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//機体のモーター出力
#define POWER 0.3

//PID値
//STRAIGHT
#define SP 0.02
#define SI 0.00
#define SD 0.001
//RIGHT
#define RP 0.021
#define RI 0.000
#define RD 0.001
//LEFT
#define LP 0.02
#define LI 0.00
#define LD 0.0015

//エンコーダーによる距離指定停止時の値
#define X_STOP_DIST   1.3//通常停止x軸
#define X_STOP_DIST_2 7.5//受け取り位置での停止
#define X_STOP_DIST_3 4.0//
#define X_STOP_DIST_4 3.5//
#define Y_STOP_DIST   1.5//通常停止y軸


//I2Cのピン番号
#define sda PB_9
#define scl PB_8

//ライントレースモジュールのID
#define addr1 0x24//STRAIGHT
#define addr2 0x10//RIGHT
#define addr3 0x64//LEFT

//腰こ
#define koshi_uke_degree 153//初期位置、受け取り位置
#define koshi_nage_degree 60//黄色投てき
#define koshi_red_nage_degree 72//赤色投てき
#define koshi_blue_nage_degree 69//青色投てき

//アームの肘
#define hiji_uke_degree 225
#define hiji_tsukami_degree 230//赤、青を受け取る際の角度
#define hiji_yellow_uke_degree 237//ラックから受け取る際の角度
#define hiji_nage_degree 270//投てき時退避位置

//アームの手
#define hand_uke_degree 1.0//受け取り前
#define hand_tsukami_degree 0.0//受け取り時

//アーム角度
#define SYOKIITI 168
#define YELLOW_SYOKIITI 165
#define RED_TOUTEKI 190//赤投てき
#define BLUE_TOUTEKI 195//青投てき
#define YELLOW_TOUTEKI 184//黄色投てき

#define STRAIGHT        1
#define BACK            2
#define RIGHT           3
#define LEFT            4
#define STOP            5
#define START           6
#define RED_RECEIVE     7
#define BLUE_RECEIVE    8
#define BLUE_RECEIVE_1  9
#define BLUE_RECEIVE_2  10
#define YELLOW_RECEIVE  11
#define STAND_BY_1      12
#define STAND_BY_2      13
#define THROWING        14