Luisa Rincón
Para una tarjeta STM32F103C8T6, PID con un encoder para modificación de parametros.
Dependencies: mbed QEI DebouncedIn TextLCD
Diff: main.cpp
- Revision:
- 0:4185ca92d537
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp Mon Jul 01 23:12:38 2019 +0000
@@ -0,0 +1,293 @@
+#include "mbed.h"
+#include "QEI.h"
+#include "TextLCD.h"
+#include "DebouncedIn.h"
+
+TextLCD lcd(PA_8, PA_9, PA_11, PA_12, PA_15, PB_3);// Declaración de los puertos
+QEI encoder (PA_7, PA_6, NC, 624); // (DT, Clk)
+AnalogIn vo(PA_0); //entrada análoga
+PwmOut vi(PA_1); //salida análoga
+
+DigitalOut myled(PC_13); //Activando el led de la tarjeta
+
+DigitalIn mybuttonE(PC_14); //cambia ingreso de los 4 parámetros (Encoder)
+DigitalIn mybutton(PC_15); //termina y consolida valores de 4 parámetros y sale del loop (Pulsador)
+
+int cambio=0, diferencia=0;
+float pid,o,ai,ad,ap,med,err;
+float err_v;
+int spnum=0,kinum=0,kpnum=0,kdnum=0,pos=1;
+
+int main()
+{
+
+ lcd.locate(0,0);
+ lcd.printf(" Tarea2"); //Título del proyecto
+ lcd.locate(0,1);
+ lcd.printf("Controlador PID"); //Título del proyecto
+ wait(4);
+ lcd.cls(); // Borrar Pantalla
+ // lcd.writeCommand(C1);//escribimos un comando según el manual del módulo LCD
+
+ lcd.locate(8,0);
+ lcd.printf("Kp=%d",kpnum);
+ lcd.locate(0,1);
+ lcd.printf("Ki=%d",kinum);
+ lcd.locate(8,1);
+ lcd.printf("Kd=%d",kdnum);
+ lcd.locate(0,0);
+ lcd.printf("Sp=%d",spnum);
+
+ while(1)
+ {
+
+ diferencia=encoder.getPulses()-cambio;
+ cambio=encoder.getPulses();
+
+ if (diferencia==0)
+ {
+ //nada
+ }
+ else if(diferencia>0)
+ {
+ if(pos==1)
+ {
+ if(spnum+diferencia>=999)
+ {
+ spnum=999;
+ lcd.locate(3,0);
+ lcd.printf(" ");
+ lcd.locate(3,0);
+ lcd.printf("%d", spnum);
+ }
+ else
+ {
+ spnum+=diferencia;
+ lcd.locate(3,0);
+ lcd.printf("%d", spnum);
+ }
+ }
+ else if(pos==2)
+ {
+ if(kpnum+diferencia>=999)
+ {
+ kpnum=999;
+ lcd.locate(11,0);
+ lcd.printf(" ");
+ lcd.locate(11,0);
+ lcd.printf("%d", kpnum);
+ }
+ else
+ {
+ kpnum+=diferencia;
+ lcd.locate(11,0);
+ lcd.printf("%d", kpnum);
+ }
+ }
+ else if(pos==3)
+ {
+ if(kinum+diferencia>=999)
+ {
+ kinum=999;
+ lcd.locate(3,1);
+ lcd.printf(" ");
+ lcd.locate(3,1);
+ lcd.printf("%d", kinum);
+ }
+ else
+ {
+ kinum+=diferencia;
+ lcd.locate(3,1);
+ lcd.printf("%d", kinum);
+ }
+ }
+ else if(pos==4)
+ {
+ if(kdnum+diferencia>=999)
+ {
+ kdnum=999;
+ lcd.locate(11,1);
+ lcd.printf(" ");
+ lcd.locate(11,1);
+ lcd.printf("%d", kdnum);
+ }
+ else
+ {
+ kdnum+=diferencia;
+ lcd.locate(11,1);
+ lcd.printf("%d", kdnum);
+ }
+ }
+ }
+
+ else if(diferencia<0)
+ {
+ if(pos==1)
+ {
+ if(spnum+diferencia<0)
+ {
+ //No ocurre nada
+ }
+ else
+ {
+ spnum+=diferencia;
+ lcd.locate(3,0);
+ lcd.printf(" ");
+ lcd.locate(3,0);
+ lcd.printf("%d", spnum);
+ }
+ }
+ else if(pos==2)
+ {
+ if(kpnum+diferencia<0)
+ {
+ //No ocurre nada
