Luca Antolini
Velocity Closed Loop Dynamic error correction
Dependencies: mbed QEI PID DmTftLibraryEx
main.cpp@39:be7055a0e9a4, 2022-04-15 (annotated)
- Committer:
- lex9296
- Date:
- Fri Apr 15 07:01:02 2022 +0000
- Revision:
- 39:be7055a0e9a4
- Parent:
- 37:5fc7f2f435e8
Retroazione di velocita e correzione
Who changed what in which revision?
| User | Revision | Line number | New contents of line |
|---|---|---|---|
| GregCr | 0:9c0917bfde97 | 1 | |
| lex9296 | 23:b9d23a2f390e | 2 | //Warning: Incompatible redefinition of macro "MBED_RAM_SIZE" in "tmp/HU5Hqj", Line: 39, Col: 10 |
| lex9296 | 23:b9d23a2f390e | 3 | #ifndef MBED_RAM_SIZE |
| lex9296 | 23:b9d23a2f390e | 4 | #define MBED_RAM_SIZE 0x00018000 |
| lex9296 | 23:b9d23a2f390e | 5 | #endif |
| lex9296 | 23:b9d23a2f390e | 6 | |
| lex9296 | 34:0522cebfe489 | 7 | // =========================================================== |
| lex9296 | 34:0522cebfe489 | 8 | // =========================================================== |
| lex9296 | 34:0522cebfe489 | 9 | // LA: Stage 01 cleared, Il posizionatore funziona CORRETTAMENTE |
| lex9296 | 34:0522cebfe489 | 10 | // =========================================================== |
| lex9296 | 34:0522cebfe489 | 11 | // =========================================================== |
| lex9296 | 34:0522cebfe489 | 12 | // |
| lex9296 | 34:0522cebfe489 | 13 | // Commit & Publish del 11 Aprile 2022, il Pozizionamento è corretto e testato. |
| lex9296 | 34:0522cebfe489 | 14 | // La velocità imposta all'asse, tuttavia, NON E' retroazionata. |
| lex9296 | 34:0522cebfe489 | 15 | // |
| lex9296 | 34:0522cebfe489 | 16 | // Occorrerebbe un anello chiuso sulla velocità, che si muova "almeno" alla velocità di scansione del PWM. |
| lex9296 | 34:0522cebfe489 | 17 | // Se la velocità non è ancora raggiunta, la tensione deve venire adeguata conseguentemente agendo sul PWM. |
| lex9296 | 34:0522cebfe489 | 18 | // |
| lex9296 | 35:0f6adc0b95b9 | 19 | // LA: 11 Aprile 2022, Aggiungo il PID |
| lex9296 | 35:0f6adc0b95b9 | 20 | // =============================== |
| lex9296 | 35:0f6adc0b95b9 | 21 | // |
| lex9296 | 35:0f6adc0b95b9 | 22 | // La retroazione sulla Velocità (Calcolata ogni "cf_MOTPeriod_s") è eseguita, nello stesso intervallo, da "PID_VelocityClosedLoop" |
| lex9296 | 35:0f6adc0b95b9 | 23 | // Il parametro di Riferimento è la Velocity Calcolata |
| lex9296 | 35:0f6adc0b95b9 | 24 | // Il Fattore di correzione è il PWM in uscita |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 25 | // Con la versione Pubblicata 0022 Il Doppio PID è correttamente funzionante. |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 26 | // |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 27 | // LA: 12 Aprile 2022, Introduco la retroazione ad anello Avanzata |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 28 | // =========================================================== |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 29 | // |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 30 | // Provo ad escludere il PID (I PID, attualmente son due) a favore di un controllo di retroazione più incisivo. |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 31 | // L'attuale PID non tiene conto del verso di correzione, mentre nel moto attuale mi aspetto maggiori difficoltà a frenare che ad |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 32 | // accelerare. |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 33 | // PQM introduco un controllo (in retroazione di proporzionalità all'errore) che possa diversificarsi tra Accelerazione e FRENO. |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 34 | // i.e. deve essere più incisivo quando frena, meno quando accelera. |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 35 | // |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 36 | // 15/4: Retroazione Avanzata e correzione dinamica dell'errore. |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 37 | // |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 38 | // In base all'errore calcolato sulla velocità, opero una retroazione semplice per far tornare il sistema in stabilità. |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 39 | // Ad ogni "chiamata" del motion correggo l'uscita nel verso suggerito dall'errore di un fattore ad esso proporzionale. |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 40 | // Ad oggi è il risultato migliore. |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 41 | // |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 42 | // Committo |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 43 | // Forco |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 44 | // Pubblico la 0030 |
| lex9296 | 35:0f6adc0b95b9 | 45 | // |
| lex9296 | 34:0522cebfe489 | 46 | |
| lex9296 | 23:b9d23a2f390e | 47 | #include "QEI.h" |
| lex9296 | 23:b9d23a2f390e | 48 | #include "SWPos.h" |
| lex9296 | 23:b9d23a2f390e | 49 | |
| GregCr | 0:9c0917bfde97 | 50 | #include "Timers.h" |
| GregCr | 0:9c0917bfde97 | 51 | #include "Eeprom.h" |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 52 | #include "math.h" |
| GregCr | 0:9c0917bfde97 | 53 | |
| lex9296 | 27:654100855f5c | 54 | #define MAX_CHAR_PER_LINE 28 |
| lex9296 | 27:654100855f5c | 55 | #define TEXT_ROW_SPACING 16 |
| lex9296 | 27:654100855f5c | 56 | #define FONT_CHAR_WIDTH 8 |
| lex9296 | 27:654100855f5c | 57 | #define FONT_CHAR_HEIGHT 16 |
| lex9296 | 27:654100855f5c | 58 | |
| lex9296 | 27:654100855f5c | 59 | #include "DisplayDriver.h" |
| lex9296 | 27:654100855f5c | 60 | |
| lex9296 | 33:f77aa3ecf87d | 61 | const float cf_SCOPeriod_s = 0.00025000; // 250us |
| lex9296 | 33:f77aa3ecf87d | 62 | const float cf_PWMPeriod_s = 0.01000000; // 10ms |
