1a9bfeb27157, 2019-11-20 (annotated)

Committer:: matirodriguez
Date:: Wed Nov 20 13:14:55 2019 +0000
Revision:: 0:1a9bfeb27157

CODIGO FINAL PROPYECTO;

Who changed what in which revision?

User	Revision	Line number	New contents of line
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matirodriguez	0:1a9bfeb27157	69	enum {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	70	ESPERO, PASO, DELAY, RIGHT, LEFT, HOLD
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	71	};
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matirodriguez	0:1a9bfeb27157	74	AnalogIn ana(PTB0);
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matirodriguez	0:1a9bfeb27157	76	// -------------- Manejo Slide
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matirodriguez	0:1a9bfeb27157	78	DigitalOut Slide_dir(PTC7);
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	79	DigitalOut Slide_step(PTC0);
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matirodriguez	0:1a9bfeb27157	81	DigitalIn fc1(PTC13);
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	82	DigitalIn fc2(PTC12);
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matirodriguez	0:1a9bfeb27157	84	void MAQ_VSlide(int velocidad_deseada, int direccion); //Maquina de estados que controlará el motor de slide por Velocidad ( usada por los joysticks )
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	85	void timeoutVSlide(); // Funcion que será llamada por el Timeout que use para realizar los pasos del motor de slide
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	86	void paso_VSlide(); // Funcion que será llamada por un ticker para que todos los pasos se realicen cada el mismo tiempo, y no dependiendo de la velocidad
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	87
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	88	Ticker ticker_VSlide; // Ticker que llamará la funcion paso_VSlide() cada 10ms
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	89	Timeout VSlide; // Timeout que usaré para cambiar de estado en la maquina de control por velocidad
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	90
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	91	int estado_VSlide = ESPERO; // Variable que indica el estado en el que se encuentra la maquina de estados
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	92	int hab_maq_VSlide = DESHABILITADO; // Habilitacion de dicha maquina de estados
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	93	int timeout_VSlide = DESHABILITADO; // Variable que que se habilitará cuando el tiempo establecido en el Timeout se cumpla ( usada para cambiar de estado)
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	94	int direccion_VSlide = DERECHA; // Variable que voy a usar para indicar la direccion que tendrá el giro del motor
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	95	int velocidad_VSlide = 1; // Variable que voy a usar para indicar la velocidad a la que quiero que se mueva el motor
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	96	volatile int incremento_VSlide = DESHABILITADO;// Variable que voy a usar para realizar los pasos siempre cada el mismo tiempo, y no cada vez mas rapido.
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	97	int stop_VSlide = MOVIENDO; // Variable que me indicará si el motor se esta moviendo o esta quieto, para poder cambiar de modo SOLO cuando se encuente quieto
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	98	int intensidad_VSlide = 10; // Variable que indica el que tan rapido es el multiplicador de la velocidad del joystick ( Varia de 1 (lento) a 10 (rapido))
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	99
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	100	// -------------- Manejo Tilt
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matirodriguez	0:1a9bfeb27157	102	DigitalOut Tilt_dir(PTC4);
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	103	DigitalOut Tilt_step(PTC3);
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matirodriguez	0:1a9bfeb27157	105	DigitalIn opto_tilt(PTC2);
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	106
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	107	void MAQ_VTilt(int velocidad_deseada, int direccion); //Maquina de estados que controlará el motor de slide por Velocidad ( usada por los joysticks )
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	108	void timeoutVTilt(); // Funcion que será llamada por el Timeout que use para realizar los pasos del motor de slide
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	109	void paso_VTilt(); // Funcion que será llamada por un ticker para que todos los pasos se realicen cada el mismo tiempo, y no dependiendo de la velocidad
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	110
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	111	Ticker ticker_VTilt; // Ticker que llamará la funcion paso_VSlide() cada 10ms
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	112	Timeout VTilt; // Timeout que usaré para cambiar de estado en la maquina de control por velocidad
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	113
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	114	int estado_VTilt = ESPERO; // Variable que indica el estado en el que se encuentra la maquina de estados
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	115	int hab_maq_VTilt = DESHABILITADO; // Habilitacion de dicha maquina de estados
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	116	int timeout_VTilt = DESHABILITADO; // Variable que que se habilitará cuando el tiempo establecido en el Timeout se cumpla ( usada para cambiar de estado)
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	117	int direccion_VTilt = DERECHA; // Variable que voy a usar para indicar la direccion que tendrá el giro del motor
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	118	int velocidad_VTilt = 1; // Variable que voy a usar para indicar la velocidad a la que quiero que se mueva el motor
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	119	volatile int incremento_VTilt = DESHABILITADO;// Variable que voy a usar para realizar los pasos siempre cada el mismo tiempo, y no cada vez mas rapido.
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	120	int stop_VTilt = MOVIENDO; // Variable que me indicará si el motor se esta moviendo o esta quieto, para poder cambiar de modo SOLO cuando se encuente quieto
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	121	int intensidad_VTilt = 10; // Variable que indica el que tan rapido es el multiplicador de la velocidad del joystick ( Varia de 1 (lento) a 10 (rapido))
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matirodriguez	0:1a9bfeb27157	123	// -------------- Manejo Pan
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matirodriguez	0:1a9bfeb27157	125	DigitalOut Pan_dir(PTC6);
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	126	DigitalOut Pan_step(PTC5);
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matirodriguez	0:1a9bfeb27157	128	DigitalIn opto_pan(PTC1);
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	129
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	130	void MAQ_VPan(int velocidad_deseada, int direccion); //Maquina de estados que controlará el motor de slide por Velocidad ( usada por los joysticks )
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	131	void timeoutVPan(); // Funcion que será llamada por el Timeout que use para realizar los pasos del motor de slide
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	132	void paso_VPan(); // Funcion que será llamada por un ticker para que todos los pasos se realicen cada el mismo tiempo, y no dependiendo de la velocidad
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	133
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	134	Ticker ticker_VPan; // Ticker que llamará la funcion paso_VSlide() cada 10ms
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	135	Timeout VPan; // Timeout que usaré para cambiar de estado en la maquina de control por velocidad
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	136
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	137	int estado_VPan = ESPERO; // Variable que indica el estado en el que se encuentra la maquina de estados
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	138	int hab_maq_VPan = DESHABILITADO; // Habilitacion de dicha maquina de estados
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	139	int timeout_VPan = DESHABILITADO; // Variable que que se habilitará cuando el tiempo establecido en el Timeout se cumpla ( usada para cambiar de estado)
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	140	int direccion_VPan = DERECHA; // Variable que voy a usar para indicar la direccion que tendrá el giro del motor
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	141	int velocidad_VPan = 1; // Variable que voy a usar para indicar la velocidad a la que quiero que se mueva el motor
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	142	volatile int incremento_VPan = DESHABILITADO;// Variable que voy a usar para realizar los pasos siempre cada el mismo tiempo, y no cada vez mas rapido.
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	143	int stop_VPan = MOVIENDO; // Variable que me indicará si el motor se esta moviendo o esta quieto, para poder cambiar de modo SOLO cuando se encuente quieto
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	144	int intensidad_VPan = 10; // Variable que indica el que tan rapido es el multiplicador de la velocidad del joystick ( Varia de 1 (lento) a 10 (rapido))
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	145
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	146	// -------------- Modo joystick
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	147
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	148	RawSerial control(PTA2, PTA1); // Puerto serie para recibir datos del control, no se utiliza el Tx
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	149	RawSerial app(PTE0, PTE1); // Puerto serie para recibir Y enviar datos a la aplicacion via bluetooth
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	150
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	151	int joystick_VSlide = 120; // Variable que guarda el valor del joystick recibido por el HC-11
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	152	int app_VSlide = 120; // Variable que guarda el valor del joystick recibido por la aplicacion via bluetooth
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	153
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	154	int joystick_VTilt = 120; // Variable que guarda el valor del joystick recibido por el HC-11
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	155	int app_VTilt = 120; // Variable que guarda el valor del joystick recibido por la aplicacion via bluetooth
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	156
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	157	int joystick_VPan = 120; // Variable que guarda el valor del joystick recibido por el HC-11
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	158	int app_VPan = 120; // Variable que guarda el valor del joystick recibido por la aplicacion via bluetooth
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	159
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	160	int pasos_slide = 0;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	161	int pasos_tilt = 0;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	162	int pasos_pan = 0;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	163
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	164	void control_joystick();
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	165	void control_app();
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	166
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	167	void MAQ_recepcion_control();
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	168	void MAQ_recepcion_app();
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	169
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	170	void interrupcion_control();
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	171	void interrupcion_app();
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	172
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	173	volatile char ingreso_control; // En la variable 'ingreso_control' e 'ingreso_app' el valor 0 representa que no se ingresó nada
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	174	volatile char ingreso_app; // En la variable 'ingreso_control' e 'ingreso_app' el valor 0 representa que no se ingresó nada
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	175
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	176	int estado_recepcion_app = START;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	177	int estado_recepcion_control = START;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	178
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	179	int modo_de_funcionamiento = APP;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	180	int modo_de_funcionamiento_actual = APP;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	181
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	182	PinName const SDA = PTE25;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	183	PinName const SCL = PTE24;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	184
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	185	MMA8451Q acc(SDA, SCL, MMA8451_I2C_ADDRESS);
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	186	void acelerometro();
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	187	Ticker giroscopo;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	188
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	189
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	190	enum {NUNCA, SEGUNDOS, MINUTOS, HORAS};
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	191	int loop = DESHABILITADO;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	192	int loopRetraso = 0;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	193	int loopRetrasoUnidadDeTiempo = SEGUNDOS;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	194	int loopDetenerseUnidadDeTiempo = SEGUNDOS;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	195	int loopDetenerse = NUNCA;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	196	void control_loop();
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	197	Timeout desactivar_loop;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	198	Timeout retraso_loop;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	199
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	200	void off_loop();
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	201	void MAQ_loop();
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	202	int estado_maq_loop = ESPERO;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	203	int flag_delay_loop = DESHABILITADO;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	204	void delay_loop()
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	205	{
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	206	flag_delay_loop = HABILITADO;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	207	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	208	void secuencia_inicio();
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	209
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	210	int punto_especifico = DESHABILITADO;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	211	int posicion_slide = 0;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	212	int posicion_pan = 0;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	213	void control_pe();
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	214
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	215	int tiempoTimelapse = 0;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	216	int unidadtiempoTimelapse = 0;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	217	int lado_Timelapse = 0;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	218	int modo_Timelapse = 0;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	219	int stateTimelapse = DESHABILITADO;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	220	int flag_timelapse = 0;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	221	void inicio_timelapse();
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	222
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	223	int main()
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	224	{
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	225
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	226	control.baud(115200);
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	227	control.attach(&interrupcion_control, Serial::RxIrq);
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	228	app.baud(115200);
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	229	app.attach(&interrupcion_app, Serial::RxIrq);
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	230
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	231	ticker_VSlide.attach_us(&paso_VSlide,10000);
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	232	ticker_VTilt.attach_us(&paso_VTilt,1000);
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	233	ticker_VPan.attach_us(&paso_VPan,1000);
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	234	giroscopo.attach(&acelerometro,0.65);
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	235	fc1.mode(PullUp);
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	236	fc2.mode(PullUp);
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	237
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	238	secuencia_inicio();
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	239
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	240
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	241	while(1) {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	242	// SIEMPRE leo los datos que me llegan de la APP
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	243	if(ingreso_control != NADA) { // Cuando recibo algo en el puerto serie, lo leo.
