K M / Mbed 2 deprecated agz_base_ver2

aigamo get data

Dependencies:   AigamozuControlPackets XBee agz_common mbed

agz_base.cpp@1:533008368d76, 2014-06-18 (annotated)

Committer:
kityann
Date:
Wed Jun 18 13:50:11 2014 +0000
Revision:
1:533008368d76
Parent:
0:0aada4db04db 
aigamo get data;

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
kityann 0:0aada4db04db 1 #include "mbed.h"
kityann 0:0aada4db04db 2 #include "XBee.h"
kityann 0:0aada4db04db 3
kityann 0:0aada4db04db 4 #include "agz_common.h"
kityann 0:0aada4db04db 5 #include "AigamozuControlPackets.h"
kityann 0:0aada4db04db 6
kityann 0:0aada4db04db 7
kityann 0:0aada4db04db 8 #define MY_BASE_NUMBER 0
kityann 0:0aada4db04db 9
kityann 0:0aada4db04db 10 XBee xbee(p13,p14);
kityann 0:0aada4db04db 11 Serial pc(USBTX, USBRX); // tx, rx
kityann 0:0aada4db04db 12
kityann 0:0aada4db04db 13 Ticker timer;
kityann 0:0aada4db04db 14
kityann 0:0aada4db04db 15 //robot data
kityann 0:0aada4db04db 16 AGZ_ROBOT robot[AGZ_NUM_ROBOTS];
kityann 0:0aada4db04db 17
kityann 0:0aada4db04db 18
kityann 0:0aada4db04db 19 //function
kityann 0:0aada4db04db 20 //transform packetdata to robot data
kityann 0:0aada4db04db 21 void agz_transform_papcket(uint8_t* packet_data,int id){
kityann 0:0aada4db04db 22 //set latitude, longitude, state
kityann 0:0aada4db04db 23 robot[id].set_state(packet_data[9]);
kityann 0:0aada4db04db 24 robot[id].set_LatitudeH(&packet_data[13]);
kityann 0:0aada4db04db 25 robot[id].set_LatitudeL(&packet_data[17]);
kityann 0:0aada4db04db 26 robot[id].set_LongitudeH(&packet_data[21]);
kityann 0:0aada4db04db 27 robot[id].set_LongitudeL(&packet_data[25]);
kityann 0:0aada4db04db 28
kityann 0:0aada4db04db 29 }
kityann 0:0aada4db04db 30
kityann 0:0aada4db04db 31 /*---------registere robot--------------*/
kityann 0:0aada4db04db 32 /*
kityann 0:0aada4db04db 33 void agz_register_robot(uint8_*t packet_data){
kityann 0:0aada4db04db 34 uint8_t robot_id = packet_data[5];
kityann 0:0aada4db04db 35 robot[robot_id].set_state(0);
kityann 0:0aada4db04db 36 send_register_ack();
kityann 0:0aada4db04db 37 }
kityann 0:0aada4db04db 38 */
kityann 0:0aada4db04db 39
kityann 0:0aada4db04db 40 /*---------timer set----*/
kityann 0:0aada4db04db 41 void agz_send_request(){
kityann 0:0aada4db04db 42 static uint8_t next_send_address = 0,i;
kityann 0:0aada4db04db 43 AigamozuControlPackets agz_packet;
kityann 0:0aada4db04db 44
kityann 0:0aada4db04db 45 /*------search next moving robot--------*/
kityann 0:0aada4db04db 46 for(i = next_send_address;i < AGZ_NUM_ROBOTS;i++){
kityann 0:0aada4db04db 47 if(robot[i].get_state() != 0xFF){
kityann 0:0aada4db04db 48 next_send_address = i;
kityann 0:0aada4db04db 49 break;
kityann 0:0aada4db04db 50 }
kityann 0:0aada4db04db 51 }
kityann 0:0aada4db04db 52 if(i == AGZ_NUM_ROBOTS){
kityann 0:0aada4db04db 53 for(i = 0;i < AGZ_NUM_ROBOTS;i++){
kityann 0:0aada4db04db 54 if(robot[i].get_state() != 0xFF){
kityann 0:0aada4db04db 55 next_send_address = i;
kityann 0:0aada4db04db 56 break;
kityann 0:0aada4db04db 57 }
kityann 0:0aada4db04db 58 }
kityann 0:0aada4db04db 59 }
kityann 0:0aada4db04db 60
kityann 0:0aada4db04db 61 agz_packet.createRequestCommand(MY_BASE_NUMBER,next_send_address);