| lex9296 | 33:f77aa3ecf87d | 63 | const float cf_MOTPeriod_s = 0.01000000; // 10ms |
| lex9296 | 33:f77aa3ecf87d | 64 | |
| lex9296 | 37:5fc7f2f435e8 | 65 | int64_t ci64_TargetPOS = 3096; // Used also Outside |
| lex9296 | 37:5fc7f2f435e8 | 66 | |
| lex9296 | 33:f77aa3ecf87d | 67 | // LA: LCM_ShowTactics |
| lex9296 | 33:f77aa3ecf87d | 68 | // =============== |
| lex9296 | 33:f77aa3ecf87d | 69 | // |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 70 | /* |
| lex9296 | 32:1be3d79ff4db | 71 | void LCM_ShowTactics( |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 72 | int64_t i64_Pulses, |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 73 | float f_ATVSpeed, |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 74 | float f_ai0000_Aux, |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 75 | float f_ai0001_Aux, |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 76 | float f_ai0002_Aux, |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 77 | float f_ai0003_Aux, |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 78 | float f_ai0004_Aux, |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 79 | float f_ai0005_Aux, |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 80 | int32_t i32_Velocity, |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 81 | int32_t i32_Acceleration, |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 82 | int32_t i32_Jerk |
| lex9296 | 32:1be3d79ff4db | 83 | ); |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 84 | */ |
| lex9296 | 32:1be3d79ff4db | 85 | |
| lex9296 | 33:f77aa3ecf87d | 86 | // LA: SampleAndStore |
| lex9296 | 33:f77aa3ecf87d | 87 | // LA: SampleTimer == |
| lex9296 | 33:f77aa3ecf87d | 88 | // ============== |
| lex9296 | 33:f77aa3ecf87d | 89 | // |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 90 | //static void SampleAndStore (void); |
| lex9296 | 33:f77aa3ecf87d | 91 | Ticker SampleTimer; // LA: To Sample 1AI any 'x'ms |
| lex9296 | 33:f77aa3ecf87d | 92 | |
| lex9296 | 29:7ce8c5779f5e | 93 | float af_PlotSamples[240]; // LA: "Horiz" Plot Array |
| lex9296 | 29:7ce8c5779f5e | 94 | |
| lex9296 | 30:e45282a70a4d | 95 | uint16_t aui16_PlotSamples[240]; |
| lex9296 | 30:e45282a70a4d | 96 | uint16_t aui16_PlotClears_Lo[240]; |
| lex9296 | 30:e45282a70a4d | 97 | uint16_t aui16_PlotClears_Hi[240]; |
| lex9296 | 30:e45282a70a4d | 98 | |
| lex9296 | 33:f77aa3ecf87d | 99 | int32_t ai32_POS2VelGraph[4000]; |
| lex9296 | 33:f77aa3ecf87d | 100 | uint16_t aui16_PlotPOS2VelSamples[240]; |
| lex9296 | 33:f77aa3ecf87d | 101 | uint16_t aui16_PlotPOS2VelClears_Lo[240]; |
| lex9296 | 33:f77aa3ecf87d | 102 | uint16_t aui16_PlotPOS2VelClears_Hi[240]; |
| lex9296 | 33:f77aa3ecf87d | 103 | |
| lex9296 | 33:f77aa3ecf87d | 104 | int32_t ai32_POS2AccGraph[4000]; |
| lex9296 | 33:f77aa3ecf87d | 105 | int32_t ai32_POS2JrkGraph[4000]; |
| lex9296 | 33:f77aa3ecf87d | 106 | |
| lex9296 | 33:f77aa3ecf87d | 107 | // LA: MotionHandler |
| lex9296 | 33:f77aa3ecf87d | 108 | // LA: MotionTimer = |
| lex9296 | 33:f77aa3ecf87d | 109 | // ============= |
| lex9296 | 33:f77aa3ecf87d | 110 | // |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 111 | //static void MotionHandler (void); |
| lex9296 | 33:f77aa3ecf87d | 112 | Ticker MotionTimer; // LA: Gestisce il rilevamento (RT) di Velocità, Accelerazione e Jerk |
| lex9296 | 33:f77aa3ecf87d | 113 | // Esegue il Movimento Programmato |
| lex9296 | 33:f77aa3ecf87d | 114 | |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 115 | float f_PWMPercent; // |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 116 | float F_VelocityLoopFB_FW; // LA: Correzione Dinamica FW |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 117 | float F_VelocityLoopFB_BW; // LA: Correzione Dinamica BW |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 118 | //float fPID_Error; // |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 119 | |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 120 | float fMOT_VelocityAct; // 0.0= 0%, 1.0= 100% |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 121 | float fMOT_VelocityReq; // 0.0= 0%, 1.0= 100% |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 122 | float fMOT_VelocityError; // |
| lex9296 | 33:f77aa3ecf87d | 123 | |
| lex9296 | 33:f77aa3ecf87d | 124 | float fVelocity; |
| lex9296 | 33:f77aa3ecf87d | 125 | float fAcceleration; |
| lex9296 | 33:f77aa3ecf87d | 126 | float fJerk; |
| lex9296 | 33:f77aa3ecf87d | 127 | float fTorque; |
| lex9296 | 33:f77aa3ecf87d | 128 | |
| lex9296 | 33:f77aa3ecf87d | 129 | int64_t i64_Position_Prec; |
| lex9296 | 33:f77aa3ecf87d | 130 | int32_t i32_Velocity; |
| lex9296 | 33:f77aa3ecf87d | 131 | int32_t i32_Velocity_Prec; |
| lex9296 | 33:f77aa3ecf87d | 132 | int32_t i32_Acceleration; |
| lex9296 | 33:f77aa3ecf87d | 133 | int32_t i32_Acceleration_Prec; |
| lex9296 | 33:f77aa3ecf87d | 134 | int32_t i32_Jerk; |
| lex9296 | 33:f77aa3ecf87d | 135 | |
| lex9296 | 33:f77aa3ecf87d | 136 | // LA: Motion |
| lex9296 | 33:f77aa3ecf87d | 137 | // ====== |
| lex9296 | 26:bfca0c471a87 | 138 | // LA: Theory of Operation |
| lex9296 | 26:bfca0c471a87 | 139 | // =================== |
| lex9296 | 26:bfca0c471a87 | 140 | // |
| lex9296 | 26:bfca0c471a87 | 141 | // Il PWM funziona da sè in Interrupt |
| lex9296 | 26:bfca0c471a87 | 142 | // Il QEI funziona da sè in Interrupt |
| lex9296 | 26:bfca0c471a87 | 143 | // Se si creano dei Ticker (Che sono a loro volta interrupt(s)) è possibile che PWM e QEI perdano correlazione con l'HW. |
| lex9296 | 26:bfca0c471a87 | 144 | // |
| lex9296 | 26:bfca0c471a87 | 145 | // PQM |
| lex9296 | 26:bfca0c471a87 | 146 | // |
| lex9296 | 26:bfca0c471a87 | 147 | // Il rinfresco del Display e la gestione del motion vanno fatte il più frequentemente possibile ma fuori dal loop dei Ticker. |