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	244	MAQ_recepcion_control();
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	245	ingreso_control = NADA;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	246	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	247	// SIEMPRE leo los datos que me llegan del control remoto, siempre y cuando esté prendido
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	248	if(ingreso_app != NADA) { // Cuando recibo algo en el puerto serie, lo leo.
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	249	MAQ_recepcion_app();
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	250	ingreso_app = NADA;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	251	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	252	if(modo_de_funcionamiento_actual != modo_de_funcionamiento) { // Si recibo orden para cambiar de modo, llevo el slide a un "modo seguro" de stop
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	253	hab_maq_VSlide = DESHABILITADO; // Deshabilito la maquina
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	254	velocidad_VSlide = 0; // Seteo la velocidad en 0
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	255	hab_maq_VTilt = DESHABILITADO; // Deshabilito la maquina
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	256	velocidad_VTilt = 0; // Seteo la velocidad en 0
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	257	hab_maq_VPan = DESHABILITADO; // Deshabilito la maquina
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	258	velocidad_VPan = 0; // Seteo la velocidad en 0
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	259	MAQ_VSlide(velocidad_VSlide,direccion_VSlide);
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	260	MAQ_VTilt(velocidad_VTilt*0.1,direccion_VTilt);
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	261	MAQ_VPan(velocidad_VPan*0.1,direccion_VPan);
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	262	if((stop_VSlide == QUIETO)&&(stop_VTilt == QUIETO)&&(stop_VPan == QUIETO)) {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	263	// Reseteo la variable que indica el modo a un estado false.
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	264	// Cambio la variable del switch de modo
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	265	modo_de_funcionamiento_actual = modo_de_funcionamiento;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	266	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	267	} else if(modo_de_funcionamiento_actual == modo_de_funcionamiento) { // Si no se tiene que cambiar de modo, sigo interpretando los datos recibidos
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	268	switch(modo_de_funcionamiento) { // Vario la interpretacion de datos dependiendo lo que se elija en la app
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	269	// Le envio a la app que modo hay actualmente
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	270	case APP: // Caso: Controlado por APP
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	271	if(loop == HABILITADO) {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	272	switch(punto_especifico) {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	273	case HABILITADO:
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	274	control_pe();
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	275	break;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	276	case DESHABILITADO:
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	277	control_loop();
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	278	break;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	279	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	280
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	281	MAQ_loop();
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	282	MAQ_VTilt(velocidad_VTilt*0.1,direccion_VTilt);
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	283	MAQ_VPan(velocidad_VPan*0.1,direccion_VPan);
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	284	MAQ_VSlide(velocidad_VSlide,direccion_VSlide);
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	285	} else {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	286	if(stateTimelapse == DESHABILITADO) {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	287	flag_timelapse = 0;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	288	control_app();
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	289	MAQ_VSlide(velocidad_VSlide,direccion_VSlide);
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	290	MAQ_VTilt(velocidad_VTilt*0.1,direccion_VTilt);
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	291	MAQ_VPan(velocidad_VPan*0.1,direccion_VPan);
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	292	} else {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	293	if(flag_timelapse == 0){
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	294	flag_timelapse = 1;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	295	inicio_timelapse();
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	296
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	297	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	298
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	299
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	300	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	301	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	302
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	303	break;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	304	case CONTROL: // Caso: Controlado por Control remoto
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	305	control_joystick();
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	306	MAQ_VSlide(velocidad_VSlide,direccion_VSlide);
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	307	MAQ_VTilt(velocidad_VTilt*0.1,direccion_VTilt);
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	308	MAQ_VPan(velocidad_VPan*0.1,direccion_VPan);
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	309	break;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	310	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	311	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	312	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	313	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	314	void inicio_timelapse()
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	315	{
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	316	switch(lado_Timelapse) {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	317	case IZQUIERDA:
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	318	for(; (pasos_slide > ((MAX_SLIDE * 1)/40));) {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	319	MAQ_VSlide(1000,DERECHA);
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	320	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	321	break;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	322	case DERECHA:
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	323	for(; (pasos_slide < ((MAX_SLIDE * 39)/40));) {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	324	MAQ_VSlide(1000,IZQUIERDA);
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	325	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	326	break;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	327	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	328	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	329	void control_pe()
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	330	{
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	331	hab_maq_VPan = HABILITADO; // Habilito la maquina de estados de manejo por velocidad
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	332	if(pasos_slide > posicion_slide) {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	333	if((direccion_VPan == IZQUIERDA)&&(pasos_tilt < ((MAX_TILT * 39)/40))) {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	334	direccion_VPan = IZQUIERDA; // Establezco la direccion correspondiente del giro del motor
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	335	velocidad_VPan = 500 * (pasos_pan * 100)/(MAX_PAN / 2) * (pasos_slide * 100)/(MAX_SLIDE / 2); // Seteo la velocidad, dependiendo del nivel ( de 0 a 10 ) y del valor analogico del joystick
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	336	} else {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	337	direccion_VPan = DERECHA;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	338	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	339	} else {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	340	if((direccion_VPan == DERECHA)&&(pasos_tilt > ((MAX_TILT * 1)/ 40))) {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	341	direccion_VPan = DERECHA; // Establezco la direccion correspondiente del giro del motor
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	342	velocidad_VPan = 500 * (pasos_pan * 100)/(MAX_PAN / 2) * (pasos_slide * 100)/(MAX_SLIDE / 2); // Seteo la velocidad, dependiendo del nivel ( de 0 a 10 ) y del valor analogico del joystick
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	343	} else {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	344	direccion_VPan = IZQUIERDA;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	345	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	346	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	347	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	348
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	349	void off_loop()
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	350	{
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	351	loop = DESHABILITADO;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	352	app.putc('$');
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	353	app.putc('L');
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	354	app.putc('0');
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	355	app.putc('e');
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	356	app.putc('!');
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	357	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	358	void MAQ_loop()
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	359	{
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	360	static int prox_dir = DERECHA;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	361	switch(estado_maq_loop) {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	362	case ESPERO:
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	363
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	364	estado_maq_loop = RIGHT;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	365
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	366	break;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	367	case RIGHT:
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	368
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	369	if(pasos_slide < ((MAX_SLIDE * 39)/40)) {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	370	hab_maq_VSlide = HABILITADO; // Habilito la maquina de estados de manejo por velocidad
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	371	direccion_VSlide = DERECHA; // Establezco la direccion correspondiente del giro del motor
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	372	velocidad_VSlide = intensidad_VSlide * 100; // Seteo la velocidad, dependiendo del nivel ( de 0 a 10 ) y del valor analogico del joystick
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	373	} else {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	374	velocidad_VSlide = 0;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	375	direccion_VSlide = DERECHA;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	376	hab_maq_VTilt = DESHABILITADO; // Deshabilito la maquina
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	377	if(stop_VSlide == QUIETO) {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	378	estado_maq_loop = HOLD;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	379	switch(loopRetrasoUnidadDeTiempo) {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	380	case SEGUNDOS:
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	381	retraso_loop.attach(&delay_loop,loopRetraso);
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	382	break;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	383	case MINUTOS:
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	384	retraso_loop.attach(&delay_loop,loopRetraso*60);
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	385	break;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	386	case HORAS:
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	387	retraso_loop.attach(&delay_loop,loopRetraso * 60); // Falta multiplicar por 60 mas
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	388	break;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	389
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	390	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	391	prox_dir = IZQUIERDA;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	392	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	393	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	394	break;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	395	case HOLD:
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	396	if(flag_delay_loop == HABILITADO) {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	397	flag_delay_loop = DESHABILITADO;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	398	switch(prox_dir) {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	399	case DERECHA:
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	400	estado_maq_loop = RIGHT;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	401	break;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	402	case IZQUIERDA:
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	403	estado_maq_loop = LEFT;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	404	break;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	405	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	406	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	407	break;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	408	case LEFT:
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	409	if(pasos_slide > ((MAX_SLIDE * 1)/ 40)) {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	410	hab_maq_VSlide = HABILITADO; // Habilito la maquina de estados de manejo por velocidad
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	411	direccion_VSlide = IZQUIERDA; // Establezco la direccion correspondiente del giro del motor
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	412	velocidad_VSlide = intensidad_VSlide * 100; // Seteo la velocidad, dependiendo del nivel ( de 0 a 10 ) y del valor analogico del joystick
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	413	} else {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	414	velocidad_VSlide = 0;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	415	direccion_VSlide = IZQUIERDA;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	416	hab_maq_VTilt = DESHABILITADO; // habilito la maquina
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	417	if(stop_VSlide == QUIETO) {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	418	estado_maq_loop = HOLD;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	419	switch(loopRetrasoUnidadDeTiempo) {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	420	case SEGUNDOS:
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	421	retraso_loop.attach(&delay_loop,loopRetraso);
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	422	break;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	423	case MINUTOS:
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	424	retraso_loop.attach(&delay_loop,loopRetraso*60);
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	425	break;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	426	case HORAS:
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	427	retraso_loop.attach(&delay_loop,loopRetraso * 60); // Falta multiplicar por 60 mas
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	428	break;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	429	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	430	prox_dir = DERECHA;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	431	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	432	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	433	break;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	434
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	435	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	436
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	437	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	438	void secuencia_inicio()
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	439	{
