Lauric Lauric / Mbed OS info2_tp1

Pour les potos en galère tmtc

Dependencies:   C12832

main.h@7:1cced6852c01, 2021-03-31 (annotated)

Committer:
lauric
Date:
Wed Mar 31 13:29:12 2021 +0000
Revision:
7:1cced6852c01
ZZZZZZ; Z; Z; ZZ; Z; ; Z; Z; Z; Z; Z; Z;

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
lauric 7:1cced6852c01 1 //
lauric 7:1cced6852c01 2 ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
lauric 7:1cced6852c01 3 //
lauric 7:1cced6852c01 4 //
lauric 7:1cced6852c01 5 // Inclusion de fichiers externes
lauric 7:1cced6852c01 6 //
lauric 7:1cced6852c01 7 //
lauric 7:1cced6852c01 8 ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
lauric 7:1cced6852c01 9 //
lauric 7:1cced6852c01 10 #include "mbed.h" //Définition Mbde
lauric 7:1cced6852c01 11 #include "C12832.h" //Librairie du LCD
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lauric 7:1cced6852c01 13 ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
lauric 7:1cced6852c01 14 //
lauric 7:1cced6852c01 15 //
lauric 7:1cced6852c01 16 // Déclaration de constantes
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lauric 7:1cced6852c01 18 //
lauric 7:1cced6852c01 19 ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
lauric 7:1cced6852c01 20 //
lauric 7:1cced6852c01 21 /*pour le pilotage des LEDs RVB*/
lauric 7:1cced6852c01 22 #define LED_ON 0 //Définition du label led_ON
lauric 7:1cced6852c01 23 #define LED_OFF 1 //Définition du Label led_OFF
lauric 7:1cced6852c01 24 #define SPEED 40 // Puissance des moteurs
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lauric 7:1cced6852c01 26 ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
lauric 7:1cced6852c01 27 //
lauric 7:1cced6852c01 28 //
lauric 7:1cced6852c01 29 // Déclaration des entrées/sorties
lauric 7:1cced6852c01 30 //
lauric 7:1cced6852c01 31 //
lauric 7:1cced6852c01 32 ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
lauric 7:1cced6852c01 33 //
lauric 7:1cced6852c01 34 Serial pc(USBTX, USBRX); //liaison série pc ou wifi
lauric 7:1cced6852c01 35 DigitalOut LED_rouge(D5); //Led rouge
lauric 7:1cced6852c01 36 DigitalOut LED_bleue(D8); //Led Bleue
lauric 7:1cced6852c01 37 DigitalOut LED_verte(D9); //Led Verte
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lauric 7:1cced6852c01 39 DigitalIn up(A2); //Joystick up
lauric 7:1cced6852c01 40 DigitalIn down(A3); //Joystick down
lauric 7:1cced6852c01 41 DigitalIn left(A4); //Joystick left
lauric 7:1cced6852c01 42 DigitalIn right(A5); //Joystick Right
lauric 7:1cced6852c01 43 DigitalIn fire(D4); //Joystick fire
lauric 7:1cced6852c01 44 DigitalOut enbMot(PB_12); //Broche enable carte commande moteurs
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lauric 7:1cced6852c01 46 //Moteur droit
lauric 7:1cced6852c01 47 PwmOut sens1M1(PA_11); //PWM sens 1 moteur 1
lauric 7:1cced6852c01 48 PwmOut sens2M1(PB_15); //PWM sens 2 moteur 1
lauric 7:1cced6852c01 49 //
lauric 7:1cced6852c01 50 //moteur gauche
lauric 7:1cced6852c01 51 PwmOut sens1M2(PB_14); //PWM sens 1 moteur 2
lauric 7:1cced6852c01 52 PwmOut sens2M2(PB_13); //PWM sens 2 moteur 2
lauric 7:1cced6852c01 53 //
lauric 7:1cced6852c01 54 BusIn capteursLigne(PC_9,PC_10,PC_11,PC_12,PA_12,PA_14); //6 Lignes d'entrées de liaison carte capteur
lauric 7:1cced6852c01 55 //
lauric 7:1cced6852c01 56 DigitalIn jack(PD_2); //Jack
lauric 7:1cced6852c01 57 //
lauric 7:1cced6852c01 58 DigitalIn bumpers(PB_7); //Bumpers
lauric 7:1cced6852c01 59 //
lauric 7:1cced6852c01 60 DigitalOut LED(PA_13); //LED rouge carte mère D1
lauric 7:1cced6852c01 61 //
lauric 7:1cced6852c01 62 /*****Réservée pour ER2 ****
lauric 7:1cced6852c01 63 ** NE PAS SUPPRIMER */
lauric 7:1cced6852c01 64 //
lauric 7:1cced6852c01 65 //
lauric 7:1cced6852c01 66 AnalogIn IR_G(PB_1); //Capteur analogique gauche
