Revision 14:02411880ffb9, committed 2013-03-12

Comitter:

kosaka

Date:

Tue Mar 12 04:32:22 2013 +0000

Parent:

13:ba71733c11d7

Commit message:

130303;

Changed in this revision

--- a/Hbridge.h	Fri Mar 01 02:10:59 2013 +0000
+++ b/Hbridge.h	Tue Mar 12 04:32:22 2013 +0000
@@ -2,7 +2,7 @@
 #define __Hbridge_h
 
 //*************  使用するポートなどの設定 (ここから) *****************
-#define PWM_FREQ 20000.0   // [Hz], PWMチョッピング周波数    pwm freq. (> 1/(DEAD_TIME*10))
+#define PWM_FREQ 10000.0   // [Hz], PWMチョッピング周波数    pwm freq. (> 1/(DEAD_TIME*10))
 #define DEADTIME 0.0001    // [s], デッドタイム（モータに加える電圧の正負が変わるときに上下アーム短絡を避けるために同時オフする時間）    // [s], deadtime to be set between plus volt. to/from minus
 #define fwdIN_PORT    p21  //LED1    // ポート：fwdIN    port for U phase fwdIN arm
 #define rvsIN_PORT    p22  // ポート：rvsIN    port for U phase rvsIN arm

--- a/controller.cpp	Fri Mar 01 02:10:59 2013 +0000
+++ b/controller.cpp	Tue Mar 12 04:32:22 2013 +0000
@@ -135,6 +135,7 @@
     float  e, ed;
 
     e = vl.w_ref - vl.w_lpf;        // 速度偏差の計算
+debug[1]=vl.w_ref/2/PI;//[Hz], for debug
 
     vl.eI = vl.eI + TS1*e;          // 速度偏差の積分値の計算
 
@@ -243,7 +244,7 @@
 
 void data2mbedUSB(){    // PC上のmbed USB ディスクにセーブするためのデータをTS3[s]ごとに代入    save data to mbed USB drive 
     if( _countTS3<1000 ){   // データ数が1,000の5種類のデータをメモリーに貯める
-        data[_countTS3][0]=p.th[0]/*vl.w_ref*/; data[_countTS3][1]=debug[0];
+        data[_countTS3][0]=debug[0]; data[_countTS3][1]=debug[1];
         data[_countTS3][2]=vl.w_lpf; data[_countTS3][3]=_countTS0*TS0; data[_countTS3][4]=il.v_ref;
         _countTS3++;
     }

--- a/controller.h	Fri Mar 01 02:10:59 2013 +0000
+++ b/controller.h	Tue Mar 12 04:32:22 2013 +0000
@@ -16,7 +16,7 @@
 #define CH_B    p30         // B相用ポート   A phase port
 
     // タイマーのサンプル周期等
-//#define PWM_FREQ 20000.0   // [Hz], PWMチョッピング周波数  pwm freq. (> 1/(DEAD_TIME*10))
+//#define PWM_FREQ 10000.0   // [Hz], PWMチョッピング周波数  pwm freq. (> 1/(DEAD_TIME*10))
 //#define DEADTIME 0.0001    // [s], デッドタイム（モータに加える電圧の正負が変わるときに上下アーム短絡を避けるために同時オフする時間）  // [s], deadtime to be set between plus volt. to/from minus
 #define TS0     0.002      // [s], timerTS0のサンプル時間（電流制御用）   sampling time (priority highest: Ticker IRQ) of motor current i control PID using timer interrupt
 #define TS1     0.002      // [s], timerTS1のサンプル時間（位置制御用）   sampling time (priority high: RtosTimer) of motor angle th PID using rtos-timer
@@ -44,10 +44,10 @@
 #else                       // 電流制御なしのとき
  #define wKp 0.05               // [A/(rad/s)], 速度制御PIDのPゲイン
  #define wKi 0.5//2.50          // [A/(rad/s) s], 速度制御PIDのIゲイン
- #define wKd 0                  // [A/(rad/s)/s], 速度制御PIDのDゲイン
+ #define wKd 0.0005                // [A/(rad/s)/s], 速度制御PIDのDゲイン
 #endif
 #define iLPF   0.95         // 0-1, 速度に対する1次LPFの強さ; Low Pass Filter, G(z)=(1-a)/(z-a)
-#define iMAX   3.3          // [A], 電流指令の最大値
+#define iMAX   1.0//3.3          // [A], 電流指令の最大値
 
 #define DA_PORT p18         // デバッグ用DAポート   analog out (DA) port of mbed
 /*********** 使用するポートやサンプル時間、制御ゲインなどの設定 (ここから) ***************/

--- a/main.cpp	Fri Mar 01 02:10:59 2013 +0000
+++ b/main.cpp	Tue Mar 12 04:32:22 2013 +0000
@@ -79,7 +79,7 @@
 //  osPriorityHigh          = +2,          ///< priority: high 
 //  osPriorityRealtime      = +3,          ///< priority: realtime (highest)
 //  osPriorityError         =  0x84        ///< system cannot determine priority or thread has illegal priority
-    float  w_ref_req[2] = {2* 2*PI, 4* 2*PI};   // [rad/s], 指令速度（第2要素は指令速度急変後の指令速度）
+    float  w_ref_req[2] = {2* 2*PI, 10* 2*PI};   // [rad/s], 指令速度（第2要素は指令速度急変後の指令速度）
     float  t;   // [s], 現在の時間
 
     init_parameters();  // モータの機器定数等の設定, 制御器の初期化