Diff: main.h

Revision:

7:1cced6852c01

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.h	Wed Mar 31 13:29:12 2021 +0000
@@ -0,0 +1,124 @@
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+//               Inclusion de fichiers externes
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+//
+#include "mbed.h"                  //Définition Mbde
+#include "C12832.h"                //Librairie du LCD
+//
+////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+//
+//
+//               Déclaration de constantes
+//
+//
+////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+//
+/*pour le pilotage des LEDs RVB*/
+#define LED_ON 0                   //Définition du label led_ON
+#define LED_OFF 1                  //Définition du Label led_OFF
+#define SPEED 40                   // Puissance des moteurs
+//
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+//
+//
+//               Déclaration des entrées/sorties
+//
+//
+////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+//
+Serial pc(USBTX, USBRX);       //liaison série pc ou wifi
+DigitalOut LED_rouge(D5);    //Led rouge 
+DigitalOut LED_bleue(D8);    //Led Bleue
+DigitalOut LED_verte(D9);    //Led Verte
+//
+DigitalIn up(A2);            //Joystick up
+DigitalIn down(A3);          //Joystick down
+DigitalIn left(A4);          //Joystick left
+DigitalIn right(A5);         //Joystick Right
+DigitalIn fire(D4);          //Joystick fire
+DigitalOut enbMot(PB_12);    //Broche enable carte commande moteurs
+//
+    //Moteur droit
+    PwmOut sens1M1(PA_11);   //PWM sens 1 moteur 1
+    PwmOut sens2M1(PB_15);   //PWM sens 2 moteur 1
+//
+    //moteur gauche
+    PwmOut sens1M2(PB_14);   //PWM sens 1 moteur 2
+    PwmOut sens2M2(PB_13);   //PWM sens 2 moteur 2
+//
+BusIn capteursLigne(PC_9,PC_10,PC_11,PC_12,PA_12,PA_14);   //6 Lignes d'entrées de liaison carte capteur
+//
+DigitalIn   jack(PD_2);     //Jack
+//
+DigitalIn bumpers(PB_7);    //Bumpers
+//
+DigitalOut  LED(PA_13);     //LED rouge carte mère D1
+//
+/*****Réservée pour ER2 ****
+**  NE PAS SUPPRIMER      */
+//
+//
+AnalogIn IR_G(PB_1);         //Capteur analogique gauche
+AnalogIn IR_D(PC_2);         //Capteur analogique droite
+//
+DigitalOut ir1(PC_3);        //Led infra rouge 1
+DigitalOut ir2(PC_4);        //Led infra rouge 2
+DigitalOut ir3(PC_5);        //Led infra rouge 3
+DigitalOut ir4(PC_6);        //Led infra rouge 4
+DigitalOut ir5(PC_8);        //Led infra rouge 5
+//
+C12832 lcd(D11, D13, D12, D7, D10); //Broches pour LCD définies par la librairie C12832 
+//
+AnalogIn pot1 (A0);           //Potentiomètre 1
+AnalogIn pot2 (A1);           //Potentiomètre 2
+//
+////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+//
+//             Définition des prototypes des fonctions
+//
+////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+//
+Ticker sampling;    //interruption pour échantillonnage
+//
+void gestionMAE(void);      //gestion Machine à états primaire
+void echantillonnage(void); //fonction appelée par le ticker sampling
+void initVariateurs(void);  //initialisation du variateur choisi dans main.h
+void commandeMoteurs(int moteurG, int moteurD); //les commandes sont passées en % -100 à +100
+void  lecture_cpld(void);          //Lecture des signaux de la carte CPLD
+//////////////////////
+void capter_ligne(void);
+void impulsion_moteur(void); // Appelé par le ticker
+void afficherEcran(void); // Affiche le menu
+void selection_timer(void); // Incremente la selection de la tempo quand fire est sur rising edge
+void changer_etat(void);
+
+typedef enum 
+{
+  RIEN = 0,
+  TOUT = 8,
+  PARTIEL = 4,
+}etat_capteur;
+
+// ==== VARIABLES ====
+int moteurG = 0; // Puissance moteur gauche
+int moteurD = 0; // Puissance moteur droit
+int etat = 0; // Etat de la machine
+int selection = 0; // Selection de la tempo pour la modifier sur l'affichage
+
+bool run = true; // Sors de la boucle principale quand à false.
+
+//Temporisation, index : 0 -> Apres ligne blanche, 1 -> Rotation, 2 -> ligne droite entre 2 plots
+float timer[3] = { 1, 1, 1};
+
+// ==== INTERRUPTIONS ====
+InterruptIn fire_intpt(D4); // Detection interruptif sur bouton centre shield lcd
+InterruptIn jack_intpt(PD_2); // Detection du retirage du jack
+
+Timeout timeout; // Execute une fonction après un temps données
+Ticker motor_tk; // Envoi une pulsation au moteur de manière interruptif 
+Ticker lcd_tk; // Met à jour l'affichage en dehors de la boucle principale car trop rapide pour l'affichage.