lauric 7:1cced6852c01 67 AnalogIn IR_D(PC_2); //Capteur analogique droite
lauric 7:1cced6852c01 68 //
lauric 7:1cced6852c01 69 DigitalOut ir1(PC_3); //Led infra rouge 1
lauric 7:1cced6852c01 70 DigitalOut ir2(PC_4); //Led infra rouge 2
lauric 7:1cced6852c01 71 DigitalOut ir3(PC_5); //Led infra rouge 3
lauric 7:1cced6852c01 72 DigitalOut ir4(PC_6); //Led infra rouge 4
lauric 7:1cced6852c01 73 DigitalOut ir5(PC_8); //Led infra rouge 5
lauric 7:1cced6852c01 74 //
lauric 7:1cced6852c01 75 C12832 lcd(D11, D13, D12, D7, D10); //Broches pour LCD définies par la librairie C12832
lauric 7:1cced6852c01 76 //
lauric 7:1cced6852c01 77 AnalogIn pot1 (A0); //Potentiomètre 1
lauric 7:1cced6852c01 78 AnalogIn pot2 (A1); //Potentiomètre 2
lauric 7:1cced6852c01 79 //
lauric 7:1cced6852c01 80 ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
lauric 7:1cced6852c01 81 //
lauric 7:1cced6852c01 82 // Définition des prototypes des fonctions
lauric 7:1cced6852c01 83 //
lauric 7:1cced6852c01 84 ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
lauric 7:1cced6852c01 85 //
lauric 7:1cced6852c01 86 Ticker sampling; //interruption pour échantillonnage
lauric 7:1cced6852c01 87 //
lauric 7:1cced6852c01 88 void gestionMAE(void); //gestion Machine à états primaire
lauric 7:1cced6852c01 89 void echantillonnage(void); //fonction appelée par le ticker sampling
lauric 7:1cced6852c01 90 void initVariateurs(void); //initialisation du variateur choisi dans main.h
lauric 7:1cced6852c01 91 void commandeMoteurs(int moteurG, int moteurD); //les commandes sont passées en % -100 à +100
lauric 7:1cced6852c01 92 void lecture_cpld(void); //Lecture des signaux de la carte CPLD
lauric 7:1cced6852c01 93 //////////////////////
lauric 7:1cced6852c01 94 void capter_ligne(void);
lauric 7:1cced6852c01 95 void impulsion_moteur(void); // Appelé par le ticker
lauric 7:1cced6852c01 96 void afficherEcran(void); // Affiche le menu
lauric 7:1cced6852c01 97 void selection_timer(void); // Incremente la selection de la tempo quand fire est sur rising edge
lauric 7:1cced6852c01 98 void changer_etat(void);
lauric 7:1cced6852c01 99
lauric 7:1cced6852c01 100 typedef enum
lauric 7:1cced6852c01 101 {
lauric 7:1cced6852c01 102 RIEN = 0,
lauric 7:1cced6852c01 103 TOUT = 8,
lauric 7:1cced6852c01 104 PARTIEL = 4,
lauric 7:1cced6852c01 105 }etat_capteur;
lauric 7:1cced6852c01 106
lauric 7:1cced6852c01 107 // ==== VARIABLES ====
lauric 7:1cced6852c01 108 int moteurG = 0; // Puissance moteur gauche
lauric 7:1cced6852c01 109 int moteurD = 0; // Puissance moteur droit
lauric 7:1cced6852c01 110 int etat = 0; // Etat de la machine
lauric 7:1cced6852c01 111 int selection = 0; // Selection de la tempo pour la modifier sur l'affichage
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lauric 7:1cced6852c01 113 bool run = true; // Sors de la boucle principale quand à false.
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lauric 7:1cced6852c01 115 //Temporisation, index : 0 -> Apres ligne blanche, 1 -> Rotation, 2 -> ligne droite entre 2 plots
lauric 7:1cced6852c01 116 float timer[3] = { 1, 1, 1};
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lauric 7:1cced6852c01 118 // ==== INTERRUPTIONS ====
lauric 7:1cced6852c01 119 InterruptIn fire_intpt(D4); // Detection interruptif sur bouton centre shield lcd
lauric 7:1cced6852c01 120 InterruptIn jack_intpt(PD_2); // Detection du retirage du jack
lauric 7:1cced6852c01 121
lauric 7:1cced6852c01 122 Timeout timeout; // Execute une fonction après un temps données
lauric 7:1cced6852c01 123 Ticker motor_tk; // Envoi une pulsation au moteur de manière interruptif
lauric 7:1cced6852c01 124 Ticker lcd_tk; // Met à jour l'affichage en dehors de la boucle principale car trop rapide pour l'affichage.