| lex9296 | 26:bfca0c471a87 | 148 | // Con qst versione (LA0005, che termina un FORK (il successivo è LA0010) quanto detto sopra è FUNZIONANTE. |
| lex9296 | 26:bfca0c471a87 | 149 | // Questo messaggio è incluso nel "commitment" |
| lex9296 | 26:bfca0c471a87 | 150 | |
| GregCr | 0:9c0917bfde97 | 151 | /*! |
| GregCr | 0:9c0917bfde97 | 152 | * \brief Define IO for Unused Pin |
| GregCr | 0:9c0917bfde97 | 153 | */ |
| lex9296 | 23:b9d23a2f390e | 154 | //DigitalOut F_CS (D6); // MBED description of pin |
| lex9296 | 23:b9d23a2f390e | 155 | //DigitalOut SD_CS (D8); // MBED description of pin |
| lex9296 | 23:b9d23a2f390e | 156 | |
| lex9296 | 23:b9d23a2f390e | 157 | DigitalIn userButton (USER_BUTTON); |
| lex9296 | 32:1be3d79ff4db | 158 | // |
| lex9296 | 32:1be3d79ff4db | 159 | DigitalOut rENA_Off (PC_0); // CN7.38 - Power Enable Relay, Power Disabled when true |
| lex9296 | 32:1be3d79ff4db | 160 | DigitalOut rDIR_FWD (PC_1); // CN7.36 - Move Direction Relay Bridge, Move FW(Extends) when true |
| mverdy | 15:ed7ed20b7114 | 161 | |
| lex9296 | 23:b9d23a2f390e | 162 | AnalogIn adc_temp (ADC_TEMP); |
| lex9296 | 23:b9d23a2f390e | 163 | AnalogIn adc_vref (ADC_VREF); |
| lex9296 | 23:b9d23a2f390e | 164 | AnalogIn adc_vbat (ADC_VBAT); |
| GregCr | 0:9c0917bfde97 | 165 | |
| lex9296 | 29:7ce8c5779f5e | 166 | AnalogIn ADC12_IN9 (PA_4); // STM32 PA4 |
| lex9296 | 29:7ce8c5779f5e | 167 | AnalogIn ADC12_IN15 (PB_0); // STM32 PB0 |
| lex9296 | 29:7ce8c5779f5e | 168 | |
| lex9296 | 23:b9d23a2f390e | 169 | // PWM |
| lex9296 | 23:b9d23a2f390e | 170 | // === |
| lex9296 | 23:b9d23a2f390e | 171 | // |
| lex9296 | 25:5fd2d69e2927 | 172 | PwmOut PWM_PB3(PWM_OUT); // LA: PWM_OUT = D3 = PB_3 |
| mverdy | 14:ebd89dacc807 | 173 | |
| lex9296 | 28:443c82750dd9 | 174 | // QEI |
| lex9296 | 28:443c82750dd9 | 175 | // === |
| lex9296 | 28:443c82750dd9 | 176 | // |
| lex9296 | 28:443c82750dd9 | 177 | QEI Stabilus322699 (PA_1, PA_0, NC, 100, QEI::X4_ENCODING); |
| lex9296 | 32:1be3d79ff4db | 178 | //DigitalIn Hall_A (PA_1); |
| lex9296 | 32:1be3d79ff4db | 179 | //DigitalIn Hall_B (PA_0); |
| lex9296 | 28:443c82750dd9 | 180 | |
| lex9296 | 23:b9d23a2f390e | 181 | // Motion |
| lex9296 | 23:b9d23a2f390e | 182 | // ====== |
| lex9296 | 23:b9d23a2f390e | 183 | // |
| lex9296 | 28:443c82750dd9 | 184 | //Ticker POS_MotionScan; // LA: Non uso un Ticker. Agisce sotto Interrupt e falsa la lettura QEI e la sincronicità del PWM |
| lex9296 | 23:b9d23a2f390e | 185 | // |
| lex9296 | 23:b9d23a2f390e | 186 | in_sPosizionatoreSW in_PosizionatoreSW; |
| lex9296 | 23:b9d23a2f390e | 187 | out_sPosizionatoreSW out_PosizionatoreSW; |
| GregCr | 0:9c0917bfde97 | 188 | |
| lex9296 | 23:b9d23a2f390e | 189 | // LCD Display |
| lex9296 | 23:b9d23a2f390e | 190 | // =========== |
| lex9296 | 23:b9d23a2f390e | 191 | // |
| lex9296 | 28:443c82750dd9 | 192 | //Ticker LCD_RefreshViews; // LA: Non uso un Ticker. Agisce sotto Interrupt e falsa la lettura QEI e la sincronicità del PWM |
| mverdy | 15:ed7ed20b7114 | 193 | |
| lex9296 | 22:12c555cade79 | 194 | void FactoryReset (void) { |
| mverdy | 15:ed7ed20b7114 | 195 | EepromFactoryReset( ); |
| mverdy | 15:ed7ed20b7114 | 196 | HAL_NVIC_SystemReset( ); |
| mverdy | 15:ed7ed20b7114 | 197 | } |
| lex9296 | 23:b9d23a2f390e | 198 | |
| lex9296 | 32:1be3d79ff4db | 199 | void LCM_ShowTactics( |
| lex9296 | 33:f77aa3ecf87d | 200 | int64_t i64_Pulses, |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 201 | float f_ATVSpeed, |
| lex9296 | 33:f77aa3ecf87d | 202 | float f_ai0000_Aux, |
| lex9296 | 33:f77aa3ecf87d | 203 | float f_ai0001_Aux, |
| lex9296 | 33:f77aa3ecf87d | 204 | float f_ai0002_Aux, |
| lex9296 | 33:f77aa3ecf87d | 205 | float f_ai0003_Aux, |
| lex9296 | 33:f77aa3ecf87d | 206 | float f_ai0004_Aux, |
| lex9296 | 33:f77aa3ecf87d | 207 | float f_ai0005_Aux, |
| lex9296 | 33:f77aa3ecf87d | 208 | int32_t i32_Velocity, |
| lex9296 | 33:f77aa3ecf87d | 209 | int32_t i32_Acceleration, |
| lex9296 | 33:f77aa3ecf87d | 210 | int32_t i32_Jerk |
| lex9296 | 32:1be3d79ff4db | 211 | ) { |
| lex9296 | 32:1be3d79ff4db | 212 | |
| lex9296 | 32:1be3d79ff4db | 213 | char StringText[MAX_CHAR_PER_LINE+ 1]; // don't forget the /0 (end of string) |
| lex9296 | 33:f77aa3ecf87d | 214 | static int64_t i64_Pulses_Prec; |
| lex9296 | 32:1be3d79ff4db | 215 | static float f_ai0005_prec; |
| lex9296 | 37:5fc7f2f435e8 | 216 | static float f_ai0006_prec; |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 217 | //static float f_ai0007_prec; |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 218 | static float f_ai0008_prec; |
| lex9296 | 33:f77aa3ecf87d | 219 | static uint32_t i32_Velocity_prec; |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 220 | static float f_ATVSpeed_prec; |
| lex9296 | 33:f77aa3ecf87d | 221 | |
| lex9296 | 33:f77aa3ecf87d | 222 | if (i64_Pulses != i64_Pulses_Prec) { |
| lex9296 | 32:1be3d79ff4db | 223 | sprintf (StringText, |
| lex9296 | 33:f77aa3ecf87d | 224 | "Pulses: %d ", (int32_t)i64_Pulses); |
| lex9296 | 32:1be3d79ff4db | 225 | LCM_DrawString (0, 0+ (TEXT_ROW_SPACING* 1), StringText); |
| lex9296 | 33:f77aa3ecf87d | 226 | i64_Pulses_Prec = i64_Pulses; |
| lex9296 | 32:1be3d79ff4db | 227 | } |
| lex9296 | 32:1be3d79ff4db | 228 | |
| lex9296 | 33:f77aa3ecf87d | 229 | if (i32_Velocity != i32_Velocity_prec) { |
| lex9296 | 33:f77aa3ecf87d | 230 | sprintf (StringText, |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 231 | "Velocity[ui/ms]: %d ", i32_Velocity); |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 232 | LCM_DrawString (0, 0+ (TEXT_ROW_SPACING* 2), StringText); |
| lex9296 | 33:f77aa3ecf87d | 233 | i32_Velocity_prec = i32_Velocity; |
| lex9296 | 33:f77aa3ecf87d | 234 | } |
| lex9296 | 35:0f6adc0b95b9 | 235 | |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 236 | if (fMOT_VelocityAct != f_ATVSpeed_prec) { |
