Kiko Ishimoto / PIDonerobot

pid

Dependents:   OneCircleRobot

Fork of PID by Kiko Ishimoto

PID.h@6:775c9421fe3b, 2015-10-30 (annotated)

Committer:
kikoaac
Date:
Fri Oct 30 12:47:54 2015 +0000
Revision:
6:775c9421fe3b
Parent:
5:3519920d064d
Child:
7:66e3f3fd08d8
???

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
kikoaac 6:775c9421fe3b 1
kikoaac 6:775c9421fe3b 2 #ifndef PID_H
kikoaac 6:775c9421fe3b 3 #define PID_H
kikoaac 6:775c9421fe3b 4
kikoaac 6:775c9421fe3b 5 #include "mbed.h"
kikoaac 6:775c9421fe3b 6 class PID
kikoaac 6:775c9421fe3b 7 {
kikoaac 6:775c9421fe3b 8 protected:
kikoaac 6:775c9421fe3b 9 PID(const PID& p);
kikoaac 6:775c9421fe3b 10 PID& operator=(const PID &p) {
kikoaac 6:775c9421fe3b 11 return *this;
kikoaac 6:775c9421fe3b 12 }
kikoaac 6:775c9421fe3b 13 void PIDctrl();
kikoaac 6:775c9421fe3b 14 public:
kikoaac 6:775c9421fe3b 15 void InputLimits(float max,float min);
kikoaac 6:775c9421fe3b 16 void OutputLimits(float max,float min);
kikoaac 6:775c9421fe3b 17 PID(float tauKc, float tauKi, float tauKd ,Timer *T);
kikoaac 6:775c9421fe3b 18 void setbias(float bias_){bias=bias_;}
kikoaac 6:775c9421fe3b 19 double s_dErrIntg ,dErr_prev;
kikoaac 6:775c9421fe3b 20 void start();
kikoaac 6:775c9421fe3b 21 void pid_reset();
kikoaac 6:775c9421fe3b 22 void setInterval(double inter);
kikoaac 6:775c9421fe3b 23 //Getters.
kikoaac 6:775c9421fe3b 24 void stop();
kikoaac 6:775c9421fe3b 25 double dTarget;
kikoaac 6:775c9421fe3b 26 double dPoint;
kikoaac 6:775c9421fe3b 27 // PI制御ゲイン
kikoaac 6:775c9421fe3b 28 double GAIN_P ;//1.5 // 比例ｹﾞｲﾝ
kikoaac 6:775c9421fe3b 29 double GAIN_I ;//2.8 // 積分ｹﾞｲﾝ
kikoaac 6:775c9421fe3b 30 double GAIN_D ;//0.2
kikoaac 6:775c9421fe3b 31 double data;
kikoaac 6:775c9421fe3b 32 private:
kikoaac 6:775c9421fe3b 33 float bias;
kikoaac 6:775c9421fe3b 34 float OutMax;
kikoaac 6:775c9421fe3b 35 float InMax;
kikoaac 6:775c9421fe3b 36 float OutMin;
kikoaac 6:775c9421fe3b 37 float InMin;
kikoaac 6:775c9421fe3b 38 float OutSpan;
kikoaac 6:775c9421fe3b 39 float InSpan;
kikoaac 6:775c9421fe3b 40 Timer *timer;
kikoaac 6:775c9421fe3b 41 float gettime() {
kikoaac 6:775c9421fe3b 42 static float prev_time;
kikoaac 6:775c9421fe3b 43 float a = timer->read()-prev_time;
kikoaac 6:775c9421fe3b 44 prev_time=timer->read();
kikoaac 6:775c9421fe3b 45 return a;
kikoaac 6:775c9421fe3b 46 }
kikoaac 6:775c9421fe3b 47 //Ticker T;
kikoaac 6:775c9421fe3b 48 float interval;
kikoaac 6:775c9421fe3b 49
kikoaac 6:775c9421fe3b 50 };
kikoaac 6:775c9421fe3b 51
kikoaac 5:3519920d064d 52 #endif