+ }
+ else
+ {
+ kpnum+=diferencia;
+ lcd.locate(11,0);
+ lcd.printf(" ");
+ lcd.locate(11,0);
+ lcd.printf("%d", kpnum);
+ }
+ }
+ else if(pos==3)
+ {
+ if(kinum+diferencia<0)
+ {
+ //No ocurre nada
+ }
+ else
+ {
+ kinum+=diferencia;
+ lcd.locate(3,1);
+ lcd.printf(" ");
+ lcd.locate(3,1);
+ lcd.printf("%d", kinum);
+ }
+ }
+ else if(pos==4)
+ {
+ if(kdnum+diferencia<0)
+ {
+ //No ocurre nada
+ }
+ else
+ {
+ kdnum+=diferencia;
+ lcd.locate(11,1);
+ lcd.printf(" ");
+ lcd.locate(11,1);
+ lcd.printf("%d", kdnum);
+ }
+ }
+ }
+
+ if (mybuttonE == 0) //cambia la posición de ingreso de parámetros
+ {
+ myled = !myled;//
+ if(pos==4)
+ {
+ pos=1;
+ lcd.locate(3,0);
+ lcd.printf("%d", spnum);
+ }
+ else if (pos==1)
+ {
+ pos++;
+ lcd.locate(11,0);
+ lcd.printf("%d", kpnum);
+ }
+ else if(pos==2)
+ {
+ pos++;
+ lcd.locate(3,1);
+ lcd.printf("%d", kinum);
+ }
+ else if(pos==3)
+ {
+ pos++;
+ lcd.locate(11,1);
+ lcd.printf("%d", kdnum);
+ }
+ wait(0.25);
+
+ }
+
+ if (mybutton == 0)
+ {
+ break; //sale del bucle si pisan suiche4
+ }
+ wait(0.1);
+ }
+
+
+//Transición
+ // lcd.writeCommand(C4);//escribimos un comando según el manual del modulo LCD para quitar cursor bajo
+ lcd.cls(); //borra la pantalla
+ lcd.printf(" GUARDADOS!");
+ wait(1);
+ lcd.cls();
+ lcd.printf(" INICIA EL PID");
+ wait(1);
+// se imprimen los parches del control *****************************************
+ lcd.cls();
+ lcd.printf("Er=%3.0f",err);
+ lcd.locate(8,0);
+ lcd.printf("Me=%3.0f",med);
+ lcd.locate(0,1);
+ lcd.printf("Sp=%d",spnum);
+ lcd.locate(8,1);
+ lcd.printf("Co=%3.0f",pid);
+ wait(1);
+
+// CICLO PRINCIPAL CONTROLADOR PID
+ lop1: med = vo.read()*999;
+ err = (spnum-med); //se calcula el error
+ ap = kpnum*err*0.01f; //se calcula la acción proporcinal
+ ai =(kinum*err*0.01f)+ai; //cálculo de la integral del error
+ ad = kdnum*(err-err_v)*0.01f; //cálculo de la acción derivativa
+ pid = (ap+ai+ad);
+ // se verifica que pid sea positivo **************************************
+ if(pid<=0)
+ {
+ pid=0;
+ }
+
+ // se verifica que pid sea menor o igual al valor máximo *****************
+ if (pid > 999)
+ {
+ pid=999;
+ }
+
+
+ //se muestran las variables******************************************
+ lcd.locate(3,0);
+ lcd.printf(" ");
+ lcd.locate(3,0);
+ lcd.printf("%3.0f",err);
+ lcd.locate(11,0);
+ lcd.printf(" ");
+ lcd.locate(11,0);
+ lcd.printf("%3.0f",med);
+ lcd.locate(3,1);
+ lcd.printf(" ");
+ lcd.locate(3,1);
+ lcd.printf("%d",spnum);
+ lcd.locate(11,1);
+ lcd.printf(" ");
+ lcd.locate(11,1);
+ lcd.printf("%3.0f",pid);
+
+ //Normalización de la salida
+ // se actualizan las variables *******************************************
+ err_v = err;
+ o = pid/999;
+ vi.write(o);
+ // se envia el valor pid a puerto analogico de salida (D/A) **************
+
+ // se repite el ciclo
+ wait_ms(300);
+ goto lop1;
+}