Diff: main.cpp

Revision:

0:77a7770a1787

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp	Wed Jun 26 15:25:07 2019 +0000
@@ -0,0 +1,132 @@
+//PROGRAMA PARA CONTROLAR EL VOLTAJE DE UN CAPACITOR EN UN CIRCUITO RC DESDE DISPOSITIVO ANDROID
+//ENVIAR LOS VALORES SEPARADOS POR COMAS
+#include "mbed.h"              
+#include "stdio.h"
+#include "string.h"
+#include "stdlib.h"
+
+//Variables y parametros del control PID
+int Kp=0,Ki=0,Kd=0;
+float Sp=0;//set point
+float ai,ek,ad,ap,err_v,o,yT,uk=0,Ts=0.01;
+
+AnalogIn   Vc(PTB0);//voltaje condensador
+PwmOut  uc(PTE20); //accion de control
+Serial GSM(PTE0,PTE1);  //puertos del FRDM para el modulo BLUETOOTH
+Serial pc(USBTX,USBRX); //puertos del PC
+char buffer[30];// TAMAÑO DEL BUFER
+Timer t;   //VALOR DEL TIEMPO
+int count;
+int i = 0;
+int c=0;
+char r[]=""; 
+DigitalOut LedRojo(LED1);
+DigitalOut LedVerde(LED2);
+DigitalOut LedAzul(LED3);
+
+int readBuffer(char *buffer,int count)   //esta funcion lee un bufer de datos
+{
+    int i=0; 
+    t.start();    //CUENTA EL TIEMPO DE CONEXION E INICIA
+    while(1) {
+        while (GSM.readable()) {
+            char c = GSM.getc();
+            if (c == '\r' || c == '\n') c = '$';//si se envia fin de linea o de caracter inserta $
+            buffer[i++] = c;//mete al bufer el caracter leido
+            if(i > count)break;//sale del loop si ya detecto terminacion
+        }
+        if(i > count)break;
+        if(t.read() > 1) {  //MAS DE UN SEGUNDO DE ESPERA SE SALE Y REINICA EL RELOJ Y SE SALE
+            t.stop();
+            t.reset();
+            break;
+        }
+    }
+     return 0;
+}
+ 
+void cleanBuffer(char *buffer, int count)  //esta funcion limpia el bufer
+{
+    for(int i=0; i < count; i++) {
+        buffer[i] = '\0';
+    }
+}
+int main() {
+    
+       LedVerde=1;
+       LedRojo=1;
+       LedAzul=1;
+       LedRojo=0;
+       wait(2);   //PRENDE EL LED ROJO POR 2 SEGUNDOS
+       LedRojo=1;
+       GSM.baud(9600);
+       GSM.format(8,Serial::None,1); 
+       
+    GSM.printf("Enviar los valores Kp,Ki,Kd,Sp separados por comas           \n");
+     
+    DEF_CONST: 
+        
+       if (GSM.readable()) {
+          readBuffer(buffer,20);
+          GSM.printf("Enviar los valores Kp,Ki,Kd,Sp separados por comas           \n");
+          sscanf( buffer, "%d, %d, %d, %f", &Kp, &Ki, &Kd, &Sp);
+          GSM.printf("%d, %d, %d, %.1f\n", Kp,Ki,Kd,Sp);
+          }
+        
+    if(Kp == 0){
+    goto DEF_CONST;
+    }else{
+    goto PID;
+    }
+        
+    PID: 
+    
+    
+    while(1){
+    yT=Vc.read()*3.3;
+    ek=Sp-yT;
+     
+    ap = Kp*ek*0.01f;     //se calcula la accion proporcinal
+    ai =(Ki*ek*0.01f)+ai;    //calculo de la integral del error
+    ad = Kd*(ek-err_v)*0.01f; //calculo de la accion derivativa
+    uk = (ap+ai+ad);
+    
+    // se verifica que pid sea positivo **************************************
+        if(uk<=0)
+        {
+            uk=0;
+        }
+ 
+        // se verifica que pid sea menor o igual la valor maximo *****************
+        if (uk > 3.3)
+        {
+            uk=3.3;
+        }
+     //Normalizacion de la salida
+        // se actualizan las variables *******************************************
+        err_v = ek;
+        o = uk/3.3;
+        uc.write(o);
+        //  se envia el valor pid a puerto analogico de salida (D/A) **************
+        
+        //  se repite el ciclo
+        wait(Ts);
+              
+        //Mostrando error y salida actual
+  
+        GSM.printf("Error= %.2f\t",ek);
+        GSM.printf("Set Point= %.1f\t",Sp);
+        GSM.printf("Voltaje Actual= %.1f\n",yT);
+        wait(Ts); //Tiempo de muestreo
+              
+        }
+   
+}    
+        
+                        
+           
+   
+    
+    
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