Kiko Ishimoto / PIDonerobot

pid

Dependents:   OneCircleRobot

Fork of PID by Kiko Ishimoto

PID.h@5:3519920d064d, 2015-09-23 (annotated)

Committer:
kikoaac
Date:
Wed Sep 23 06:01:32 2015 +0000
Revision:
5:3519920d064d
Parent:
3:34f4f22b18e7
Child:
6:775c9421fe3b
?????????

;

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
aberk 0:6e12a3e5af19 1
aberk 0:6e12a3e5af19 2 #ifndef PID_H
aberk 0:6e12a3e5af19 3 #define PID_H
aberk 0:6e12a3e5af19 4
aberk 0:6e12a3e5af19 5 #include "mbed.h"
kikoaac 5:3519920d064d 6 class PID
kikoaac 5:3519920d064d 7 {
kikoaac 5:3519920d064d 8 protected:
kikoaac 5:3519920d064d 9 PID(const PID& p);
kikoaac 5:3519920d064d 10 PID& operator=(const PID &p) {
kikoaac 5:3519920d064d 11 return *this;
kikoaac 5:3519920d064d 12 }
kikoaac 5:3519920d064d 13 void PIDctrl();
kikoaac 5:3519920d064d 14 public:
kikoaac 5:3519920d064d 15 void InputLimits(float max,float min);
kikoaac 5:3519920d064d 16 void OutputLimits(float max,float min);
kikoaac 5:3519920d064d 17 PID(float tauKc, float tauKi, float tauKd ,Timer *T);
kikoaac 5:3519920d064d 18
kikoaac 5:3519920d064d 19 double s_dErrIntg ,dErr_prev;
kikoaac 5:3519920d064d 20 void start();
kikoaac 5:3519920d064d 21 void pid_reset();
kikoaac 5:3519920d064d 22 void setInterval(double inter);
kikoaac 5:3519920d064d 23 //Getters.
kikoaac 5:3519920d064d 24 void stop();
kikoaac 5:3519920d064d 25 double dTarget;
kikoaac 5:3519920d064d 26 double dPoint;
kikoaac 5:3519920d064d 27 // PI制御ゲイン
kikoaac 5:3519920d064d 28 double GAIN_P ;//1.5 // 比例ｹﾞｲﾝ
kikoaac 5:3519920d064d 29 double GAIN_I ;//2.8 // 積分ｹﾞｲﾝ
kikoaac 5:3519920d064d 30 double GAIN_D ;//0.2
kikoaac 5:3519920d064d 31 double data;
kikoaac 5:3519920d064d 32 private:
kikoaac 5:3519920d064d 33 float OutMax;
kikoaac 5:3519920d064d 34 float InMax;
kikoaac 5:3519920d064d 35 float OutMin;
kikoaac 5:3519920d064d 36 float InMin;
kikoaac 5:3519920d064d 37 float OutSpan;
kikoaac 5:3519920d064d 38 float InSpan;
kikoaac 5:3519920d064d 39 Timer *timer;
kikoaac 5:3519920d064d 40 float gettime() {
kikoaac 5:3519920d064d 41 static float prev_time;
kikoaac 5:3519920d064d 42 float a = timer->read()-prev_time;
kikoaac 5:3519920d064d 43 prev_time=timer->read();
kikoaac 5:3519920d064d 44 return a;
kikoaac 5:3519920d064d 45 }
kikoaac 5:3519920d064d 46 //Ticker T;
kikoaac 5:3519920d064d 47 float interval;
kikoaac 5:3519920d064d 48
aberk 0:6e12a3e5af19 49 };
aberk 0:6e12a3e5af19 50
kikoaac 5:3519920d064d 51 #endif