| lex9296 | 35:0f6adc0b95b9 | 237 | sprintf (StringText, |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 238 | "VAct[0..1]: %f ", fMOT_VelocityAct); |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 239 | LCM_DrawString (0, 0+ (TEXT_ROW_SPACING* 3), StringText); |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 240 | f_ATVSpeed_prec = fMOT_VelocityAct; |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 241 | } |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 242 | if (fMOT_VelocityReq != f_ai0008_prec) { |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 243 | sprintf (StringText, |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 244 | "VReq[0..1]: %f ", fMOT_VelocityReq); |
| lex9296 | 35:0f6adc0b95b9 | 245 | LCM_DrawString (0, 0+ (TEXT_ROW_SPACING* 4), StringText); |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 246 | f_ai0008_prec = fMOT_VelocityReq; |
| lex9296 | 35:0f6adc0b95b9 | 247 | } |
| lex9296 | 35:0f6adc0b95b9 | 248 | if (f_PWMPercent != f_ai0005_prec) { |
| lex9296 | 35:0f6adc0b95b9 | 249 | sprintf (StringText, |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 250 | "PWM [0..1]: %f ", f_PWMPercent); |
| lex9296 | 35:0f6adc0b95b9 | 251 | LCM_DrawString (0, 0+ (TEXT_ROW_SPACING* 5), StringText); |
| lex9296 | 35:0f6adc0b95b9 | 252 | f_ai0005_prec = f_PWMPercent; |
| lex9296 | 35:0f6adc0b95b9 | 253 | } |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 254 | if (fMOT_VelocityError != f_ai0006_prec) { |
| lex9296 | 33:f77aa3ecf87d | 255 | sprintf (StringText, |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 256 | "Err [0..1): %f ", fMOT_VelocityError); |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 257 | LCM_DrawString (0, 0+ (TEXT_ROW_SPACING* 6), StringText); |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 258 | f_ai0006_prec = fMOT_VelocityError; |
| lex9296 | 33:f77aa3ecf87d | 259 | } |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 260 | /* |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 261 | if (F_VelocityLoopFB != f_ai0007_prec) { |
| lex9296 | 33:f77aa3ecf87d | 262 | sprintf (StringText, |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 263 | "Corr[0..1]: %f ", F_VelocityLoopFB); //, fJerk); |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 264 | LCM_DrawString (0, 0+ (TEXT_ROW_SPACING* 7), StringText); |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 265 | f_ai0007_prec = F_VelocityLoopFB; |
| lex9296 | 33:f77aa3ecf87d | 266 | } |
| lex9296 | 35:0f6adc0b95b9 | 267 | */ |
| lex9296 | 32:1be3d79ff4db | 268 | } |
| lex9296 | 32:1be3d79ff4db | 269 | |
| lex9296 | 33:f77aa3ecf87d | 270 | static void SampleAndStore (void) { |
| lex9296 | 29:7ce8c5779f5e | 271 | int16_t i16_SampleIndex; |
| lex9296 | 33:f77aa3ecf87d | 272 | int64_t i64_SampleIndex; |
| lex9296 | 29:7ce8c5779f5e | 273 | |
| lex9296 | 32:1be3d79ff4db | 274 | // af_PlotSamples[240- 1] = ADC12_IN9.read(); |
| lex9296 | 32:1be3d79ff4db | 275 | af_PlotSamples[240- 1] = (float) Stabilus322699.getChannelA() * 0.33f; |
| lex9296 | 32:1be3d79ff4db | 276 | |
| lex9296 | 32:1be3d79ff4db | 277 | for (i16_SampleIndex = 0; i16_SampleIndex < (240- 1); i16_SampleIndex++) |
| lex9296 | 29:7ce8c5779f5e | 278 | af_PlotSamples[i16_SampleIndex] = af_PlotSamples[i16_SampleIndex+ 1]; |
| lex9296 | 29:7ce8c5779f5e | 279 | |
| lex9296 | 33:f77aa3ecf87d | 280 | // LA: Position's Graph Section |
| lex9296 | 33:f77aa3ecf87d | 281 | // ======================== |
| lex9296 | 33:f77aa3ecf87d | 282 | // |
| lex9296 | 33:f77aa3ecf87d | 283 | i64_SampleIndex = Stabilus322699.getPulses(); |
| lex9296 | 33:f77aa3ecf87d | 284 | ai32_POS2VelGraph[i64_SampleIndex] = i32_Velocity; |
| lex9296 | 33:f77aa3ecf87d | 285 | ai32_POS2AccGraph[i64_SampleIndex] = i32_Acceleration; |
| lex9296 | 33:f77aa3ecf87d | 286 | ai32_POS2JrkGraph[i64_SampleIndex] = i32_Jerk; |
| lex9296 | 29:7ce8c5779f5e | 287 | } |
| lex9296 | 29:7ce8c5779f5e | 288 | |
| lex9296 | 33:f77aa3ecf87d | 289 | static void MotionHandler (void) { |
| lex9296 | 35:0f6adc0b95b9 | 290 | static uint32_t ui32_PreviousStep_ms; |
| lex9296 | 35:0f6adc0b95b9 | 291 | uint32_t ui32_ActualStepSampled_ms; |
| lex9296 | 35:0f6adc0b95b9 | 292 | uint32_t ui32_PassedActual_ms; |
| lex9296 | 35:0f6adc0b95b9 | 293 | // |
| lex9296 | 35:0f6adc0b95b9 | 294 | float fPassedActual_sxs; |
| lex9296 | 33:f77aa3ecf87d | 295 | |
| lex9296 | 33:f77aa3ecf87d | 296 | // LA: Retrieve Actual Position |
| lex9296 | 33:f77aa3ecf87d | 297 | // |
| lex9296 | 33:f77aa3ecf87d | 298 | in_PosizionatoreSW.i64_ActualPosition = Stabilus322699.getPulses(); |
| lex9296 | 33:f77aa3ecf87d | 299 | |
| lex9296 | 33:f77aa3ecf87d | 300 | // LA: Execute Motion |
| lex9296 | 33:f77aa3ecf87d | 301 | // |
| lex9296 | 33:f77aa3ecf87d | 302 | PosizionatoreSW (in_PosizionatoreSW, out_PosizionatoreSW); |
| lex9296 | 33:f77aa3ecf87d | 303 | in_PosizionatoreSW.rtServoLock_Q = false; |
| lex9296 | 33:f77aa3ecf87d | 304 | |
| lex9296 | 33:f77aa3ecf87d | 305 | // LA: Handle PostServo |
| lex9296 | 33:f77aa3ecf87d | 306 | // |
| lex9296 | 33:f77aa3ecf87d | 307 | |
| lex9296 | 33:f77aa3ecf87d | 308 | // int64_t i64_StartPosition; |
| lex9296 | 33:f77aa3ecf87d | 309 | // int64_t i64_Distance; |
| lex9296 | 33:f77aa3ecf87d | 310 | // bool b_Accelerating; // LA: bACPos_Accelerating |
| lex9296 | 33:f77aa3ecf87d | 311 | // bool b_MaxSpeedReached; |
| lex9296 | 33:f77aa3ecf87d | 312 | // bool b_Decelerating; // bACPos_Decelerating |
| lex9296 | 33:f77aa3ecf87d | 313 | // bool b_InPosition; |
| lex9296 | 33:f77aa3ecf87d | 314 | // bool b_InToleranceFW; |
| lex9296 | 33:f77aa3ecf87d | 315 | // bool b_InToleranceBW; |
| lex9296 | 33:f77aa3ecf87d | 316 | |