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	440	int hab_slide = 1;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	441	int hab_pan = 1;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	442	int hab_tilt = 1;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	443	hab_maq_VSlide = 1;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	444	hab_maq_VTilt = 1;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	445	hab_maq_VPan = 1;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	446	while(1) {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	447
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	448	if((fc1 == 0)\|\|(fc2 == 0)) {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	449	hab_slide = 0;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	450	} else {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	451	if(hab_slide == 1) {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	452	MAQ_VSlide(1000,1);
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	453	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	454	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	455	if(opto_tilt != 1) {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	456	if(hab_tilt == 1) {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	457	MAQ_VTilt(100,1);
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	458	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	459	} else {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	460	hab_tilt = 0;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	461	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	462	if(opto_pan != 1) {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	463	if(hab_pan == 1) {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	464	MAQ_VPan(100,1);
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	465	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	466	} else {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	467	hab_pan = 0;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	468	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	469	if((hab_slide == 0)&&(hab_tilt == 0)&&(hab_pan == 0)) {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	470	break;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	471	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	472	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	473	estado_VSlide = ESPERO; // Vuelvo al estado de reset
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	474	estado_VTilt = ESPERO; // Vuelvo al estado de reset
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	475	estado_VPan = ESPERO; // Vuelvo al estado de reset
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	476
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	477	hab_slide = 1;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	478	hab_tilt = 1;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	479	hab_pan = 1;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	480
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	481	pasos_slide = 0;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	482	pasos_tilt = 0;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	483	pasos_pan = 0;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	484
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	485	while(1) {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	486	if(pasos_slide < (MAX_SLIDE / 2)) {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	487	MAQ_VSlide(1000,0);
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	488	} else {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	489	hab_slide = 0;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	490	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	491	if(pasos_tilt < (MAX_TILT / 2)) {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	492	MAQ_VTilt(100,0);
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	493	} else {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	494	hab_tilt = 0;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	495	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	496	if(pasos_pan < (MAX_PAN / 2)) {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	497	MAQ_VPan(100,0);
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	498	} else {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	499	hab_pan = 0;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	500	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	501	if((hab_slide == 0)&&(hab_tilt == 0)&&(hab_pan == 0)) {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	502	break;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	503	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	504
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	505	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	506	app.putc('a');
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	507
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	508	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	509	void interrupcion_control()
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	510	{
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	511	ingreso_control = control.getc();
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	512	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	513	void interrupcion_app()
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	514	{
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	515	ingreso_app = app.getc();
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	516	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	517	void acelerometro()
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	518	{
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	519	float x, grados;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	520	int d,u;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	521	x = abs(acc.getAccX());
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	522	grados = x * 90;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	523	app.putc('$');
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	524	app.putc('I');
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	525	app.putc('S');
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	526	d = grados / 10;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	527	u = grados - d * 10;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	528	app.putc(0 + 0x30);
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	529	app.putc(d + 0x30);
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	530	app.putc(u + 0x30);
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	531	app.putc('e');
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	532	app.putc('!');
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	533
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	534	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	535	void control_joystick()
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	536	{
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	537	if((joystick_VSlide >= 0)&&(joystick_VSlide <= 112)) { // Rango del joystick que se mueve hacia una direccion
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	538
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	539	hab_maq_VSlide = HABILITADO; // Habilito la maquina de estados de manejo por velocidad
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	540	direccion_VSlide = DERECHA; // Establezco la direccion correspondiente del giro del motor
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	541	velocidad_VSlide = intensidad_VSlide * (109 - joystick_VSlide); // Seteo la velocidad, dependiendo del nivel ( de 0 a 10 ) y del valor analogico del joystick
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	542	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	543	if((joystick_VSlide >= 115)&&(joystick_VSlide <= 140)) { // Rango del joystick donde se encuentra estable el motor
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	544	hab_maq_VSlide = DESHABILITADO; // Deshabilito la maquina
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	545	velocidad_VSlide = 0; // Seteo la velocidad en 0
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	546	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	547	if((joystick_VSlide >= 145)&&(joystick_VSlide <= 255)) { // Rango del joystick que se mueve hacia la otra direccion
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	548	hab_maq_VSlide = HABILITADO; // Habilito la maquina de estados de manejo por velocidad
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	549	direccion_VSlide = IZQUIERDA; // Establezco la direccion correspondiente del giro del motor
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	550	velocidad_VSlide = intensidad_VSlide * (joystick_VSlide - 149); // Seteo la velocidad, dependiendo del nivel ( de 0 a 10 ) y del valor analogico del joystick
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	551	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	552	if((joystick_VTilt >= 0)&&(joystick_VTilt <= 112)) { // Rango del joystick que se mueve hacia una direccion
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	553
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	554	hab_maq_VTilt = HABILITADO; // Habilito la maquina de estados de manejo por velocidad
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	555	direccion_VTilt = DERECHA; // Establezco la direccion correspondiente del giro del motor
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	556	velocidad_VTilt = intensidad_VTilt * (109 - joystick_VTilt); // Seteo la velocidad, dependiendo del nivel ( de 0 a 10 ) y del valor analogico del joystick
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	557	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	558	if((joystick_VTilt >= 115)&&(joystick_VTilt <= 140)) { // Rango del joystick donde se encuentra estable el motor
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	559	hab_maq_VTilt = DESHABILITADO; // Deshabilito la maquina
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	560	velocidad_VTilt = 0; // Seteo la velocidad en 0
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	561	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	562	if((joystick_VTilt >= 145)&&(joystick_VTilt <= 255)) { // Rango del joystick que se mueve hacia la otra direccion
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	563	hab_maq_VTilt = HABILITADO; // Habilito la maquina de estados de manejo por velocidad
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	564	direccion_VTilt = IZQUIERDA; // Establezco la direccion correspondiente del giro del motor
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	565	velocidad_VTilt = intensidad_VTilt * (joystick_VTilt - 149); // Seteo la velocidad, dependiendo del nivel ( de 0 a 10 ) y del valor analogico del joystick
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	566	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	567	if((joystick_VPan >= 0)&&(joystick_VPan <= 112)) { // Rango del joystick que se mueve hacia una direccion
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	568
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	569	hab_maq_VPan = HABILITADO; // Habilito la maquina de estados de manejo por velocidad
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	570	direccion_VPan = DERECHA; // Establezco la direccion correspondiente del giro del motor
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	571	velocidad_VPan = intensidad_VPan * (109 - joystick_VPan); // Seteo la velocidad, dependiendo del nivel ( de 0 a 10 ) y del valor analogico del joystick
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	572	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	573	if((joystick_VPan >= 115)&&(joystick_VPan <= 140)) { // Rango del joystick donde se encuentra estable el motor
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	574	hab_maq_VPan = DESHABILITADO; // Deshabilito la maquina
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	575	velocidad_VPan = 0; // Seteo la velocidad en 0
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	576	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	577	if((joystick_VPan >= 145)&&(joystick_VPan <= 255)) { // Rango del joystick que se mueve hacia la otra direccion
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	578	hab_maq_VPan = HABILITADO; // Habilito la maquina de estados de manejo por velocidad
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	579	direccion_VPan = IZQUIERDA; // Establezco la direccion correspondiente del giro del motor
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	580	velocidad_VPan = intensidad_VPan * (joystick_VPan - 149); // Seteo la velocidad, dependiendo del nivel ( de 0 a 10 ) y del valor analogico del joystick
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	581	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	582
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	583	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	584	void control_loop()
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	585	{
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	586	if((app_VTilt >= 0)&&(app_VTilt <= 112)) { // Rango del joystick que se mueve hacia una direccion
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	587	if(pasos_tilt < ((MAX_TILT * 39)/40)) {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	588	hab_maq_VTilt = HABILITADO; // Habilito la maquina de estados de manejo por velocidad
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	589	direccion_VTilt = DERECHA; // Establezco la direccion correspondiente del giro del motor
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	590	velocidad_VTilt = intensidad_VTilt * (109 - app_VTilt); // Seteo la velocidad, dependiendo del nivel ( de 0 a 10 ) y del valor analogico del joystick
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	591	} else {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	592	hab_maq_VTilt = DESHABILITADO; // Deshabilito la maquina
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	593	velocidad_VTilt = 0; // Seteo la velocidad en 0
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	594	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	595	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	596	if((app_VTilt >= 115)&&(app_VTilt <= 140)) { // Rango del joystick donde se encuentra estable el motor
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	597	hab_maq_VTilt = DESHABILITADO; // Deshabilito la maquina
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	598	velocidad_VTilt = 0; // Seteo la velocidad en 0
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	599	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	600	if((app_VTilt >= 145)&&(app_VTilt <= 255)) { // Rango del joystick que se mueve hacia la otra direccion
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	601	if(pasos_tilt > ((MAX_TILT * 1)/ 40)) {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	602	hab_maq_VTilt = HABILITADO; // Habilito la maquina de estados de manejo por velocidad
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	603	direccion_VTilt = IZQUIERDA; // Establezco la direccion correspondiente del giro del motor
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	604	velocidad_VTilt = intensidad_VTilt * (app_VTilt - 149); // Seteo la velocidad, dependiendo del nivel ( de 0 a 10 ) y del valor analogico del joystick
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	605	} else {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	606	hab_maq_VTilt = DESHABILITADO; // Deshabilito la maquina
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	607	velocidad_VTilt = 0; // Seteo la velocidad en 0
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	608	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	609	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	610	//--
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	611	if((app_VPan >= 0)&&(app_VPan <= 112)) { // Rango del joystick que se mueve hacia una direccion
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	612	if(pasos_pan < ((MAX_PAN * 39)/40)) {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	613	hab_maq_VPan = HABILITADO; // Habilito la maquina de estados de manejo por velocidad
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	614	direccion_VPan = DERECHA; // Establezco la direccion correspondiente del giro del motor
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	615	velocidad_VPan = intensidad_VPan * (109 - app_VPan); // Seteo la velocidad, dependiendo del nivel ( de 0 a 10 ) y del valor analogico del joystick
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	616	} else {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	617	hab_maq_VPan = DESHABILITADO; // Deshabilito la maquina
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	618	velocidad_VPan = 0; // Seteo la velocidad en 0