kityann 0:0aada4db04db 62
kityann 0:0aada4db04db 63 ZBTxRequest agz_request_packet = ZBTxRequest(Agz_XBee_Remote_Address[next_send_address], agz_packet.packetData, REQUEST_COMMNAD_LENGTH );
kityann 0:0aada4db04db 64
kityann 0:0aada4db04db 65 xbee.send(agz_request_packet);
kityann 0:0aada4db04db 66
kityann 0:0aada4db04db 67 next_send_address++;
kityann 0:0aada4db04db 68 }
kityann 0:0aada4db04db 69
kityann 0:0aada4db04db 70
kityann 0:0aada4db04db 71 /*---------init---------*/
kityann 0:0aada4db04db 72 void agz_base_init(){
kityann 0:0aada4db04db 73 xbee.begin(57600);
kityann 0:0aada4db04db 74 pc.baud(57600);
kityann 0:0aada4db04db 75 timer.attach(&agz_send_request,2.0);
kityann 0:0aada4db04db 76
kityann 0:0aada4db04db 77
kityann 0:0aada4db04db 78 }
kityann 0:0aada4db04db 79
kityann 0:0aada4db04db 80 int main(void){
kityann 0:0aada4db04db 81 int sender,reciever;
kityann 0:0aada4db04db 82
kityann 0:0aada4db04db 83 ZBRxResponse xbeeresponse;
kityann 0:0aada4db04db 84
kityann 0:0aada4db04db 85 agz_base_init();
kityann 0:0aada4db04db 86
kityann 0:0aada4db04db 87 wait(1);
kityann 0:0aada4db04db 88
kityann 0:0aada4db04db 89 printf("start\n");
kityann 0:0aada4db04db 90
kityann 0:0aada4db04db 91
kityann 0:0aada4db04db 92 robot[0].set_state(0);
kityann 0:0aada4db04db 93 robot[1].set_state(0);
kityann 0:0aada4db04db 94 robot[2].set_state(0);
kityann 0:0aada4db04db 95 robot[3].set_state(0);
kityann 0:0aada4db04db 96
kityann 0:0aada4db04db 97
kityann 0:0aada4db04db 98
kityann 0:0aada4db04db 99 while(1){
kityann 0:0aada4db04db 100 xbee.readPacket();
kityann 0:0aada4db04db 101
kityann 0:0aada4db04db 102 //get packet data
kityann 0:0aada4db04db 103 if(xbee.getResponse().isAvailable() ){
kityann 0:0aada4db04db 104 xbee.getResponse(xbeeresponse);
kityann 0:0aada4db04db 105
kityann 0:0aada4db04db 106 //get data packet
kityann 0:0aada4db04db 107 if(xbee.getResponse().getApiId() == ZB_RX_RESPONSE){
kityann 0:0aada4db04db 108 uint8_t *packet_data = xbeeresponse.getData();
kityann 0:0aada4db04db 109 uint8_t packet_kinds = packet_data[3];
kityann 0:0aada4db04db 110
kityann 0:0aada4db04db 111 //get sensor data
kityann 0:0aada4db04db 112 if(packet_kinds == 'R'){
kityann 0:0aada4db04db 113 sender = packet_data[5] - 'A';
kityann 0:0aada4db04db 114 reciever = packet_data[7] - 'a';
kityann 0:0aada4db04db 115 agz_transform_papcket(packet_data,sender);
kityann 0:0aada4db04db 116 printf("%d,%d,%d,%ld.%ld,%ld.%ld\n",robot[sender].get_state(),sender,reciever,
kityann 0:0aada4db04db 117 robot[sender].get_LatitudeH(),robot[sender].get_LatitudeL(),
kityann 0:0aada4db04db 118 robot[sender].get_LongitudeH(),robot[sender].get_LongitudeL());
kityann 0:0aada4db04db 119 }
kityann 0:0aada4db04db 120 //get register packet
kityann 0:0aada4db04db 121 if(packet_kinds == 'E'){
kityann 0:0aada4db04db 122 //agz_register_robot(packet_data);
kityann 0:0aada4db04db 123 }
kityann 0:0aada4db04db 124 }else{
kityann 0:0aada4db04db 125 //get not rx response
kityann 0:0aada4db04db 126 }
kityann 0:0aada4db04db 127 }else{
kityann 0:0aada4db04db 128
kityann 0:0aada4db04db 129 }
kityann 0:0aada4db04db 130 }
kityann 0:0aada4db04db 131 }