Luis Alvaro Agudelo Garcia
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tareaVcandroid
Programa para enviar datos al controlador desde dispositivo android via bluetooth
main.cpp
- Committer:
- luaagudeloga
- Date:
- 2019-06-26
- Revision:
- 0:77a7770a1787
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//PROGRAMA PARA CONTROLAR EL VOLTAJE DE UN CAPACITOR EN UN CIRCUITO RC DESDE DISPOSITIVO ANDROID //ENVIAR LOS VALORES SEPARADOS POR COMAS #include "mbed.h" #include "stdio.h" #include "string.h" #include "stdlib.h" //Variables y parametros del control PID int Kp=0,Ki=0,Kd=0; float Sp=0;//set point float ai,ek,ad,ap,err_v,o,yT,uk=0,Ts=0.01; AnalogIn Vc(PTB0);//voltaje condensador PwmOut uc(PTE20); //accion de control Serial GSM(PTE0,PTE1); //puertos del FRDM para el modulo BLUETOOTH Serial pc(USBTX,USBRX); //puertos del PC char buffer[30];// TAMAÑO DEL BUFER Timer t; //VALOR DEL TIEMPO int count; int i = 0; int c=0; char r[]=""; DigitalOut LedRojo(LED1); DigitalOut LedVerde(LED2); DigitalOut LedAzul(LED3); int readBuffer(char *buffer,int count) //esta funcion lee un bufer de datos { int i=0; t.start(); //CUENTA EL TIEMPO DE CONEXION E INICIA while(1) { while (GSM.readable()) { char c = GSM.getc(); if (c == '\r' || c == '\n') c = '$';//si se envia fin de linea o de caracter inserta $ buffer[i++] = c;//mete al bufer el caracter leido if(i > count)break;//sale del loop si ya detecto terminacion } if(i > count)break; if(t.read() > 1) { //MAS DE UN SEGUNDO DE ESPERA SE SALE Y REINICA EL RELOJ Y SE SALE t.stop(); t.reset(); break; } } return 0; } void cleanBuffer(char *buffer, int count) //esta funcion limpia el bufer { for(int i=0; i < count; i++) { buffer[i] = '\0'; } } int main() { LedVerde=1; LedRojo=1; LedAzul=1; LedRojo=0; wait(2); //PRENDE EL LED ROJO POR 2 SEGUNDOS LedRojo=1; GSM.baud(9600); GSM.format(8,Serial::None,1); GSM.printf("Enviar los valores Kp,Ki,Kd,Sp separados por comas \n"); DEF_CONST: if (GSM.readable()) { readBuffer(buffer,20); GSM.printf("Enviar los valores Kp,Ki,Kd,Sp separados por comas \n"); sscanf( buffer, "%d, %d, %d, %f", &Kp, &Ki, &Kd, &Sp); GSM.printf("%d, %d, %d, %.1f\n", Kp,Ki,Kd,Sp); } if(Kp == 0){ goto DEF_CONST; }else{ goto PID; } PID: while(1){ yT=Vc.read()*3.3; ek=Sp-yT; ap = Kp*ek*0.01f; //se calcula la accion proporcinal ai =(Ki*ek*0.01f)+ai; //calculo de la integral del error ad = Kd*(ek-err_v)*0.01f; //calculo de la accion derivativa uk = (ap+ai+ad); // se verifica que pid sea positivo ************************************** if(uk<=0) { uk=0; } // se verifica que pid sea menor o igual la valor maximo ***************** if (uk > 3.3) { uk=3.3; } //Normalizacion de la salida // se actualizan las variables ******************************************* err_v = ek; o = uk/3.3; uc.write(o); // se envia el valor pid a puerto analogico de salida (D/A) ************** // se repite el ciclo wait(Ts); //Mostrando error y salida actual GSM.printf("Error= %.2f\t",ek); GSM.printf("Set Point= %.1f\t",Sp); GSM.printf("Voltaje Actual= %.1f\n",yT); wait(Ts); //Tiempo de muestreo } }