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	619	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	620	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	621	if((app_VPan >= 115)&&(app_VPan <= 140)) { // Rango del joystick donde se encuentra estable el motor
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	622	hab_maq_VPan = DESHABILITADO; // Deshabilito la maquina
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	623	velocidad_VPan = 0; // Seteo la velocidad en 0
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	624	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	625	if((app_VPan >= 145)&&(app_VPan <= 255)) { // Rango del joystick que se mueve hacia la otra direccion
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	626	if(pasos_pan > ((MAX_PAN * 1)/ 40)) {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	627	hab_maq_VPan = HABILITADO; // Habilito la maquina de estados de manejo por velocidad
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	628	direccion_VPan = IZQUIERDA; // Establezco la direccion correspondiente del giro del motor
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	629	velocidad_VPan = intensidad_VPan * (app_VPan - 149); // Seteo la velocidad, dependiendo del nivel ( de 0 a 10 ) y del valor analogico del joystick
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	630	} else {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	631	hab_maq_VPan = DESHABILITADO; // Deshabilito la maquina
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	632	velocidad_VPan = 0; // Seteo la velocidad en 0
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	633	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	634	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	635	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	636	void control_app()
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	637	{
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	638	if((app_VSlide >= 0)&&(app_VSlide <= 112)) { // Rango del joystick que se mueve hacia una direccion
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	639	if(pasos_slide < ((MAX_SLIDE * 39)/40)) {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	640	hab_maq_VSlide = HABILITADO; // Habilito la maquina de estados de manejo por velocidad
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	641	direccion_VSlide = DERECHA; // Establezco la direccion correspondiente del giro del motor
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	642	velocidad_VSlide = intensidad_VSlide * (109 - app_VSlide); // Seteo la velocidad, dependiendo del nivel ( de 0 a 10 ) y del valor analogico del joystick
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	643	} else {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	644	hab_maq_VSlide = DESHABILITADO; // Deshabilito la maquina
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	645	velocidad_VSlide = 0; // Seteo la velocidad en 0
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	646	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	647	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	648	if((app_VSlide >= 115)&&(app_VSlide <= 140)) { // Rango del joystick donde se encuentra estable el motor
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	649	hab_maq_VSlide = DESHABILITADO; // Deshabilito la maquina
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	650	velocidad_VSlide = 0; // Seteo la velocidad en 0
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	651	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	652	if((app_VSlide >= 145)&&(app_VSlide <= 255)) { // Rango del joystick que se mueve hacia la otra direccion
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	653	if(pasos_slide > ((MAX_SLIDE * 1)/ 40)) {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	654	hab_maq_VSlide = HABILITADO; // Habilito la maquina de estados de manejo por velocidad
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	655	direccion_VSlide = IZQUIERDA; // Establezco la direccion correspondiente del giro del motor
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	656	velocidad_VSlide = intensidad_VSlide * (app_VSlide - 149); // Seteo la velocidad, dependiendo del nivel ( de 0 a 10 ) y del valor analogico del joystick
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	657	} else {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	658	hab_maq_VSlide = DESHABILITADO; // Deshabilito la maquina
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	659	velocidad_VSlide = 0; // Seteo la velocidad en 0
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	660	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	661	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	662	//--
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	663	if((app_VTilt >= 0)&&(app_VTilt <= 112)) { // Rango del joystick que se mueve hacia una direccion
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	664	if(pasos_tilt < ((MAX_TILT * 39)/40)) {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	665	hab_maq_VTilt = HABILITADO; // Habilito la maquina de estados de manejo por velocidad
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	666	direccion_VTilt = DERECHA; // Establezco la direccion correspondiente del giro del motor
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	667	velocidad_VTilt = intensidad_VTilt * (109 - app_VTilt); // Seteo la velocidad, dependiendo del nivel ( de 0 a 10 ) y del valor analogico del joystick
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	668	} else {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	669	hab_maq_VTilt = DESHABILITADO; // Deshabilito la maquina
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	670	velocidad_VTilt = 0; // Seteo la velocidad en 0
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	671	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	672	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	673	if((app_VTilt >= 115)&&(app_VTilt <= 140)) { // Rango del joystick donde se encuentra estable el motor
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	674	hab_maq_VTilt = DESHABILITADO; // Deshabilito la maquina
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	675	velocidad_VTilt = 0; // Seteo la velocidad en 0
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	676	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	677	if((app_VTilt >= 145)&&(app_VTilt <= 255)) { // Rango del joystick que se mueve hacia la otra direccion
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	678	if(pasos_tilt > ((MAX_TILT * 1)/ 40)) {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	679	hab_maq_VTilt = HABILITADO; // Habilito la maquina de estados de manejo por velocidad
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	680	direccion_VTilt = IZQUIERDA; // Establezco la direccion correspondiente del giro del motor
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	681	velocidad_VTilt = intensidad_VTilt * (app_VTilt - 149); // Seteo la velocidad, dependiendo del nivel ( de 0 a 10 ) y del valor analogico del joystick
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	682	} else {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	683	hab_maq_VTilt = DESHABILITADO; // Deshabilito la maquina
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	684	velocidad_VTilt = 0; // Seteo la velocidad en 0
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	685	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	686	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	687	//--
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	688	if((app_VPan >= 0)&&(app_VPan <= 112)) { // Rango del joystick que se mueve hacia una direccion
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	689	if(pasos_pan < ((MAX_PAN * 39)/40)) {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	690	hab_maq_VPan = HABILITADO; // Habilito la maquina de estados de manejo por velocidad
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	691	direccion_VPan = DERECHA; // Establezco la direccion correspondiente del giro del motor
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	692	velocidad_VPan = intensidad_VPan * (109 - app_VPan); // Seteo la velocidad, dependiendo del nivel ( de 0 a 10 ) y del valor analogico del joystick
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	693	} else {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	694	hab_maq_VPan = DESHABILITADO; // Deshabilito la maquina
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	695	velocidad_VPan = 0; // Seteo la velocidad en 0
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	696	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	697	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	698	if((app_VPan >= 115)&&(app_VPan <= 140)) { // Rango del joystick donde se encuentra estable el motor
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	699	hab_maq_VPan = DESHABILITADO; // Deshabilito la maquina
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	700	velocidad_VPan = 0; // Seteo la velocidad en 0
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	701	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	702	if((app_VPan >= 145)&&(app_VPan <= 255)) { // Rango del joystick que se mueve hacia la otra direccion
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	703	if(pasos_pan > ((MAX_PAN * 1)/ 15)) {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	704	hab_maq_VPan = HABILITADO; // Habilito la maquina de estados de manejo por velocidad
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	705	direccion_VPan = IZQUIERDA; // Establezco la direccion correspondiente del giro del motor
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	706	velocidad_VPan = intensidad_VPan * (app_VPan - 149); // Seteo la velocidad, dependiendo del nivel ( de 0 a 10 ) y del valor analogico del joystick
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	707	} else {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	708	hab_maq_VPan = DESHABILITADO; // Deshabilito la maquina
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	709	velocidad_VPan = 0; // Seteo la velocidad en 0
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	710	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	711	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	712	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	713	void timeoutVSlide()
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	714	{
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	715	timeout_VSlide = HABILITADO; // Aviso que pasó el tiempo que se estableció
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	716	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	717	void paso_VSlide()
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	718	{
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	719	incremento_VSlide = HABILITADO; // Aviso que se puede incrementar la velocidad del motor
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	720	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	721	void timeoutVTilt()
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	722	{
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	723	timeout_VTilt = HABILITADO; // Aviso que pasó el tiempo que se estableció
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	724	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	725	void paso_VTilt()
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	726	{
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	727	incremento_VTilt = HABILITADO; // Aviso que se puede incrementar la velocidad del motor
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	728	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	729	void timeoutVPan()
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	730	{
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	731	timeout_VPan = HABILITADO; // Aviso que pasó el tiempo que se estableció
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	732	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	733	void paso_VPan()
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	734	{
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	735	incremento_VPan = HABILITADO; // Aviso que se puede incrementar la velocidad del motor
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	736	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	737	void MAQ_VSlide(int velocidad_deseada, int direccion)
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	738	{
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	739	// Para que no existan cambios bruscos de velocidad, voy a ir incrementando el valor actual de la misma hasta llegar al punto que deseo.
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	740	// De esta forma, seteo dos variables para poder lograr ese efecto.
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	741	// Además, yo voy a querer que el motor no se detenga de golpe, asi que aprovecho este ultimo metodo para realizar esa operacion.
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	742
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	743	static int ticker_actual = 0; // Variable que me indicará el valor actual de tiempo de ticker (en micro-segundos)
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	744	static int ticker_deseado = 0; // Variable que me indicará el valor deseado de tiempo de ticker (en micro-segundos), depèndiendo del joystick y de la pausa que se desee lograr
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	745
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	746	switch(estado_VSlide) {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	747
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	748	case ESPERO: // Caso: Espero habilitacion de la maquina.
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	749
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	750	stop_VSlide = QUIETO; // Indico que la maquina no se activo todavia
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	751
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	752	if(hab_maq_VSlide == HABILITADO) {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	753
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	754	Slide_dir = direccion; // Establezco la salida fisica igual a la direccion que se indicó en la función
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	755
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	756	ticker_actual = 1999; // Seteo la velocidad de inicio como una lo suficientemente lenta como para considerar el motor "parado"
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	757
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	758	ticker_deseado = (1100 - velocidad_deseada); // Seteo el tiempo del ticker deseado, dependiendo del valor de velocidad que se haya ingresado en la funcion.
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	759
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	760	timeout_VSlide = DESHABILITADO; // Reseteo el Flag del timeout
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	761
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	762	VSlide.attach_us(&timeoutVSlide, ticker_actual); // Seteo el tiempo para con el que se realizarán los cambios de estado
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	763
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	764	estado_VSlide = PASO; // Cambio de estado
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	765
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	766	stop_VSlide = MOVIENDO; // Indico que el motor se esta moviendo
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	767	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	768	break;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	769
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	770	case PASO: // Caso: pongo la salida de step en 1
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	771
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	772	Slide_step = 1; // Pongo la salida de step en 1
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	773
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	774	if(timeout_VSlide == HABILITADO) { // Transicion a otro estado: cuando pasó el tiempo establecido en el ticker
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	775
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	776	timeout_VSlide = DESHABILITADO; // Reseteo el Flag del timeout
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	777
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	778	if(velocidad_deseada != 0) { // Siempre que la velocidad sea distinta de 0, es decir, que el joystick no esté en el estado de reposo
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	779
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	780	ticker_deseado = (1100 - velocidad_deseada); // Seteo el tiempo del ticker deseado, dependiendo del valor de velocidad que se haya ingresado en la funcion.
