Dependencies: PID Serialservo TCS3200 XQ_servo encoder encoder2 mbed moter
Fork of nhk_2018_undercarry_test10 by
config.h
- Committer:
- kenken0721
- Date:
- 2018-04-15
- Revision:
- 11:2c61a18f10c3
- Parent:
- 10:01aa50804d85
File content as of revision 11:2c61a18f10c3:
//機体のモーター出力 #define POWER 0.3 //PID値 //STRAIGHT #define SP 0.02 #define SI 0.00 #define SD 0.001 //RIGHT #define RP 0.021 #define RI 0.000 #define RD 0.001 //LEFT #define LP 0.02 #define LI 0.00 #define LD 0.0015 //エンコーダーによる距離指定停止時の値 #define X_STOP_DIST 1.3//通常停止x軸 #define X_STOP_DIST_2 7.5//受け取り位置での停止 #define X_STOP_DIST_3 4.0// #define X_STOP_DIST_4 3.5// #define Y_STOP_DIST 1.5//通常停止y軸 //I2Cのピン番号 #define sda PB_9 #define scl PB_8 //ライントレースモジュールのID #define addr1 0x24//STRAIGHT #define addr2 0x10//RIGHT #define addr3 0x64//LEFT //腰こ #define koshi_uke_degree 153//初期位置、受け取り位置 #define koshi_nage_degree 60//黄色投てき #define koshi_red_nage_degree 72//赤色投てき #define koshi_blue_nage_degree 69//青色投てき //アームの肘 #define hiji_uke_degree 225 #define hiji_tsukami_degree 230//赤、青を受け取る際の角度 #define hiji_yellow_uke_degree 237//ラックから受け取る際の角度 #define hiji_nage_degree 265//投てき時退避位置 //アームの手 #define hand_uke_degree 1.0//受け取り前 #define hand_tsukami_degree 0.0//受け取り時 //アーム角度 #define SYOKIITI 168 #define YELLOW_SYOKIITI 165 #define RED_TOUTEKI 190//赤投てき #define BLUE_TOUTEKI 195//青投てき #define YELLOW_TOUTEKI 184//黄色投てき #define STRAIGHT 1 #define BACK 2 #define RIGHT 3 #define LEFT 4 #define STOP 5 #define START 6 #define RED_RECEIVE 7 #define BLUE_RECEIVE 8 #define BLUE_RECEIVE_1 9 #define BLUE_RECEIVE_2 10 #define YELLOW_RECEIVE 11 #define STAND_BY_1 12 #define STAND_BY_2 13 #define THROWING 14