| lex9296 | 33:f77aa3ecf87d | 317 | // int32_t i32_ATVSpeed; |
| lex9296 | 34:0522cebfe489 | 318 | // f_PWMPercent = ((float)out_PosizionatoreSW.i32_ATVSpeed)/ (float)in_PosizionatoreSW.i32_Max_Speed; // LA: In Range (float) 0.. 1 |
| lex9296 | 34:0522cebfe489 | 319 | // PWM_PB3.write((float) 1.0- f_PWMPercent); // Set to x% |
| lex9296 | 33:f77aa3ecf87d | 320 | |
| lex9296 | 33:f77aa3ecf87d | 321 | // bool b_ATVDirectionFW; |
| lex9296 | 33:f77aa3ecf87d | 322 | rDIR_FWD = out_PosizionatoreSW.b_ATVDirectionFW; |
| lex9296 | 33:f77aa3ecf87d | 323 | |
| lex9296 | 33:f77aa3ecf87d | 324 | // bool b_ATVDirectionBW; |
| lex9296 | 33:f77aa3ecf87d | 325 | |
| lex9296 | 33:f77aa3ecf87d | 326 | // bool b_STW1_On; |
| lex9296 | 33:f77aa3ecf87d | 327 | // bool b_STW1_NoCStop; |
| lex9296 | 33:f77aa3ecf87d | 328 | // bool b_STW1_NoQStop; |
| lex9296 | 33:f77aa3ecf87d | 329 | // bool b_STW1_Enable; |
| lex9296 | 33:f77aa3ecf87d | 330 | rENA_Off = !out_PosizionatoreSW.b_STW1_Enable; |
| lex9296 | 33:f77aa3ecf87d | 331 | |
| lex9296 | 33:f77aa3ecf87d | 332 | // LA: Update Motion Dynamic References |
| lex9296 | 33:f77aa3ecf87d | 333 | // ================================ |
| lex9296 | 35:0f6adc0b95b9 | 334 | |
| lex9296 | 35:0f6adc0b95b9 | 335 | // LA: Generazione del millisecondo Attuale |
| lex9296 | 35:0f6adc0b95b9 | 336 | // ==================================== |
| lex9296 | 33:f77aa3ecf87d | 337 | // |
| lex9296 | 35:0f6adc0b95b9 | 338 | // Invoca il timer di sistema (TimersTimerValue) e lo confronta col suo precedente. |
| lex9296 | 35:0f6adc0b95b9 | 339 | // Una volta elaborato e "scevrato" l'eventuale "Rollover" la sezione ritorna "ui32_PassedActual_ms_Local". |
| lex9296 | 35:0f6adc0b95b9 | 340 | // "ui32_PassedActual_ms_Local" rappresenta i [ms] passati tra una istanza e l'altra |
| lex9296 | 35:0f6adc0b95b9 | 341 | // |
| lex9296 | 35:0f6adc0b95b9 | 342 | ui32_ActualStepSampled_ms = TimersTimerValue(); // Freezes the Actual Sample. |
| lex9296 | 35:0f6adc0b95b9 | 343 | if (ui32_ActualStepSampled_ms >= ui32_PreviousStep_ms) |
| lex9296 | 35:0f6adc0b95b9 | 344 | ui32_PassedActual_ms = (ui32_ActualStepSampled_ms- ui32_PreviousStep_ms); // Result => Actual- Previous |
| lex9296 | 35:0f6adc0b95b9 | 345 | else |
| lex9296 | 35:0f6adc0b95b9 | 346 | ui32_PassedActual_ms = ui32_ActualStepSampled_ms+ (0x7fffffff- ui32_PreviousStep_ms); // Result => Actual+ (Rollover- Previous) |
| lex9296 | 35:0f6adc0b95b9 | 347 | ui32_PreviousStep_ms = ui32_ActualStepSampled_ms; // Store(s)&Hold(s) actual msSample |
| lex9296 | 35:0f6adc0b95b9 | 348 | fPassedActual_sxs = ((float) 1000.0/ (float) ui32_PassedActual_ms); // Steps Any [s] |
| lex9296 | 34:0522cebfe489 | 349 | |
| lex9296 | 35:0f6adc0b95b9 | 350 | i32_Velocity = (int32_t) (in_PosizionatoreSW.i64_ActualPosition- i64_Position_Prec); // LA: Velocity in [ui/ms] |
| lex9296 | 35:0f6adc0b95b9 | 351 | i64_Position_Prec = in_PosizionatoreSW.i64_ActualPosition; |
| lex9296 | 35:0f6adc0b95b9 | 352 | i32_Acceleration = (i32_Velocity- i32_Velocity_Prec); // LA: Acceleration in [ui/ms^2] |
| lex9296 | 35:0f6adc0b95b9 | 353 | i32_Velocity_Prec = i32_Velocity; |
| lex9296 | 35:0f6adc0b95b9 | 354 | i32_Jerk = (i32_Acceleration- i32_Acceleration_Prec); // LA: Jerk |
| lex9296 | 35:0f6adc0b95b9 | 355 | i32_Acceleration_Prec = i32_Acceleration; |
| lex9296 | 33:f77aa3ecf87d | 356 | |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 357 | fVelocity = (float)i32_Velocity * fPassedActual_sxs; // Velocity in [ui/s] |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 358 | fAcceleration = (float)i32_Acceleration * fPassedActual_sxs; // Acceleration in [ui/s^2] |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 359 | fJerk = (float)i32_Jerk * fPassedActual_sxs; // Jerk |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 360 | |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 361 | // LA: Elaborazione dell'Uscita di Controllo della velocità |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 362 | // ==================================================== |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 363 | // |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 364 | // Verifica della velocità raggiunta. |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 365 | // Calcolo dell'ERRORE. |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 366 | // Elaborazione e applicazione della correzione. |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 367 | // |
| lex9296 | 34:0522cebfe489 | 368 | |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 369 | // LA: i32_Velocity, Velocità Attuale (Reale, rilevata) |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 370 | // LA: out_PosizionatoreSW.i32_ATVSpeed, Velocità Richiesta (Elaborata in base al profilo) |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 371 | // |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 372 | // Si suppone che la velocità massima sia raggiungibile al massimo valore di f_PWMPercent (-> 1.0) |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 373 | // Si suppone che la velocità minima sia raggiungibile al minimo valore di f_PWMPercent (-> 0.0) |
| lex9296 | 35:0f6adc0b95b9 | 374 | // |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 375 | |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 376 | // LA: Calcolo dell'Errore scalato 0..1 |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 377 | // |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 378 | fMOT_VelocityAct = ((float)abs(i32_Velocity)/ in_PosizionatoreSW.f_Max_Speed); // 0.0= 0%, 1.0= 100% |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 379 | fMOT_VelocityReq = (out_PosizionatoreSW.f_ATVSpeed/ in_PosizionatoreSW.f_Max_Speed); // 0.0= 0%, 1.0= 100% |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 380 | fMOT_VelocityError = fMOT_VelocityReq- fMOT_VelocityAct; // |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 381 | |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 382 | // f_PWMPercent = out_PosizionatoreSW.f_ATVSpeed/ in_PosizionatoreSW.f_Max_Speed; // LA: In Range (float) 0.. 1 |