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	781
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	782	} else {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	783	ticker_deseado = 2000; // Si se desea el motor, establezco el ticker a un tiempo que sea tan lento como para considerar el motor parado
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	784	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	785
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	786	if(Slide_dir != direccion) { // Caso de que la direccion deseada no sea la direccion ACTUAL del motor
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	787	// En este caso, primero debo detener el motor para poder así comenzar otra vez con el giro
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	788
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	789	if(incremento_VSlide == HABILITADO) { // Si pasó el tiempo suficiente como para poder incrementar o disminuir la velocidad:
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	790	incremento_VSlide = DESHABILITADO; // Limpio el Flag
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	791	ticker_actual = ticker_actual + 10; // Incremento el ticker. Esto hará que cada vez el motor gire mas lento
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	792	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	793	if(ticker_actual >= 2000) { // Cuando considero que el motor está casi detenido:
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	794	Slide_dir = direccion; // Cambio la direccion
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	795	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	796	} else if(Slide_dir == direccion) { // Caso de que la direccion sea la misma que la deseada:
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	797	// En este caso, voy a aumentar o disminuir la velocidad dependiendo de lo que se desee
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	798
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	799	if(ticker_actual > ticker_deseado) { // Si el motor esta yendo mas lento que lo que yo deseo:
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	800	if(incremento_VSlide == HABILITADO) { // Y me encuentro habilitado para incrementar:
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	801	incremento_VSlide = DESHABILITADO; // Limpio el Flag
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	802	ticker_actual = ticker_actual - 10; // Y aumento la velocidad
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	803	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	804	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	805	if(ticker_actual < ticker_deseado) { // Si el motor esta yendo mas rapido de lo que debería:
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	806	if(incremento_VSlide == HABILITADO) { // Y me encuentro habilitado para incrementar:
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	807	incremento_VSlide = DESHABILITADO; // Limpio el Flag
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	808	ticker_actual = ticker_actual + 10; // Y disminuyo la velocidad
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	809	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	810	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	811	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	812	VSlide.attach_us(&timeoutVSlide, ticker_actual); // Seteo el tiempo para con el que se realizarán los cambios de estado
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	813	estado_VSlide = DELAY; // Cambio de estado
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	814	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	815	break;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	816
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	817	case DELAY: // Caso: pongo la salida de step en 0
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	818	Slide_step = 0; // Pongo la salida de step en 0
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	819
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	820	if(timeout_VSlide == HABILITADO) { // Transicion a otro estado: cuando pasó el tiempo establecido en el ticker
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	821	timeout_VSlide = DESHABILITADO; // Limpio Flag
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	822
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	823	if(ticker_actual >= 2000) { // Si la velocidad del motor es mas lenta de lo que yo considero como parado:
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	824
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	825	estado_VSlide = ESPERO; // Vuelvo al estado de reset
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	826	hab_maq_VSlide = DESHABILITADO; // Deshabilito la maquina
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	827
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	828	} else { // Si el motor "sigue moviendose":
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	829	VSlide.attach_us(&timeoutVSlide, ticker_actual); // Vuelvo a establecer un tiempo para cambiar de estado
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	830	if(Slide_dir == 1) {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	831	pasos_slide--; // Como hice un paso, lo sumo a la cuenta.
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	832	} else {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	833	pasos_slide++; // Como hice un paso, lo sumo a la cuenta.
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	834	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	835
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	836	estado_VSlide = PASO; // Cambio de estado
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	837	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	838	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	839	break;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	840	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	841	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	842	void MAQ_VTilt(int velocidad_deseada, int direccion)
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	843	{
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	844	// Para que no existan cambios bruscos de velocidad, voy a ir incrementando el valor actual de la misma hasta llegar al punto que deseo.
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	845	// De esta forma, seteo dos variables para poder lograr ese efecto.
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	846	// Además, yo voy a querer que el motor no se detenga de golpe, asi que aprovecho este ultimo metodo para realizar esa operacion.
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	847
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	848	static int ticker_actual = 0; // Variable que me indicará el valor actual de tiempo de ticker (en micro-segundos)
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	849	static int ticker_deseado = 0; // Variable que me indicará el valor deseado de tiempo de ticker (en micro-segundos), depèndiendo del joystick y de la pausa que se desee lograr
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	850
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	851	switch(estado_VTilt) {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	852
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	853	case ESPERO: // Caso: Espero habilitacion de la maquina.
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	854
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	855	stop_VTilt = QUIETO; // Indico que la maquina no se activo todavia
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	856
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	857	if(hab_maq_VTilt == HABILITADO) {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	858
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	859	Tilt_dir = direccion; // Establezco la salida fisica igual a la direccion que se indicó en la función
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	860
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	861	ticker_actual = 1999; // Seteo la velocidad de inicio como una lo suficientemente lenta como para considerar el motor "parado"
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	862
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	863	ticker_deseado = (1300 - velocidad_deseada); // Seteo el tiempo del ticker deseado, dependiendo del valor de velocidad que se haya ingresado en la funcion.
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	864
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	865	timeout_VTilt = DESHABILITADO; // Reseteo el Flag del timeout
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	866
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	867	VTilt.attach_us(&timeoutVTilt, ticker_actual); // Seteo el tiempo para con el que se realizarán los cambios de estado
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	868
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	869	estado_VTilt = PASO; // Cambio de estado
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	870
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	871	stop_VTilt = MOVIENDO; // Indico que el motor se esta moviendo
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	872	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	873	break;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	874
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	875	case PASO: // Caso: pongo la salida de step en 1
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	876
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	877	Tilt_step = 1; // Pongo la salida de step en 1
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	878
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	879	if(timeout_VTilt == HABILITADO) { // Transicion a otro estado: cuando pasó el tiempo establecido en el ticker
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	880
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	881	timeout_VTilt = DESHABILITADO; // Reseteo el Flag del timeout
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	882
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	883	if(velocidad_deseada != 0) { // Siempre que la velocidad sea distinta de 0, es decir, que el joystick no esté en el estado de reposo
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	884
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	885	ticker_deseado = (1300 - velocidad_deseada); // Seteo el tiempo del ticker deseado, dependiendo del valor de velocidad que se haya ingresado en la funcion.
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	886
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	887	} else {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	888	ticker_deseado = 2000; // Si se desea el motor, establezco el ticker a un tiempo que sea tan lento como para considerar el motor parado
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	889	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	890
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	891	if(Tilt_dir != direccion) { // Caso de que la direccion deseada no sea la direccion ACTUAL del motor
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	892	// En este caso, primero debo detener el motor para poder así comenzar otra vez con el giro
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	893
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	894	if(incremento_VTilt == HABILITADO) { // Si pasó el tiempo suficiente como para poder incrementar o disminuir la velocidad:
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	895	incremento_VTilt = DESHABILITADO; // Limpio el Flag
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	896	ticker_actual = ticker_actual + 10; // Incremento el ticker. Esto hará que cada vez el motor gire mas lento
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	897	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	898	if(ticker_actual >= 2000) { // Cuando considero que el motor está casi detenido:
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	899	Tilt_dir = direccion; // Cambio la direccion
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	900	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	901	} else if(Tilt_dir == direccion) { // Caso de que la direccion sea la misma que la deseada:
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	902	// En este caso, voy a aumentar o disminuir la velocidad dependiendo de lo que se desee
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	903
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	904	if(ticker_actual > ticker_deseado) { // Si el motor esta yendo mas lento que lo que yo deseo:
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	905	if(incremento_VTilt == HABILITADO) { // Y me encuentro habilitado para incrementar:
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	906	incremento_VTilt = DESHABILITADO; // Limpio el Flag
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	907	ticker_actual = ticker_actual - 10; // Y aumento la velocidad
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	908	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	909	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	910	if(ticker_actual < ticker_deseado) { // Si el motor esta yendo mas rapido de lo que debería:
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	911	if(incremento_VTilt == HABILITADO) { // Y me encuentro habilitado para incrementar:
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	912	incremento_VTilt = DESHABILITADO; // Limpio el Flag
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	913	ticker_actual = ticker_actual + 10; // Y disminuyo la velocidad
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	914	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	915	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	916	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	917	VTilt.attach_us(&timeoutVTilt, ticker_actual); // Seteo el tiempo para con el que se realizarán los cambios de estado
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	918	estado_VTilt = DELAY; // Cambio de estado
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	919	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	920	break;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	921
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	922	case DELAY: // Caso: pongo la salida de step en 0
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	923	Tilt_step = 0; // Pongo la salida de step en 0
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	924
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	925	if(timeout_VTilt == HABILITADO) { // Transicion a otro estado: cuando pasó el tiempo establecido en el ticker
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	926	timeout_VTilt = DESHABILITADO; // Limpio Flag
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	927
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	928	if(ticker_actual >= 2000) { // Si la velocidad del motor es mas lenta de lo que yo considero como parado:
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	929
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	930	estado_VTilt = ESPERO; // Vuelvo al estado de reset
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	931	hab_maq_VTilt = DESHABILITADO; // Deshabilito la maquina
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	932
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	933	} else { // Si el motor "sigue moviendose":
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	934	VTilt.attach_us(&timeoutVTilt, ticker_actual); // Vuelvo a establecer un tiempo para cambiar de estado
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	935	if(Tilt_dir == 1) {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	936	pasos_tilt--; // Como hice un paso, lo sumo a la cuenta.
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	937	} else {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	938	pasos_tilt++; // Como hice un paso, lo sumo a la cuenta.
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	939	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	940	estado_VTilt = PASO; // Cambio de estado
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	941	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	942	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	943	break;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	944	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	945	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	946	void MAQ_VPan(int velocidad_deseada, int direccion)
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	947	{
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	948	// Para que no existan cambios bruscos de velocidad, voy a ir incrementando el valor actual de la misma hasta llegar al punto que deseo.
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	949	// De esta forma, seteo dos variables para poder lograr ese efecto.
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	950	// Además, yo voy a querer que el motor no se detenga de golpe, asi que aprovecho este ultimo metodo para realizar esa operacion.
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	951
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	952	static int ticker_actual = 0; // Variable que me indicará el valor actual de tiempo de ticker (en micro-segundos)
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	953	static int ticker_deseado = 0; // Variable que me indicará el valor deseado de tiempo de ticker (en micro-segundos), depèndiendo del joystick y de la pausa que se desee lograr
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	954
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	955	switch(estado_VPan) {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	956
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	957	case ESPERO: // Caso: Espero habilitacion de la maquina.
