Diff: main.cpp

Revision:

4:fce4df73faab

Parent:

3:ea6b7e26bc9f

Child:

6:1e36bdd96b54

--- a/main.cpp	Wed Sep 23 14:11:05 2020 +0000
+++ b/main.cpp	Wed Sep 23 15:41:43 2020 +0000
@@ -27,7 +27,7 @@
 double phi0 = 0;                                                      // phi0 -> Ângulo lido pelo Encoder_Braco
 double phi1 = 0;                                                      // phi1 -> Ângulo lido pelo Encoder_Pendulo
 
-int16_t phi0_int = 0, phi1_int = 0;                                       // Variáveis convertida para inteiro para ser 
+int16_t phi0_int = 0, phi1_int = 0;                                   // Variáveis convertida para inteiro para ser 
                                                                       // transmitida via serial (economia de banda)
 
 double th0 = 0;                                                       // th0 -> Ângulo do braço
@@ -40,8 +40,8 @@
 double dth0_f = 0;                                                    // dth0 -> Velocidade do braço c/ filtro
 double dth1_f = 0;                                                    // dth1 -> Velocidade do pêndulo c/ filtro
 
-int16_t th0_f_int = 0, th1_f_int = 0;                                     // Variável convertida para inteiro para ser 
-int16_t dth0_f_int = 0, dth1_f_int = 0;                                   // transmitida via serial (economia de banda)
+int16_t th0_f_int = 0, th1_f_int = 0;                                 // Variável convertida para inteiro para ser 
+int16_t dth0_f_int = 0, dth1_f_int = 0;                               // transmitida via serial (economia de banda)
 
 
 double tau = 5e-2;                                                    // Cte de tempo do FPB
@@ -101,8 +101,8 @@
            
             }
             
-            Flag_Controle = false;                                      // Sinaliza que deve-se esperar o próximo sinal da interrupção de tempo 
-                                                                        // para executar o próximo passo de controle
+            Flag_Controle = false;                                      // Sinaliza que deve-se esperar o próximo sinal da interrupção  
+                                                                        // de tempo para executar o próximo passo de controle
         }
     }
 }
@@ -125,7 +125,7 @@
     
     /** Inserir Calculo do Sinal de Controle **/
     u=-(K[0]*th0_f + K[1]*th1_f + K[2]*dth0_f + K[3]*dth1_f);
-    //u = -0.15;
+    u = -0.15;
 
     if(u>1)
         u=1;