| lex9296 | 36:cab8aa44ef91 | 383 | if (out_PosizionatoreSW.b_ATVDirectionFW) { |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 384 | F_VelocityLoopFB_BW = 0.0f; |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 385 | |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 386 | f_PWMPercent = (out_PosizionatoreSW.f_ATVSpeed/ in_PosizionatoreSW.f_Max_Speed)/ 4.0f; // FW is about 4:1 BW |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 387 | f_PWMPercent += (fMOT_VelocityError* 0.1f); |
| lex9296 | 34:0522cebfe489 | 388 | |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 389 | /* |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 390 | if (fMOT_VelocityError > 0.001f) |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 391 | F_VelocityLoopFB_FW += 0.0002f; |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 392 | if (fMOT_VelocityError < -0.001f) |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 393 | F_VelocityLoopFB_FW -= 0.0002f; |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 394 | */ |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 395 | F_VelocityLoopFB_FW += (0.004f* fMOT_VelocityError); |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 396 | f_PWMPercent += F_VelocityLoopFB_FW; |
| lex9296 | 36:cab8aa44ef91 | 397 | } |
| lex9296 | 36:cab8aa44ef91 | 398 | else { |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 399 | F_VelocityLoopFB_FW = 0.0f; |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 400 | |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 401 | f_PWMPercent = (out_PosizionatoreSW.f_ATVSpeed/ in_PosizionatoreSW.f_Max_Speed)/ 1.4f; |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 402 | f_PWMPercent += (fMOT_VelocityError* 0.1f); |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 403 | |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 404 | /* |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 405 | if (fMOT_VelocityError > 0.001f) |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 406 | F_VelocityLoopFB_BW += 0.0005f; |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 407 | if (fMOT_VelocityError < -0.001f) |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 408 | F_VelocityLoopFB_BW -= 0.0005f; |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 409 | */ |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 410 | F_VelocityLoopFB_BW += (0.01f* fMOT_VelocityError); |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 411 | f_PWMPercent += F_VelocityLoopFB_BW; |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 412 | } |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 413 | if (f_PWMPercent > 1.0f) |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 414 | f_PWMPercent = 1.0f; |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 415 | if (f_PWMPercent < 0.0f) |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 416 | f_PWMPercent = 0.0f; |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 417 | PWM_PB3.write((float) 1.0- f_PWMPercent); // Set to x% |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 418 | } |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 419 | |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 420 | // ======= |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 421 | // ======= |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 422 | // Main(s) |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 423 | // ======= |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 424 | // ======= |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 425 | // |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 426 | int main (void){ |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 427 | rDIR_FWD = true; // LA: Actuator Extends |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 428 | rENA_Off = true; // LA: Drive Power is Off |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 429 | // |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 430 | in_PosizionatoreSW.b_ServoLock = false; |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 431 | in_PosizionatoreSW.rtServoLock_Q = false; |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 432 | |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 433 | EepromInit(); // LA: Inizializza la EEProm |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 434 | TimersInit(); // LA: Parte il Timer a 1ms |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 435 | |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 436 | // LA: FactoryReset se "userButton" premuto all'avvio |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 437 | // |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 438 | if (userButton == 0) { |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 439 | FactoryReset(); |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 440 | } |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 441 | DisplayDriverInit(); |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 442 | |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 443 | SampleTimer.attach(&SampleAndStore, cf_SCOPeriod_s); // LA: Avvia l'OscilloScopio con TimeBase x [s] |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 444 | MotionTimer.attach(&MotionHandler, cf_MOTPeriod_s); // LA: Avvia il Motion con TimeBase x [s] |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 445 | PWM_PB3.period(cf_PWMPeriod_s); // LA: Avvia il PWM con TimeBase x [s] |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 446 | PWM_PB3.write(0.0f); // Set to 0% |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 447 | |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 448 | // LA: Ok |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 449 | |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 450 | // LA: Motion (1st) Setup |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 451 | // |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 452 | in_PosizionatoreSW.b_AxisPowered = true; |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 453 | in_PosizionatoreSW.b_ACPos_Homed = true; |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 454 | in_PosizionatoreSW.f_Max_Speed = 20.0f; // [ui/ms] |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 455 | in_PosizionatoreSW.f_ZeroSpeed = 0.0f; // |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 456 | |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 457 | // POS Mode |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 458 | // ======== |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 459 | // |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 460 | // in_PosizionatoreSW.b_ServoLock = true; |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 461 | // in_PosizionatoreSW.rtServoLock_Q = false; |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 462 | // |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 463 | in_PosizionatoreSW.i64_TargetPosition = ci64_TargetPOS; // [ui] |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 464 | in_PosizionatoreSW.i64_ActualPosition = Stabilus322699.getPulses(); // |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 465 | in_PosizionatoreSW.i64_AccelerationWindow = 64; // LA: Spazio concesso alla rampa di Accelerazione |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 466 | in_PosizionatoreSW.i64_DecelerationWindow = 1024; // Spazio concesso alla rampa di Decelerazione |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 467 | in_PosizionatoreSW.i64_diToleranceWindow = 16; // Finestra di Tolleranza |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 468 | // |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 469 | in_PosizionatoreSW.f_MaximumSpeed_x100_FW = 100.0f; // % of "i32_Max_Speed" |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 470 | in_PosizionatoreSW.f_MaximumSpeed_x100_BW = 100.0f; // |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 471 | // in_PosizionatoreSW.f_ServoLockSpeed_x100_FW = 16.0f; // Riferimento di velocità minima a cui (appena) si muove l'asse [verso FW] |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 472 | // in_PosizionatoreSW.f_ServoLockSpeed_x100_BW = 24.0f; // Riferimento di velocità minima a cui (appena) si muove l'asse [verso BW] |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 473 | in_PosizionatoreSW.f_ServoLockSpeed_x100_FW = 24.0f; // Riferimento di velocità minima a cui (appena) si muove l'asse [verso FW] |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 474 | in_PosizionatoreSW.f_ServoLockSpeed_x100_BW = 24.0f; // Riferimento di velocità minima a cui (appena) si muove l'asse [verso BW] |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 475 | |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 476 | // LA: Ok |
| lex9296 | 34:0522cebfe489 | 477 | |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 478 | // JOG Mode |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 479 | // ======== |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 480 | // |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 481 | in_PosizionatoreSW.b_JogMode = false; |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 482 | in_PosizionatoreSW.b_JogFW = false; |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 483 | in_PosizionatoreSW.b_JogBW = false; |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 484 | in_PosizionatoreSW.i32_JogAccel_ms = 500; // [ms] |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 485 | in_PosizionatoreSW.i32_JogDecel_ms = 250; // |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 486 | // |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 487 | in_PosizionatoreSW.f_JogSpeed_x100_FW = (in_PosizionatoreSW.f_MaximumSpeed_x100_FW/ 2); // LA: JOG's the Half of Max POS's Speed |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 488 | in_PosizionatoreSW.f_JogSpeed_x100_BW = (in_PosizionatoreSW.f_MaximumSpeed_x100_BW/ 2); // |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 489 | |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 490 | // LA: Ok |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 491 | |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 492 | // LA: Color RGB Component(s) |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 493 | // ====================== |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 494 | // |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 495 | // RED 0000 1000 0000 0000 min 0x0800 02048 |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 496 | // 1111 1000 0000 0000 max 0xf800 63488 |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 497 | // |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 498 | // GREEN 0000 0000 0010 0000 min 0x0020 00032 |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 499 | // 0000 0111 1110 0000 max 0x07e0 02016 |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 500 | // |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 501 | // BLUE 0000 0000 0000 0001 min 0x0001 00001 |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 502 | // 0000 0000 0001 1111 max 0x001f 00031 |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 503 | // |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 504 | // La componente ROSSA ha 5 bit di escursione (0.. 