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	958
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	959	stop_VPan = QUIETO; // Indico que la maquina no se activo todavia
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	960
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	961	if(hab_maq_VPan == HABILITADO) {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	962
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	963	Pan_dir = direccion; // Establezco la salida fisica igual a la direccion que se indicó en la función
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	964
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	965	ticker_actual = 1999; // Seteo la velocidad de inicio como una lo suficientemente lenta como para considerar el motor "parado"
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	966
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	967	ticker_deseado = (1300 - velocidad_deseada); // Seteo el tiempo del ticker deseado, dependiendo del valor de velocidad que se haya ingresado en la funcion.
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	968
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	969	timeout_VPan = DESHABILITADO; // Reseteo el Flag del timeout
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	970
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	971	VPan.attach_us(&timeoutVPan, ticker_actual); // Seteo el tiempo para con el que se realizarán los cambios de estado
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	972
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	973	estado_VPan = PASO; // Cambio de estado
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	974
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	975	stop_VPan = MOVIENDO; // Indico que el motor se esta moviendo
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	976	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	977	break;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	978
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	979	case PASO: // Caso: pongo la salida de step en 1
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	980
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	981	Pan_step = 1; // Pongo la salida de step en 1
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	982
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	983	if(timeout_VPan == HABILITADO) { // Transicion a otro estado: cuando pasó el tiempo establecido en el ticker
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	984
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	985	timeout_VPan = DESHABILITADO; // Reseteo el Flag del timeout
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	986
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	987	if(velocidad_deseada != 0) { // Siempre que la velocidad sea distinta de 0, es decir, que el joystick no esté en el estado de reposo
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	988
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	989	ticker_deseado = (1300 - velocidad_deseada); // Seteo el tiempo del ticker deseado, dependiendo del valor de velocidad que se haya ingresado en la funcion.
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	990
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	991	} else {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	992	ticker_deseado = 2000; // Si se desea el motor, establezco el ticker a un tiempo que sea tan lento como para considerar el motor parado
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	993	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	994
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	995	if(Pan_dir != direccion) { // Caso de que la direccion deseada no sea la direccion ACTUAL del motor
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	996	// En este caso, primero debo detener el motor para poder así comenzar otra vez con el giro
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	997
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	998	if(incremento_VPan == HABILITADO) { // Si pasó el tiempo suficiente como para poder incrementar o disminuir la velocidad:
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	999	incremento_VPan = DESHABILITADO; // Limpio el Flag
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1000	ticker_actual = ticker_actual + 10; // Incremento el ticker. Esto hará que cada vez el motor gire mas lento
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1001	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1002	if(ticker_actual >= 2000) { // Cuando considero que el motor está casi detenido:
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1003	Pan_dir = direccion; // Cambio la direccion
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1004	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1005	} else if(Pan_dir == direccion) { // Caso de que la direccion sea la misma que la deseada:
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1006	// En este caso, voy a aumentar o disminuir la velocidad dependiendo de lo que se desee
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1007
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1008	if(ticker_actual > ticker_deseado) { // Si el motor esta yendo mas lento que lo que yo deseo:
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1009	if(incremento_VPan == HABILITADO) { // Y me encuentro habilitado para incrementar:
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1010	incremento_VPan = DESHABILITADO; // Limpio el Flag
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1011	ticker_actual = ticker_actual - 10; // Y aumento la velocidad
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1012	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1013	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1014	if(ticker_actual < ticker_deseado) { // Si el motor esta yendo mas rapido de lo que debería:
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1015	if(incremento_VPan == HABILITADO) { // Y me encuentro habilitado para incrementar:
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1016	incremento_VPan = DESHABILITADO; // Limpio el Flag
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1017	ticker_actual = ticker_actual + 10; // Y disminuyo la velocidad
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1018	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1019	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1020	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1021	VPan.attach_us(&timeoutVPan, ticker_actual); // Seteo el tiempo para con el que se realizarán los cambios de estado
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1022	estado_VPan = DELAY; // Cambio de estado
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1023	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1024	break;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1025
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1026	case DELAY: // Caso: pongo la salida de step en 0
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1027	Pan_step = 0; // Pongo la salida de step en 0
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1028
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1029	if(timeout_VPan == HABILITADO) { // Transicion a otro estado: cuando pasó el tiempo establecido en el ticker
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1030	timeout_VPan = DESHABILITADO; // Limpio Flag
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1031
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1032	if(ticker_actual >= 2000) { // Si la velocidad del motor es mas lenta de lo que yo considero como parado:
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1033
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1034	estado_VPan = ESPERO; // Vuelvo al estado de reset
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1035	hab_maq_VPan = DESHABILITADO; // Deshabilito la maquina
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1036
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1037	} else { // Si el motor "sigue moviendose":
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1038	VPan.attach_us(&timeoutVPan, ticker_actual); // Vuelvo a establecer un tiempo para cambiar de estado
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1039	if(Pan_dir == 1) {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1040	pasos_pan--; // Como hice un paso, lo sumo a la cuenta.
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1041	} else {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1042	pasos_pan++; // Como hice un paso, lo sumo a la cuenta.
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1043	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1044	estado_VPan = PASO; // Cambio de estado
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1045	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1046	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1047	break;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1048	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1049	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1050	void MAQ_recepcion_app()
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1051	{
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1052	static int aux_slide[3];
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1053	static int aux_tilt[3];
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1054	static int aux_pan[3];
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1055	static int aux_botones[2];
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1056	static int crc;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1057	static int aux_vel[2];
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1058	static int trama_recibida = 0;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1059	static int aux_modo = 0;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1060	static int aux_loop = DESHABILITADO;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1061	static int t_delay[4];
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1062	static int t_out[4];
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1063	static int aux_pe;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1064	static int aux_accuracy[2];
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1065	static int aux_timelapse;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1066	static int timelapse_t[4];
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1067	static int ladoTimelapse = 0;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1068	static int modoTimelapse = 0;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1069
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1070	switch(estado_recepcion_app) {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1071	case START:
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1072
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1073	// Reseteo todas las variables
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1074	aux_slide[0] = 0;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1075	aux_slide[1] = 0;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1076	aux_slide[2] = 0;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1077	aux_tilt[0] = 0;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1078	aux_tilt[1] = 0;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1079	aux_tilt[2] = 0;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1080	aux_pan[0] = 0;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1081	aux_pan[1] = 0;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1082	aux_pan[2] = 0;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1083	aux_vel[0] = 0;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1084	aux_vel[1] = 0;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1085	crc = 0;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1086	trama_recibida = 0;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1087	aux_modo = 0;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1088	aux_loop = DESHABILITADO;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1089	t_delay[1]=0;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1090	t_delay[2]=0;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1091	t_delay[3]=0;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1092	t_out[1]=0;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1093	t_out[2]=0;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1094	t_out[3]=0;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1095	aux_accuracy[0] = 0;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1096	aux_accuracy[1] = 0;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1097	aux_pe = 0;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1098	aux_timelapse;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1099	timelapse_t[1]=0;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1100	timelapse_t[2]=0;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1101	timelapse_t[3]=0;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1102	ladoTimelapse = 0;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1103	modoTimelapse = 0;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1104
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1105
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1106	if(ingreso_app == '$') {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1107	estado_recepcion_app = INICIO;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1108	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1109	break;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1110
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1111	case INICIO:
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1112
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1113	// Reseteo todas las variables
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1114	aux_slide[0] = 0;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1115	aux_slide[1] = 0;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1116	aux_slide[2] = 0;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1117	aux_tilt[0] = 0;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1118	aux_tilt[1] = 0;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1119	aux_tilt[2] = 0;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1120	aux_pan[0] = 0;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1121	aux_pan[1] = 0;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1122	aux_pan[2] = 0;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1123	aux_vel[0] = 0;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1124	aux_vel[1] = 0;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1125	crc = 0;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1126	trama_recibida = 0;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1127	aux_modo = 0;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1128	aux_loop = DESHABILITADO;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1129	t_delay[1]=0;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1130	t_delay[2]=0;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1131	t_delay[3]=0;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1132	t_out[1]=0;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1133	t_out[2]=0;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1134	t_out[3]=0;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1135	aux_accuracy[0] = 0;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1136	aux_accuracy[1] = 0;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1137	aux_pe = 0;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1138	aux_timelapse;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1139	timelapse_t[1]=0;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1140	timelapse_t[2]=0;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1141	timelapse_t[3]=0;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1142	ladoTimelapse = 0;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1143	modoTimelapse = 0;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1144
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1145	if((ingreso_app == '$')\|\|(ingreso_app == 'S')\|\|(ingreso_app == 'V')\|\|(ingreso_app == 'J')\|\|(ingreso_app == 'L')\|\|(ingreso_app == 'P')\|\|(ingreso_app == 'T')) {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1146	if(ingreso_app == 'S') {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1147	estado_recepcion_app = S1;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1148	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1149	if(ingreso_app == 'V') {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1150	estado_recepcion_app = V1;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1151	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1152	if(ingreso_app == 'J') {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1153	estado_recepcion_app = HAB_JOYSTICK;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1154	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1155	if(ingreso_app == 'L') {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1156	estado_recepcion_app = LOOP_HAB;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1157	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1158	if(ingreso_app == 'T') {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1159	estado_recepcion_app = TIMELAPSE;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1160	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1161	if(ingreso_app == 'P') {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1162	estado_recepcion_app = PUNTOE;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1163	aux_pe = 1;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1164	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1165	if(ingreso_app == '$') {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1166	estado_recepcion_app = INICIO;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1167	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1168	} else {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1169	estado_recepcion_app = START;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1170	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1171	break;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1172
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1173	case S1:
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1174
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1175	if((ingreso_app == '$')\|\|((ingreso_app>='0')&&(ingreso_app<='9'))) {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1176	if((ingreso_app>='0')&&(ingreso_app<='9')) {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1177	estado_recepcion_app = S2;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1178	//RECIBO PRIMER DIGITO
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1179	aux_slide[0] = ingreso_app;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1180	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1181	if(ingreso_app == '$') {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1182	estado_recepcion_app = INICIO;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1183	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1184	} else {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1185	estado_recepcion_app = START;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1186	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1187	break;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1188
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1189	case S2:
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1190
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1191	if((ingreso_app == '$')\|\|((ingreso_app>='0')&&(ingreso_app<='9'))) {
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matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1239	//RECIBO PRIMER DIGITO
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matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1317	//RECIBO SEGUNDO DIGITO
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1318	aux_pan[1] = ingreso_app;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1319	}
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matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1329
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matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1333	//RECIBO TERCER DIGITO
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1334	aux_pan[2] = ingreso_app;
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matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1336
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1337	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1338	if(ingreso_app == '$') {
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matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1347	if((ingreso_app>='0')&&(ingreso_app<='1')) {
