Matheus Duarte / Mbed 2 deprecated Joystick_LCD_CAN

Comunicação CAN entre joystick e LCD

Dependencies:   mbed TextLCD

main.cpp@0:ea7a2f35caf4, 2020-06-10 (annotated)

Committer:
matheus_duarte
Date:
Wed Jun 10 04:05:50 2020 +0000
Revision:
0:ea7a2f35caf4
APS_2_Matheus

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matheus_duarte 0:ea7a2f35caf4 1 #include "mbed.h"
matheus_duarte 0:ea7a2f35caf4 2 #include "TextLCD.h"
matheus_duarte 0:ea7a2f35caf4 3
matheus_duarte 0:ea7a2f35caf4 4 TextLCD lcd(D8, D9, D4, D5, D6, D7); //rs,e,d0,d1,d2,d3
matheus_duarte 0:ea7a2f35caf4 5 AnalogIn xAxis(A0);
matheus_duarte 0:ea7a2f35caf4 6 AnalogIn yAxis(A1);
matheus_duarte 0:ea7a2f35caf4 7 Serial pc(USBTX, USBRX);
matheus_duarte 0:ea7a2f35caf4 8 CAN can1(PB_8, PB_9);
matheus_duarte 0:ea7a2f35caf4 9
matheus_duarte 0:ea7a2f35caf4 10 static char info[6]= {0x55, 0x54, 0x53, 0x52, 0x51, 0x50};
matheus_duarte 0:ea7a2f35caf4 11
matheus_duarte 0:ea7a2f35caf4 12 int main()
matheus_duarte 0:ea7a2f35caf4 13 {
matheus_duarte 0:ea7a2f35caf4 14 CANMessage cima(5, &info[0], 8, CANData, CANStandard);
matheus_duarte 0:ea7a2f35caf4 15 CANMessage baixo(5, &info[1], 8, CANData, CANStandard);
matheus_duarte 0:ea7a2f35caf4 16 CANMessage esquerda(5, &info[2], 8, CANData, CANStandard);
matheus_duarte 0:ea7a2f35caf4 17 CANMessage direita(5, &info[3], 8, CANData, CANStandard);
matheus_duarte 0:ea7a2f35caf4 18 CANMessage parado(5, &info[4], 8, CANData, CANStandard);
matheus_duarte 0:ea7a2f35caf4 19 CANMessage ativar(5, &info[5], 8, CANData, CANStandard);
matheus_duarte 0:ea7a2f35caf4 20
matheus_duarte 0:ea7a2f35caf4 21 int x,y;
matheus_duarte 0:ea7a2f35caf4 22 lcd.locate(3,0);
matheus_duarte 0:ea7a2f35caf4 23 lcd.printf("Retrovisor");
matheus_duarte 0:ea7a2f35caf4 24
matheus_duarte 0:ea7a2f35caf4 25 while(1)
matheus_duarte 0:ea7a2f35caf4 26 {
matheus_duarte 0:ea7a2f35caf4 27 wait(0.1);
matheus_duarte 0:ea7a2f35caf4 28 can1.write(ativar);
matheus_duarte 0:ea7a2f35caf4 29 x = xAxis.read()*1000; // float (0 -> 1) to int (0 -> 1000)
matheus_duarte 0:ea7a2f35caf4 30 y = yAxis.read()*1000;
matheus_duarte 0:ea7a2f35caf4 31 if (x < 200){
matheus_duarte 0:ea7a2f35caf4 32 can1.write(esquerda);
matheus_duarte 0:ea7a2f35caf4 33 }
matheus_duarte 0:ea7a2f35caf4 34 if (x > 800){
matheus_duarte 0:ea7a2f35caf4 35 can1.write(direita);
matheus_duarte 0:ea7a2f35caf4 36 }
matheus_duarte 0:ea7a2f35caf4 37 if (y < 200){
matheus_duarte 0:ea7a2f35caf4 38 can1.write(baixo);
matheus_duarte 0:ea7a2f35caf4 39 }
matheus_duarte 0:ea7a2f35caf4 40 if (y > 800){
matheus_duarte 0:ea7a2f35caf4 41 can1.write(cima);
matheus_duarte 0:ea7a2f35caf4 42 }
matheus_duarte 0:ea7a2f35caf4 43 if (x > 300 && x < 700 && y > 300 && y < 700){
matheus_duarte 0:ea7a2f35caf4 44 can1.write(parado);
matheus_duarte 0:ea7a2f35caf4 45 }
matheus_duarte 0:ea7a2f35caf4 46
matheus_duarte 0:ea7a2f35caf4 47 if(can1.read(ativar)){
matheus_duarte 0:ea7a2f35caf4 48 if (ativar.data[0] == 0x55){
matheus_duarte 0:ea7a2f35caf4 49 lcd.locate(5,1);
matheus_duarte 0:ea7a2f35caf4 50 lcd.printf("Cima ");
matheus_duarte 0:ea7a2f35caf4 51 pc.printf("Cima");
matheus_duarte 0:ea7a2f35caf4 52 }
matheus_duarte 0:ea7a2f35caf4 53 if (ativar.data[0] == 0x54){
matheus_duarte 0:ea7a2f35caf4 54 lcd.locate(5,1);
matheus_duarte 0:ea7a2f35caf4 55 lcd.printf("Baixo ");
matheus_duarte 0:ea7a2f35caf4 56 pc.printf("Baixo");
matheus_duarte 0:ea7a2f35caf4 57 }
matheus_duarte 0:ea7a2f35caf4 58 if (ativar.data[0] == 0x53){
matheus_duarte 0:ea7a2f35caf4 59 lcd.locate(5,1);
matheus_duarte 0:ea7a2f35caf4 60 lcd.printf("Direita ");
matheus_duarte 0:ea7a2f35caf4 61 pc.printf("Direita");
matheus_duarte 0:ea7a2f35caf4 62 }
matheus_duarte 0:ea7a2f35caf4 63 if (ativar.data[0] == 0x52){
matheus_duarte 0:ea7a2f35caf4 64 lcd.locate(5,1);
matheus_duarte 0:ea7a2f35caf4 65 lcd.printf("Esquerda");
matheus_duarte 0:ea7a2f35caf4 66 pc.printf("Esquerda ");
matheus_duarte 0:ea7a2f35caf4 67 }
matheus_duarte 0:ea7a2f35caf4 68 if (ativar.data[0] == 0x51){
matheus_duarte 0:ea7a2f35caf4 69 lcd.locate(5,1);
matheus_duarte 0:ea7a2f35caf4 70 lcd.printf("Parado ");
matheus_duarte 0:ea7a2f35caf4 71 pc.printf("Parado");
matheus_duarte 0:ea7a2f35caf4 72 }
matheus_duarte 0:ea7a2f35caf4 73 ativar.data[0]=0;
matheus_duarte 0:ea7a2f35caf4 74 wait(0.1);
matheus_duarte 0:ea7a2f35caf4 75 }
matheus_duarte 0:ea7a2f35caf4 76 }
matheus_duarte 0:ea7a2f35caf4 77 }