31), |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 505 | // La componente VERDE ha 6 bit di escursione (0.. 63), |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 506 | // La componente BLU ha 5 bit di escursione (0.. 31), |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 507 | // |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 508 | // Le componenti RGB di "Color" sono quindi scritte negli appropriati registri come segue: |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 509 | // |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 510 | // writeReg(RED, (Color & 0xf800) >> 11); |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 511 | // writeReg(GREEN, (Color & 0x07e0) >> 5); |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 512 | // writeReg(BLUE, (Color & 0x001f)); |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 513 | // |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 514 | LCM_SetTextColor(Scale2RGBColor (0, 0, 0), Scale2RGBColor (31, 0, 0)); // LA: Red on Black |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 515 | LCM_ClearScreen (Scale2RGBColor (0, 0, 0)); // Black Background |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 516 | LCM_DrawString (0, 0+ (TEXT_ROW_SPACING* 0), "You Start Me Up ..."); // Intro Text |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 517 | |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 518 | // rDIR_FWD = false; // Collapse |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 519 | // rENA_Off = false; // Power On |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 520 | |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 521 | in_PosizionatoreSW.b_ServoLock = true; |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 522 | in_PosizionatoreSW.rtServoLock_Q = true; |
| lex9296 | 37:5fc7f2f435e8 | 523 | |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 524 | // LA: Ok |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 525 | |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 526 | while (1) { |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 527 | |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 528 | // LA: Ok |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 529 | |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 530 | // LA: Scope, Theory of operation. |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 531 | // =========================== |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 532 | // |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 533 | // 1) Sample a Value @ any Step |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 534 | // 2) Store @ the correct ms |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 535 | // 3) Plot the current Section of the Sampling Vector |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 536 | // |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 537 | LCM_ShowTactics ( |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 538 | Stabilus322699.getPulses(), // Row 1 |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 539 | |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 540 | out_PosizionatoreSW.f_ATVSpeed, // 3 |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 541 | adc_temp.read(), // 4 |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 542 | adc_vbat.read(), // 5 |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 543 | adc_vref.read(), // 6 |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 544 | |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 545 | ADC12_IN9.read(), // 8 |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 546 | ADC12_IN15.read(), // 9 |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 547 | (f_PWMPercent* 100), // 10 |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 548 | |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 549 | i32_Velocity, // 11 |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 550 | i32_Acceleration, // 12 |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 551 | i32_Jerk // 13 |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 552 | |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 553 | ); |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 554 | |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 555 | LCM_PlotScope ( |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 556 | Scale2RGBColor (0, 0, 0), // Back: Black |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 557 | Scale2RGBColor (31, 0, 0) // Fore: Red |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 558 | ); |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 559 | |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 560 | LCM_PlotSpeed ( |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 561 | Scale2RGBColor (0, 0, 0), // Back: Black |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 562 | Scale2RGBColor (31, 0, 0) // Fore: Red |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 563 | ); |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 564 | |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 565 | if (out_PosizionatoreSW.b_InPosition) |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 566 | if (in_PosizionatoreSW.i64_TargetPosition > 0) |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 567 | in_PosizionatoreSW.i64_TargetPosition = 0; |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 568 | else |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 569 | in_PosizionatoreSW.i64_TargetPosition = ci64_TargetPOS; |
| lex9296 | 36:cab8aa44ef91 | 570 | } |
| lex9296 | 39:be7055a0e9a4 | 571 | } |