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matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1351	}
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matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1357	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1358	break;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1359	case V2:
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1360
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1361	if((ingreso_app == '$')\|\|((ingreso_app>='0')&&(ingreso_app<='9'))) {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1362	if((ingreso_app>='0')&&(ingreso_app<='9')) {
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matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1367	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1368	if(ingreso_app == '$') {
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matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1372	estado_recepcion_app = START;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1373	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1374	break;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1375	case HAB_JOYSTICK:
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1376
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1377	if((ingreso_app == '$')\|\|(ingreso_app=='A')\|\|(ingreso_app=='R')) {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1378	if(ingreso_app == 'A') {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1379	estado_recepcion_app = CRC;
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matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1386	estado_recepcion_app = CRC;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1387	trama_recibida = MODO_DE_CONTROL;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1388	//RECIBO VALOR
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1389	aux_modo = CONTROL;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1390
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1391	}
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matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1397	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1398	break;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1399	case LOOP_HAB:
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1400	if((ingreso_app == '$')\|\|((ingreso_app>='0')&&(ingreso_app<='1'))) {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1401	if(ingreso_app=='0') {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1402	aux_loop = DESHABILITADO;
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matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1405	//RECIBO PRIMER DIGITO
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1406	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1407	if(ingreso_app=='1') {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1408	aux_loop = HABILITADO;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1409	estado_recepcion_app = L_DELAY1;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1410	//RECIBO PRIMER DIGITO
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1411	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1412	if(ingreso_app == '$') {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1413	estado_recepcion_app = INICIO;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1414	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1415	} else {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1416	estado_recepcion_app = START;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1417	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1418	break;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1419	case L_DELAY1:
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1420	if((ingreso_app == '$')\|\|((ingreso_app>='0')&&(ingreso_app<='9'))) {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1421	if((ingreso_app>='0')&&(ingreso_app<='9')) {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1422	t_delay[1] = ingreso_app;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1423	estado_recepcion_app = L_DELAY2;
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matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1425	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1426	if(ingreso_app == '$') {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1427	estado_recepcion_app = INICIO;
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matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1431	}
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matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1433	case L_DELAY2:
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1434	if((ingreso_app == '$')\|\|((ingreso_app>='0')&&(ingreso_app<='9'))) {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1435	if((ingreso_app>='0')&&(ingreso_app<='9')) {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1436	t_delay[2] = ingreso_app;
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matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1438	//RECIBO PRIMER DIGITO
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1439	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1440	if(ingreso_app == '$') {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1441	estado_recepcion_app = INICIO;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1442	}
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matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1444	estado_recepcion_app = START;
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matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1446	break;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1447	case LD_UNIDAD:
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1448	if((ingreso_app == '$')\|\|(ingreso_app>='S')\|\|(ingreso_app<='M')\|\|(ingreso_app<='H')) {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1449	if(ingreso_app=='S') {
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matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1489	case L_TIMEOUT2:
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matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1507	case LT_UNIDAD:
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1508	if((ingreso_app == '$')\|\|(ingreso_app>='S')\|\|(ingreso_app<='M')\|\|(ingreso_app<='H')) {
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matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1512	//RECIBO PRIMER DIGITO
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matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1514	}
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matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1534	case PUNTOE:
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matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1553	case PRECISION:
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1554	if((ingreso_app == '$')\|\|((ingreso_app>='0')&&(ingreso_app<='9'))) {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1555	if((ingreso_app>='0')&&(ingreso_app<='9')) {
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matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1568
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1569	case TIMELAPSE:
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1570	if((ingreso_app == '$')\|\|((ingreso_app>='0')&&(ingreso_app<='1'))) {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1571	if(ingreso_app=='0') {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1572	//aux_accuracy[1] = ingreso_app;
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matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1582	if(ingreso_app == '$') {
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matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1589
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1590	case T_DURACION:
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1591	if((ingreso_app == '$')\|\|((ingreso_app>='0')&&(ingreso_app<='9'))) {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1592	if((ingreso_app>='0')&&(ingreso_app<='9')) {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1593	//aux_accuracy[1] = ingreso_app;
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matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1597	if(ingreso_app == '$') {
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matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1603	break;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1604	case T_DURACION2:
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1605	if((ingreso_app == '$')\|\|((ingreso_app>='0')&&(ingreso_app<='9'))) {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1606	if((ingreso_app>='0')&&(ingreso_app<='9')) {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1607	//aux_accuracy[1] = ingreso_app;
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matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1611	if(ingreso_app == '$') {
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matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1617	break;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1618	case T_UNIDAD:
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1619	if((ingreso_app == '$')\|\|(ingreso_app == 'S')\|\|(ingreso_app == 'M')\|\|(ingreso_app == 'H')) {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1620	if(ingreso_app == 'S') {
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matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1625	if(ingreso_app == 'M') {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1626	//aux_accuracy[1] = ingreso_app;
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matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1630	if(ingreso_app == 'H') {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1631	//aux_accuracy[1] = ingreso_app;
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matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1635	if(ingreso_app == '$') {
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matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1641	break;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1642	case T_LADO:
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1643	if((ingreso_app == '$')\|\|(ingreso_app == 'I')\|\|(ingreso_app == 'D')) {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1644	if(ingreso_app == 'D') {
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matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1649	if(ingreso_app == 'I') {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1650	//aux_accuracy[1] = ingreso_app;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1651	estado_recepcion_app = T_MODO;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1652	ladoTimelapse = IZQUIERDA;
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matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1654	if(ingreso_app == '$') {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1655	estado_recepcion_app = INICIO;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1656	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1657	} else {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1658	estado_recepcion_app = START;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1659	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1660	break;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1661	case T_MODO:
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1662	if((ingreso_app == '$')\|\|(ingreso_app == 'P')\|\|(ingreso_app == 'E')\|\|(ingreso_app == 'M')) {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1663	if(ingreso_app == 'P') {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1664	//aux_accuracy[1] = ingreso_app;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1665	estado_recepcion_app = CRC;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1666	modoTimelapse = 1;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1667	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1668	if(ingreso_app == 'M') {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1669	//aux_accuracy[1] = ingreso_app;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1670	estado_recepcion_app = CRC;
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matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1672	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1673	if(ingreso_app == 'H') {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1674	//aux_accuracy[1] = ingreso_app;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1675	estado_recepcion_app = CRC;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1676	modoTimelapse = 3;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1677	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1678	if(ingreso_app == '$') {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1679	estado_recepcion_app = INICIO;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1680	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1681	} else {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1682	estado_recepcion_app = START;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1683	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1684	break;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1685	case CRC:
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1686	//Guardo valor CRC
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1687	crc = ingreso_app;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1688	estado_recepcion_app = FIN;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1689	break;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1690	case FIN:
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1691
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1692	if((ingreso_app == '$')\|\|(ingreso_app == '!')) {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1693	if(ingreso_app == '$') {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1694	estado_recepcion_app = INICIO;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1695	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1696	if(ingreso_app == '!') {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1697	if(crc == 'e') {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1698	if(trama_recibida == CONF_LOOP) {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1699	loop = aux_loop;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1700	estado_maq_loop = ESPERO;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1701	loopRetraso = ((t_delay[1]-0x30)*10+(t_delay[2]-0x30));
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1702	loopRetrasoUnidadDeTiempo = t_delay[3];
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1703	loopDetenerseUnidadDeTiempo = t_out[3];
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1704	loopDetenerse = ((t_out[1]-0x30)*10+(t_out[2]-0x30));
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1705	if(loopDetenerse != 0) {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1706	switch(loopDetenerseUnidadDeTiempo) {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1707	case SEGUNDOS:
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1708	desactivar_loop.attach(&off_loop,loopDetenerse);
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1709	break;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1710	case MINUTOS:
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1711	desactivar_loop.attach(&off_loop,loopDetenerse*60);
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1712	break;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1713	case HORAS:
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1714	desactivar_loop.attach(&off_loop,loopDetenerse * 60); // Falta multiplicar por 60 mas
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1715	break;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1716	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1717	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1718	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1719	estado_recepcion_app = START;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1720	if(trama_recibida == TIME_LAPSE) {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1721	if(aux_timelapse==HABILITADO) {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1722	stateTimelapse = HABILITADO;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1723	tiempoTimelapse = ((timelapse_t[1]-0x30)*10+(timelapse_t[2]-0x30));;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1724	unidadtiempoTimelapse = timelapse_t[3];
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1725	lado_Timelapse = ladoTimelapse;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1726	modo_Timelapse = modoTimelapse;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1727	loop = DESHABILITADO;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1728	off_loop();
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1729	} else if(aux_timelapse==DESHABILITADO) {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1730	stateTimelapse = DESHABILITADO;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1731	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1732
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1733
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1734	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1735	if(trama_recibida == VALORES_MOTOR) {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1736	app_VSlide = ((aux_slide[0]-0x30)100+(aux_slide[1]-0x30)10+(aux_slide[2]-0x30));
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1737	app_VTilt = ((aux_tilt[0]-0x30)100+(aux_tilt[1]-0x30)10+(aux_tilt[2]-0x30));
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1738	app_VPan = ((aux_pan[0]-0x30)100+(aux_pan[1]-0x30)10+(aux_pan[2]-0x30));
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1739	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1740	if(trama_recibida == PUNTO_E) {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1741	punto_especifico = aux_pe;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1742	posicion_slide = pasos_slide;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1743	posicion_pan = pasos_pan;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1744
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1745	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1746	if(trama_recibida == VELOCIDAD_MOTOR) {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1747	intensidad_VSlide = ((aux_vel[0]-0x30)*10+(aux_vel[1]-0x30));
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1748	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1749	if(trama_recibida == MODO_DE_CONTROL) {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1750	modo_de_funcionamiento = aux_modo;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1751	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1752
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1753	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1754	} else {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1755	estado_recepcion_app = START;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1756	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1757	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1758	break;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1759	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1760	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1761	void MAQ_recepcion_control()
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1762	{
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1763	static int aux_slide[3];
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1764	static int aux_tilt[3];
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1765	static int aux_pan[3];
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1766	static int aux_botones[2];
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1767	static int crc;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1768
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1769	switch(estado_recepcion_control) {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1770	case START:
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1771
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1772	// Reseteo todas las variables
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1773	aux_slide[0] = 0;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1774	aux_slide[1] = 0;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1775	aux_slide[2] = 0;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1776	aux_tilt[0] = 0;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1777	aux_tilt[1] = 0;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1778	aux_tilt[2] = 0;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1779	aux_pan[0] = 0;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1780	aux_pan[1] = 0;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1781	aux_pan[2] = 0;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1782	aux_botones[0] = 0;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1783	aux_botones[1] = 0;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1784	crc = 0;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1785
