![](/media/cache/img/default_profile.jpg.50x50_q85.jpg)
DRのPS3での操作用(アームの開閉をコントローラで制御可能)
Dependencies: mbed CalPID motorout ros_lib_melodic MotorController_AbsEC
AMT21/AMT21.h
- Committer:
- ayu13
- Date:
- 2021-07-08
- Revision:
- 0:83b2c6a67cce
- Child:
- 1:c0a3e4589a8f
File content as of revision 0:83b2c6a67cce:
#ifndef _INCLUDED_AMT212_H_ #define _INCLUDED_AMT212_H_ #include "mbed.h" #define SEND 1 #define RECEIVE 0 #define RECEIVE_COUNT 0 #define RECEIVE_TURN 2 #define GET_COUNT 84 #define GET_TURN 85 #define RESOLUTION_AMT21 16384 #define DETECT_FLOW 5 #define RESET 86 #define COUNT_OFFSET 9312 //////////////////1568 #define GEER_STEER 1 #ifndef M_PI #define M_PI 3.14159265359f #endif class Amt21 { private: ////////////////////////////////////////////// int low_count,high_count; int low_turn,high_turn; int receive_mode; int instruction; void sendMessage(); void receiveMessage(); ///////////////////////////////////////////// int count_; int receive_old; int flow_count; int th_min; int th_max; int pre_count; double omega_; double pre_time; int getAbCount();//カウント数取得関数 int getTurn();//回転回数取得関数 protected: Serial serial_;//RS485通信 DigitalOut rs485_mode;//送受信の切り替え public: Amt21(PinName tx,PinName rx,PinName mode);//コンストラクタ Timer timer_; void rewriteCount();//1周期に1度呼び出す。 int getCount();//インクリメント型のカウントと同じように使えて、-のカウントや16383以上のカウントを返す。 double getDeg();//角度[°]を返す double getRad();//角度[rad]を返す void calOmega();//getOmegaする前に呼び出す double getOmega();//角速度[rad/s]を返す void reset();//回転数のリセット関数。※0~360を示すカウント数はリセットされない。 }; #endif