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1786	if(ingreso_control == '$') {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1787	estado_recepcion_control = SLIDE;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1788	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1789	break;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1790
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1791	case SLIDE:
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1792
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1793	if((ingreso_control == '$')\|\|(ingreso_control == 'S')) {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1794	if(ingreso_control == 'S') {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1795	estado_recepcion_control = S1;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1796	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1797	if(ingreso_control == '$') {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1798	estado_recepcion_control = SLIDE;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1799	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1800	} else {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1801	estado_recepcion_control = START;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1802	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1803	break;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1804
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1805	case S1:
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1806
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1807	if((ingreso_control == '$')\|\|((ingreso_control>='0')&&(ingreso_control<='9'))) {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1808	if((ingreso_control>='0')&&(ingreso_control<='9')) {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1809	estado_recepcion_control = S2;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1810	//RECIBO PRIMER DIGITO
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1811	aux_slide[0] = ingreso_control;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1812	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1813	if(ingreso_control == '$') {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1814	estado_recepcion_control = SLIDE;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1815	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1816	} else {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1817	estado_recepcion_control = START;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1818	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1819	break;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1820
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1821	case S2:
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1822
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1823	if((ingreso_control == '$')\|\|((ingreso_control>='0')&&(ingreso_control<='9'))) {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1824	if((ingreso_control>='0')&&(ingreso_control<='9')) {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1825	estado_recepcion_control = S3;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1826	//RECIBO SEGUNDO DIGITO
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1827	aux_slide[1] = ingreso_control;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1828	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1829	if(ingreso_control == '$') {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1830	estado_recepcion_control = SLIDE;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1831	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1832	} else {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1833	estado_recepcion_control = START;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1834	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1835	break;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1836
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1837	case S3:
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1838
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1839	if((ingreso_control == '$')\|\|((ingreso_control>='0')&&(ingreso_control<='9'))) {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1840	if((ingreso_control>='0')&&(ingreso_control<='9')) {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1841	estado_recepcion_control = TILT;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1842	//RECIBO TERCER DIGITO
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1843	aux_slide[2] = ingreso_control;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1844	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1845	if(ingreso_control == '$') {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1846	estado_recepcion_control = SLIDE;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1847	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1848	} else {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1849	estado_recepcion_control = START;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1850	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1851	break;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1852	case TILT:
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1853	if((ingreso_control == '$')\|\|(ingreso_control == 'T')) {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1854	if(ingreso_control == 'T') {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1855	estado_recepcion_control = T1;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1856	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1857	if(ingreso_control == '$') {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1858	estado_recepcion_control = SLIDE;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1859	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1860	} else {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1861	estado_recepcion_control = START;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1862	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1863	break;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1864
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1865	case T1:
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1866
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1867	if((ingreso_control == '$')\|\|((ingreso_control>='0')&&(ingreso_control<='9'))) {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1868	if((ingreso_control>='0')&&(ingreso_control<='9')) {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1869	estado_recepcion_control = T2;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1870	//RECIBO PRIMER DIGITO
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1871	aux_tilt[0] = ingreso_control;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1872	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1873	if(ingreso_control == '$') {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1874	estado_recepcion_control = SLIDE;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1875	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1876	} else {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1877	estado_recepcion_control = START;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1878	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1879	break;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1880
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1881	case T2:
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1882
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1883	if((ingreso_control == '$')\|\|((ingreso_control>='0')&&(ingreso_control<='9'))) {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1884	if((ingreso_control>='0')&&(ingreso_control<='9')) {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1885	estado_recepcion_control = T3;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1886	//RECIBO SEGUNDO DIGITO
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1887	aux_tilt[1] = ingreso_control;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1888	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1889	if(ingreso_control == '$') {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1890	estado_recepcion_control = SLIDE;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1891	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1892	} else {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1893	estado_recepcion_control = START;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1894	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1895	break;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1896
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1897	case T3:
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1898
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1899	if((ingreso_control == '$')\|\|((ingreso_control>='0')&&(ingreso_control<='9'))) {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1900	if((ingreso_control>='0')&&(ingreso_control<='9')) {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1901	estado_recepcion_control = PAN;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1902	//RECIBO TERCER DIGITO
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1903	aux_tilt[2] = ingreso_control;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1904	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1905	if(ingreso_control == '$') {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1906	estado_recepcion_control = SLIDE;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1907	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1908	} else {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1909	estado_recepcion_control = START;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1910	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1911	break;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1912	case PAN:
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1913
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1914	if((ingreso_control == '$')\|\|(ingreso_control == 'P')) {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1915	if(ingreso_control == 'P') {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1916	estado_recepcion_control = P1;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1917	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1918	if(ingreso_control == '$') {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1919	estado_recepcion_control = SLIDE;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1920	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1921	} else {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1922	estado_recepcion_control = START;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1923	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1924	break;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1925
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1926	case P1:
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1927
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1928	if((ingreso_control == '$')\|\|((ingreso_control>='0')&&(ingreso_control<='9'))) {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1929	if((ingreso_control>='0')&&(ingreso_control<='9')) {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1930	estado_recepcion_control = P2;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1931	//RECIBO PRIMER DIGITO
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1932	aux_pan[0] = ingreso_control;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1933	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1934	if(ingreso_control == '$') {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1935	estado_recepcion_control = SLIDE;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1936	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1937	} else {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1938	estado_recepcion_control = START;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1939	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1940	break;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1941
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1942	case P2:
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1943
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1944	if((ingreso_control == '$')\|\|((ingreso_control>='0')&&(ingreso_control<='9'))) {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1945	if((ingreso_control>='0')&&(ingreso_control<='9')) {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1946	estado_recepcion_control = P3;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1947	//RECIBO SEGUNDO DIGITO
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1948	aux_pan[1] = ingreso_control;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1949	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1950	if(ingreso_control == '$') {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1951	estado_recepcion_control = SLIDE;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1952	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1953	} else {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1954	estado_recepcion_control = START;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1955	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1956	break;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1957
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1958	case P3:
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1959
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1960	if((ingreso_control == '$')\|\|((ingreso_control>='0')&&(ingreso_control<='9'))) {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1961	if((ingreso_control>='0')&&(ingreso_control<='9')) {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1962	estado_recepcion_control = BOTONES;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1963	//RECIBO TERCER DIGITO
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1964	aux_pan[2] = ingreso_control;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1965	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1966	if(ingreso_control == '$') {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1967	estado_recepcion_control = SLIDE;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1968	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1969	} else {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1970	estado_recepcion_control = START;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1971	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1972	break;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1973	case BOTONES:
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1974
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1975	if((ingreso_control == '$')\|\|(ingreso_control == 'B')) {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1976	if(ingreso_control == 'B') {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1977	estado_recepcion_control = B1;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1978	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1979	if(ingreso_control == '$') {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1980	estado_recepcion_control = SLIDE;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1981	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1982	} else {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1983	estado_recepcion_control = START;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1984	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1985	break;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1986
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1987	case B1:
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1988	if((ingreso_control == '$')\|\|((ingreso_control>='0')&&(ingreso_control<='9'))) {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1989	//if((ingreso_control == '$')\|\|((ingreso_control>=(0b1100+0x30))&&(ingreso_control<=(0b1111+0x30)))) {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1990	if((ingreso_control>='0')&&(ingreso_control<='9')) {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1991	estado_recepcion_control = B2;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1992	//RECIBO PRIMER DIGITO
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1993	aux_botones[0] = ingreso_control;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1994	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1995	if(ingreso_control == '$') {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1996	estado_recepcion_control = SLIDE;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1997	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1998	} else {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	1999	estado_recepcion_control = START;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	2000	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	2001	break;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	2002
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	2003	case B2:
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	2004	if((ingreso_control == '$')\|\|((ingreso_control>='0')&&(ingreso_control<='9'))) {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	2005	//if((ingreso_control == '$')\|\|((ingreso_control>=(0b1100+0x30))&&(ingreso_control<=(0b1111+0x30)))) {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	2006	if((ingreso_control>='0')&&(ingreso_control<='9')) {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	2007	estado_recepcion_control = CRC;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	2008	//RECIBO SEGUNDO DIGITO
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	2009	aux_botones[1] = ingreso_control;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	2010	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	2011	if(ingreso_control == '$') {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	2012	estado_recepcion_control = SLIDE;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	2013	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	2014	} else {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	2015	estado_recepcion_control = START;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	2016	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	2017	break;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	2018
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	2019	case CRC:
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	2020
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	2021	//Guardo valor CRC
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	2022	crc = ingreso_control;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	2023	estado_recepcion_control = FIN;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	2024
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	2025	break;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	2026
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	2027	case FIN:
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	2028	if((ingreso_control == '$')\|\|(ingreso_control == '!')) {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	2029	if(ingreso_control == '$') {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	2030	estado_recepcion_control = SLIDE;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	2031	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	2032	if(ingreso_control == '!') {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	2033	if(crc == 'e') {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	2034	estado_recepcion_control = START;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	2035	joystick_VSlide = ((aux_slide[0]-0x30)100+(aux_slide[1]-0x30)10+(aux_slide[2]-0x30));
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	2036	joystick_VTilt = ((aux_tilt[0]-0x30)100+(aux_tilt[1]-0x30)10+(aux_tilt[2]-0x30));
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	2037	joystick_VPan = ((aux_pan[0]-0x30)100+(aux_pan[1]-0x30)10+(aux_pan[2]-0x30));
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	2038	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	2039	} else {
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	2040	estado_recepcion_control = START;
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	2041	}
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matirodriguez	0:1a9bfeb27157	2043	}
matirodriguez	0:1a9bfeb27157	2044	}

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Type:	Program
Mbed OS support:	Mbed 2 deprecated
Created:	20 Nov 2019
Imports:	0
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main.cpp@0:1a9bfeb27157, 2019-11-20 (annotated)

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